一種模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置制造方法
【專利摘要】一種模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置，包括基礎(chǔ)框架、繩索、繩索驅(qū)動(dòng)單元、繩索導(dǎo)向裝置、模擬負(fù)載平臺、傳感器和控制系統(tǒng)，八根繩索采用空間對稱的“上四下四”方式布局，繩索的伸長或縮短由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元按照控制系統(tǒng)的指令動(dòng)作，控制系統(tǒng)根據(jù)傳感器給出的力和位移數(shù)據(jù)對各個(gè)繩索進(jìn)行長度和力閉環(huán)或半閉環(huán)控制進(jìn)而模擬出模擬負(fù)載平臺在零重力或低重力環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，可以選用一根或多根繩索疊加施加外部干擾力；該實(shí)驗(yàn)裝置克服傳統(tǒng)模擬方法工作空間受限制或動(dòng)態(tài)性不足的問題，能夠?qū)崿F(xiàn)零重力或低重力環(huán)境下模擬負(fù)載平臺的6自由度運(yùn)動(dòng)控制和受力模擬。
【專利說明】一種模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于零重力及低重力環(huán)境模擬設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]零重力及低重力環(huán)境模擬試驗(yàn)設(shè)備可使被試物體在地球上處于失重或低重力狀態(tài)，在航天領(lǐng)域有著廣泛需求，主要應(yīng)用于輔助航天飛行器設(shè)計(jì)，檢測航天飛行器在試中各種性能適應(yīng)性，飛行員訓(xùn)練等。目前采用的零重力及低重力模擬方法和裝備主要有以下幾種:(1)拋物線飛行失重模擬；(2)浮力平衡重力法；(3)剛性并聯(lián)機(jī)構(gòu)模擬；(4)索機(jī)構(gòu)模擬設(shè)備。
[0003]拋物線飛行失重模擬方法是利用飛機(jī)或小型火箭做拋物線飛行來創(chuàng)造短時(shí)間的微重力環(huán)境，利用飛機(jī)試驗(yàn)重力加速度能達(dá)到10-2g到10-3g，時(shí)間在25秒左右，利用小型火箭做自由落體運(yùn)動(dòng)可以在6-15分鐘內(nèi)達(dá)到10-5g的微重力實(shí)驗(yàn)條件。該類方法非常簡單，可以直接利用現(xiàn)有的裝備，但僅能實(shí)現(xiàn)短時(shí)間的低重力環(huán)境，工作范圍限制在飛機(jī)機(jī)艙內(nèi)，不能模擬復(fù)雜的太空，且成本較高，應(yīng)用范圍有限，主要應(yīng)用在航天員失重訓(xùn)練中。
[0004]浮力平衡的方法即利用液體浮力和氣體浮力來抵消重力。利用水產(chǎn)生浮力，通過添加適當(dāng)?shù)呐渲乜梢员ＷC物體在水中的懸浮，該方法可以建立長期的穩(wěn)定低重力環(huán)境，但是運(yùn)動(dòng)會(huì)受到較大水阻力的影響。一般僅用于宇航員長時(shí)間操作訓(xùn)練。利用空氣浮力即用氣球懸掛空間機(jī)器人和操作物來進(jìn)行失重條件下的模擬實(shí)驗(yàn)，但是該方法設(shè)備體積龐大，重心分布和空氣阻力對實(shí)驗(yàn)的可操作性和準(zhǔn)確性產(chǎn)生很大的限制。
[0005]剛性并聯(lián)機(jī)構(gòu)模擬設(shè)備是由六自由度平臺、對接機(jī)構(gòu)、六維力傳感器和計(jì)算機(jī)測控系統(tǒng)組成的綜合試驗(yàn)臺，主要用于模擬空間零重力對接，具體過程為在兩個(gè)對接機(jī)構(gòu)發(fā)生接觸時(shí)，六維力傳感器測得相互作用力，并將測量結(jié)果傳給計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，由計(jì)算機(jī)根據(jù)航天器的對接動(dòng)力學(xué)解算出兩航天器的相對運(yùn)動(dòng)，再由液壓驅(qū)動(dòng)的六自由度平臺來模擬對接過程中的運(yùn)動(dòng)情況。該種設(shè)備形式多樣，承載力大，但作業(yè)空間范圍都很小。
[0006]索機(jī)構(gòu)拖拽模擬設(shè)備目前應(yīng)用最為廣泛的是單自由度的索驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其具有大作業(yè)空間的特點(diǎn)。美國國家航空航天局(NASA)將斜拉平行索系和斜面結(jié)合，利用重力的分力來模擬低重力環(huán)境，用于訓(xùn)練飛行員。另外，可以通過對索力進(jìn)行主動(dòng)的伺服控制或采用配重，抵消部分或全部的重力，來實(shí)現(xiàn)低重力和零重力環(huán)境，這種方案在已有的中國發(fā)明專利申請中有所體現(xiàn)(發(fā)明專利申請公布號:CN102145755A、CN102009749A)。但這種索機(jī)構(gòu)拖拽模擬方法往往采用的是一根或多根豎直方向的繩索，只能模擬豎直方向的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和受力，無法用于多自由度運(yùn)動(dòng)尤其是可能出現(xiàn)在各個(gè)方向的發(fā)動(dòng)機(jī)推力導(dǎo)致的運(yùn)動(dòng)的模擬。
[0007]上述四種方法雖然能夠?qū)崿F(xiàn)一定程度上實(shí)現(xiàn)的零重力和低重力環(huán)境，但是均存在一些不足之處，尤其對于用于模擬火箭在月球發(fā)射(1/6重力的低重力環(huán)境)和模擬空間對接(零重力環(huán)境)實(shí)驗(yàn)而言，采用地面火箭點(diǎn)火實(shí)驗(yàn)，即方法(I)可以直接得到羽流擾動(dòng)等真實(shí)數(shù)據(jù)，但實(shí)現(xiàn)的成本高、風(fēng)險(xiǎn)大，且低重力環(huán)境只能采用相似性進(jìn)行等效評判；采用非點(diǎn)火實(shí)驗(yàn)，即方法(2)、(3)、(4)，均無法模擬火箭發(fā)射初始階段的全過程，無法模擬飛行器在空間6自由度的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和羽流擾動(dòng)，因此有必要開發(fā)一種新的零重力及低重力環(huán)境模擬設(shè)備。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置，克服了上述零重力及低重力模擬技術(shù)不能用于模擬飛行器在空間6自由度的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和羽流擾動(dòng)的不足，通過采集傳感器數(shù)據(jù)分析得到模擬負(fù)載平臺的位姿以及每根索的拉力，通過控制系統(tǒng)內(nèi)的控制算法對每根索的長度和拉力進(jìn)行反饋控制，提供了一種在大范圍工作空間內(nèi)模擬零重力或低重力環(huán)境下的物體的受力及6自由度運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對物體的定矢量力某時(shí)刻大小、方向確定的力受力以及運(yùn)動(dòng)時(shí)所受干擾力的模擬。
[0009]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
[0010]一種模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置，包括基礎(chǔ)框架、繩索200、繩索驅(qū)動(dòng)單元、繩索導(dǎo)向裝置、模擬負(fù)載平臺300、傳感器和控制系統(tǒng)，繩索200共有八根，一端連接在繩索驅(qū)動(dòng)單元上，另一端繞過繩索導(dǎo)向裝置上連接在模擬負(fù)載平臺300上，繩索200的伸長或縮短由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的繩索驅(qū)動(dòng)單元按照控制系統(tǒng)的指令動(dòng)作，控制系統(tǒng)根據(jù)傳感器測得的繩索200的受力和位移數(shù)據(jù)對各個(gè)繩索200進(jìn)行長度和力控制進(jìn)而模擬出模擬負(fù)載平臺300在零重力或低重力環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)。
[0011]所述基礎(chǔ)框架包括基礎(chǔ)平臺100和位于基礎(chǔ)平臺100上的四個(gè)立柱101，四個(gè)立柱101在水平面上的投影分別位于一個(gè)矩形一的四個(gè)頂點(diǎn)，在基礎(chǔ)平臺100上位于每根立柱101的底端附近均安裝兩套繩索驅(qū)動(dòng)單元，繩索驅(qū)動(dòng)單元包括電機(jī)205和連接電機(jī)205的滾筒203，在每根立柱101的頂端和底端位置均各安裝一套繩索導(dǎo)向裝置構(gòu)成整體上的空間對稱布局，繩索導(dǎo)向裝置包括滑輪213，八根繩索200中，其中四根的一端分別連接在四個(gè)繩索驅(qū)動(dòng)單元的滾筒203上，另一端分別繞過位于每根立柱101頂端的滑輪213后連接在模擬負(fù)載平臺300的上表面，在上表面形成四個(gè)連接點(diǎn)且該四個(gè)連接點(diǎn)位于一個(gè)矩形二的四個(gè)頂點(diǎn)，另外四根的一端分別連接在另四個(gè)繩索驅(qū)動(dòng)單元的滾筒203上，另一端分別繞過位于每根立柱101頂端的滑輪213后連接在模擬負(fù)載平臺300的下表面，在下表面形成四個(gè)連接點(diǎn)且該四個(gè)連接點(diǎn)位于一個(gè)矩形三的四個(gè)頂點(diǎn)，從而使八根繩索200與模擬負(fù)載平臺300的連接構(gòu)成“上四下四”布局，其中矩形一和矩形二不相似。
[0012]所述傳感器包括力測量傳感器和長度測量傳感器兩類，其中力測量傳感器由安裝在每根繩索200與模擬負(fù)載平臺300之間的拉力傳感器221和/或安裝在電機(jī)205與滾筒203之間的扭矩傳感器204組成；所述長度測量傳感器由安裝在電機(jī)205端面或者滾筒203端面的旋轉(zhuǎn)類長度測量傳感器和/或安裝在基礎(chǔ)框架和模擬負(fù)載平臺300之間的數(shù)量不少于6個(gè)的長度測量傳感器組成。
[0013]所述滑輪213安裝于轉(zhuǎn)向架212上，轉(zhuǎn)向架212安裝于可沿立柱101上下移動(dòng)的轉(zhuǎn)向架托架211上。
[0014]本發(fā)明中，將干擾力疊加到一根繩索200上或分解后疊加到多根繩索200上，實(shí)現(xiàn)干擾力的模擬。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
[0016](I)采用八索冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)，模擬零重力及低重力環(huán)境可具有較大的工作空間、高動(dòng)態(tài)特性和較高的運(yùn)動(dòng)控制精度。
[0017](2)以姿態(tài)反饋控制力輸出模擬運(yùn)動(dòng)平臺處于零重力及低重力環(huán)境，可在要求的運(yùn)動(dòng)空間的任意位姿處實(shí)現(xiàn)6自由度運(yùn)動(dòng)控制和實(shí)時(shí)矢量力輸出。
[0018](3)可通過索力解算和疊加，實(shí)現(xiàn)模擬具有隨機(jī)性、規(guī)律不明顯的外擾力引入。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]附圖1為一種模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置示意圖。
[0020]附圖2為一種模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置安裝有直接測量用的拉力傳感器示意圖。
[0021]附圖3為繩索驅(qū)動(dòng)單元結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]附圖4為一種模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖。
[0023]附圖圖標(biāo)說明:100-基礎(chǔ)平臺；101-立柱；200-繩索；201-安裝基座；202-安裝托架；203_滾筒；204_扭矩傳感器；205-電機(jī)；211_轉(zhuǎn)向架托架；212_轉(zhuǎn)向架；213_滑輪；221-拉力傳感器；300_模擬負(fù)載平臺。

【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0025]本發(fā)明涉及一種模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置如圖1所示，其【具體實(shí)施方式】如下:模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置由基礎(chǔ)框架、繩索200、繩索驅(qū)動(dòng)單元、繩索導(dǎo)向裝置、模擬負(fù)載平臺300、傳感器和控制系統(tǒng)組成，其中，基礎(chǔ)平臺100上安裝有四根立柱101，四根立柱101的頂部和底部各安裝有一套繩索導(dǎo)向裝置，繩索導(dǎo)向裝置由轉(zhuǎn)向架托架211、轉(zhuǎn)向架212和滑輪213組成，共有八組；繩索驅(qū)動(dòng)單元有八組，均是由安裝基座201、安裝托架202、滾筒203、電機(jī)205及相關(guān)的連接件組成；繩索200的一端連接在模擬負(fù)載平臺300上，另一端繞過滑輪213后纏繞在繩索驅(qū)動(dòng)單元的滾筒上，電機(jī)205接收控制系統(tǒng)的指定驅(qū)動(dòng)滾筒203對繩索的長度進(jìn)行伸長、縮短控制，且每個(gè)繩索驅(qū)動(dòng)單元只驅(qū)動(dòng)一根繩索；模擬裝置內(nèi)共有八根繩索200，其與模擬負(fù)載平臺300的連接布局采用“上四下四”方案，以模擬負(fù)載平臺300中心為參照點(diǎn)，連接在左上角位置的繩索200繞過基礎(chǔ)框架左上角的繩索導(dǎo)向裝置中的滑輪213后連接到相應(yīng)的繩索驅(qū)動(dòng)單元的滾筒203上，以此類推得到八索繩索與八索繩索導(dǎo)向裝置的位置關(guān)系，整體布局呈空間對稱特點(diǎn);繩索驅(qū)動(dòng)單元可以都安裝在基礎(chǔ)平臺100上，也可以安裝在四根立柱101或其他固定裝置上，以安裝方便且避免繩索之間的干涉為限定條件；傳感器包括力測量傳感器和長度測量傳感器兩類，力測量傳感器的安裝測量分直接測量和間接測量兩種，直接測量是指拉力傳感器221直接安裝在繩索200與模擬負(fù)載平臺300之間直接測得繩索200上拉力的大小，如圖2所示，而間接測量是指傳感器安裝在索的運(yùn)動(dòng)路徑中或驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)(如安裝在電機(jī)205和滾筒203之間的扭矩傳感器204)間接測量得到繩索200上拉力的大小，如圖3所示。這兩種測量索上拉力的方法可以同時(shí)使用也可以單獨(dú)使用，匹配控制系統(tǒng)的要求；長度測量傳感器的最終目標(biāo)是得到各個(gè)繩索200的長度和模擬負(fù)載平臺300的位姿，長度測量傳感器的測量方法有兩種，一種是安裝在每個(gè)索驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)內(nèi)部(如電機(jī)205端面或者滾筒203端面)的旋轉(zhuǎn)類長度測量傳感器直接得到索的長度進(jìn)而計(jì)算得到模擬負(fù)載平臺的位姿，另一種是直接安裝在基礎(chǔ)框架和模擬負(fù)載平臺之間的長度測量傳感器測量長度且傳感器的數(shù)量不少于6個(gè)，通過運(yùn)動(dòng)學(xué)正解算法得到模擬負(fù)載平臺的位姿和每根索的長度，這兩種長度測量傳感器可以同時(shí)使用也可以單獨(dú)使用，根據(jù)控制系統(tǒng)的控制算法選用；控制系統(tǒng)根據(jù)模擬裝置的安裝結(jié)構(gòu)參數(shù)、力測量和長度測量結(jié)果，計(jì)算得到模擬負(fù)載平臺300的位姿、各個(gè)繩索200的長度以及各個(gè)繩索200上的拉力，同時(shí)根據(jù)零重力或低重力環(huán)境的模擬要求，結(jié)合模擬負(fù)載平臺300的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(速度、加速度)，計(jì)算出模擬零重力或低重力環(huán)境下模擬負(fù)載平臺300運(yùn)動(dòng)所需要每個(gè)繩索200施加到模擬負(fù)載平臺300上的拉力和長度變化，并利用力和長度測量傳感器結(jié)合繩索驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)的電機(jī)205和滾筒203調(diào)整每根繩索200的拉力和長度,實(shí)現(xiàn)零重力或低重力環(huán)境的模擬。
[0026]如圖4所示，控制系統(tǒng)控制算法的設(shè)計(jì)思想為，由所述長度測量傳感器的數(shù)據(jù)直接測得每個(gè)繩索200的長度或者根據(jù)間接測量得到的至少6個(gè)長度數(shù)據(jù)通過正解解算得到模擬負(fù)載平臺300的位姿參數(shù)和每個(gè)繩索200的長度，分析在零重力或低重力環(huán)境下模擬負(fù)載平臺300處在該計(jì)算得到的位姿參數(shù)下所處的受力狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(速度、加速度)，然后通過索張緊力優(yōu)化分配算法計(jì)算為實(shí)現(xiàn)模擬負(fù)載平臺300在零重力或低重力環(huán)境下的受力和下一步運(yùn)動(dòng)每根繩索200上應(yīng)施加的拉力，得到拉力和繩索的長度變化指令，結(jié)合電機(jī)上的角度編碼器等位置傳感器以及裝置安裝的直接或間接力測量傳感器實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)繩索的拉力和長度變化的閉環(huán)或半閉環(huán)控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)模擬負(fù)載平臺300在零重力或低重力環(huán)境下運(yùn)動(dòng)。
[0027]本發(fā)明繩索驅(qū)動(dòng)單元中，所用電機(jī)205為伺服電機(jī)，可以采用力矩模式控制或者位置模式下的力位混合控制，電機(jī)功率的大小根據(jù)傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行選型，傳動(dòng)系統(tǒng)中可以引入行星齒輪等減速器的環(huán)節(jié)，降低對電機(jī)功率的要求；電機(jī)205的輸出端或者滾筒的一側(cè)端面可安裝旋轉(zhuǎn)式編碼器等轉(zhuǎn)角測量傳感器，以測量出滾筒203的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，進(jìn)而得到繩索長度變化的參數(shù)；繩索驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)部可設(shè)計(jì)安裝扭矩傳感器204，以間接得到繩索拉力，以及用于電機(jī)的控制。
[0028]本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)模擬負(fù)載平臺300在零重力或低重力環(huán)境所受的干擾力，干擾力的施加方式有兩種，第一種是在八根繩索中選定一根，直接通過繩索驅(qū)動(dòng)單元對在該繩索上疊加干擾力，第二種施加方法是選用八根繩索中的多根或全部，將干擾力分解后疊加到各個(gè)選定的繩索上。
【權(quán)利要求】
1.一種模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置，其特征在于，包括基礎(chǔ)框架、繩索(200)、繩索驅(qū)動(dòng)單元、繩索導(dǎo)向裝置、模擬負(fù)載平臺(300)、傳感器和控制系統(tǒng)，繩索(200)共有八根，一端連接在繩索驅(qū)動(dòng)單元上，另一端繞過繩索導(dǎo)向裝置上連接在模擬負(fù)載平臺(300)上，繩索(200)的伸長或縮短由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的繩索驅(qū)動(dòng)單元按照控制系統(tǒng)的指令動(dòng)作，控制系統(tǒng)根據(jù)傳感器測得的繩索(200)的受力和位移數(shù)據(jù)對各個(gè)繩索(200)進(jìn)行長度和力控制進(jìn)而模擬出模擬負(fù)載平臺(300)在零重力或低重力環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置，其特征在于，所述基礎(chǔ)框架包括基礎(chǔ)平臺(100)和位于基礎(chǔ)平臺(100)上的四個(gè)立柱(101)，四個(gè)立柱(101)在水平面上的投影分別位于一個(gè)矩形一的四個(gè)頂點(diǎn)，在基礎(chǔ)平臺(100)上位于每根立柱(101)的底端附近均安裝兩套繩索驅(qū)動(dòng)單元，繩索驅(qū)動(dòng)單元包括電機(jī)(205)和連接電機(jī)(205)的滾筒(203)，在每根立柱(101)的頂端和底端位置均各安裝一套繩索導(dǎo)向裝置構(gòu)成整體上的空間對稱布局，繩索導(dǎo)向裝置包括滑輪(213)，八根繩索(200)中，其中四根的一端分別連接在四個(gè)繩索驅(qū)動(dòng)單元的滾筒(203)上，另一端分別繞過位于每根立柱(101)頂端的滑輪(213)后連接在模擬負(fù)載平臺(300)的上表面，在上表面形成四個(gè)連接點(diǎn)且該四個(gè)連接點(diǎn)位于一個(gè)矩形二的四個(gè)頂點(diǎn)，另外四根的一端分別連接在另四個(gè)繩索驅(qū)動(dòng)單元的滾筒(203)上，另一端分別繞過位于每根立柱(101)頂端的滑輪(213)后連接在模擬負(fù)載平臺(300)的下表面，在下表面形成四個(gè)連接點(diǎn)且該四個(gè)連接點(diǎn)位于一個(gè)矩形三的四個(gè)頂點(diǎn)，從而使八根繩索(200)與模擬負(fù)載平臺(300)的連接構(gòu)成“上四下四”布局，其中矩形一和矩形二不相似。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置，其特征在于，所述傳感器包括力測量傳感器和長度測量傳感器兩類，其中力測量傳感器由安裝在每根繩索(200)與模擬負(fù)載平臺(300)之間的拉力傳感器(221)和/或安裝在電機(jī)(205)與滾筒(203)之間的扭矩傳感器(204)組成；所述長度測量傳感器由安裝在電機(jī)(205)端面或者滾筒(203)端面的旋轉(zhuǎn)類長度測量傳感器和/或安裝在基礎(chǔ)框架和模擬負(fù)載平臺(300)之間的數(shù)量不少于6個(gè)的長度測量傳感器組成。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置，其特征在于，所述滑輪(213)安裝于轉(zhuǎn)向架(212)上，轉(zhuǎn)向架(212)安裝于可沿立柱(101)上下移動(dòng)的轉(zhuǎn)向架托架(211)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述模擬零重力及低重力環(huán)境的索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置，其特征在于，將干擾力疊加到一根繩索(200)上或分解后疊加到多根繩索(200)上，實(shí)現(xiàn)干擾力的模擬。
【文檔編號】B64G7/00GK104443448SQ201410584915
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年10月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月27日
【發(fā)明者】唐曉強(qiáng), 邵珠峰, 王偉方, 汪勁松, 曹凌, 王長偉, 田斯慧, 李煜琦, 張歡 申請人:清華大學(xué), 山東億九電氣發(fā)展有限公司