用于控制設(shè)備的力反饋的主動(dòng)控制的設(shè)備和方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于控制設(shè)備的力反饋的主動(dòng)控制的設(shè)備，包括計(jì)算器、位置傳感器(3)和致動(dòng)器(2)，位置傳感器(3)配置為向計(jì)算器提供控制設(shè)備的有效位置信號(hào)(Pm)，致動(dòng)器(2)確保控制設(shè)備根據(jù)來(lái)自計(jì)算器的命令進(jìn)行位移，計(jì)算器配置為使用有效位置信號(hào)并且調(diào)制傳送到致動(dòng)器的設(shè)定點(diǎn)電流(Ic)以便確?？刂圃O(shè)備的位移的位置反饋，其特征在于，計(jì)算器進(jìn)一步配置為根據(jù)位置的有效位置信號(hào)的值/力的定律種類的預(yù)定函數(shù)來(lái)創(chuàng)建至少一個(gè)飽和終端(Bsat+、Bsat–)，并且配置為使用至少一個(gè)飽和終端來(lái)飽和設(shè)定點(diǎn)電流。
【專利說(shuō)明】用于控制設(shè)備的力反饋的主動(dòng)控制的設(shè)備和方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明的【技術(shù)領(lǐng)域】是用于尤其是直升飛機(jī)的轉(zhuǎn)向構(gòu)件(比如飛行器轉(zhuǎn)向微型手柄)的力反饋的主動(dòng)控制。更具而言，本發(fā)明涉及這樣的微型手柄的概念，力反饋定律應(yīng)用于該微型手柄，使得在力作用于駕駛員時(shí)駕駛員感測(cè)到力。

【背景技術(shù)】
[0002]已知在被動(dòng)微型手柄中，力通過(guò)機(jī)械元件(基于彈簧、液壓制動(dòng)器，……)恢復(fù)。結(jié)果，機(jī)械零件必須依據(jù)施加的力反饋來(lái)改變尺寸。因此，被動(dòng)解決方案自然是固定設(shè)計(jì)。其經(jīng)常由于機(jī)械零件的磨損而進(jìn)一步顯示出劣化的精確度。
[0003]已知的有，通過(guò)控制電路轉(zhuǎn)向的具有力的定律的控制系統(tǒng)的主動(dòng)微型手柄。這些主動(dòng)解決方案具有下列益處:其使用機(jī)電元件，并且提供修改軟件的可能性，該軟件設(shè)定力反饋以施加不同的力的反饋。
[0004]文獻(xiàn)FR 2 708 112 A1描述了運(yùn)用相對(duì)于施加到手柄的力來(lái)控制手柄的位置的主動(dòng)解決方案。使用該解決方案，在駕駛員釋放手柄時(shí)，力傳感器的值為零，因此發(fā)送至電機(jī)的電流參考增加，導(dǎo)致電機(jī)的急劇加速。電機(jī)在給定速度下有效地提供處最大扭矩，以便反饋至其參考位置(一般為起始處的齒輪空擋點(diǎn)(point neutre))0因此存在著這樣的風(fēng)險(xiǎn):手柄向起始位置的反饋可能沒(méi)有正確地產(chǎn)生，而是超過(guò)起始位置或者甚至造成在起始處周圍的擺動(dòng)，而這可以證明是對(duì)系統(tǒng)安全性是有害的。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目標(biāo)是提出一種用于控制微型手柄的解決方案，該方案是可靠的、可重復(fù)的、精確的、適應(yīng)性強(qiáng)的，能夠再現(xiàn)復(fù)雜而且可修改的力的定律而不會(huì)影響到整體設(shè)計(jì)(可參數(shù)化)，而且具有最小的體積并且并不昂貴。
[0006]為此原因，本發(fā)明提出了一種用于轉(zhuǎn)向構(gòu)件的力反饋的主動(dòng)控制的設(shè)備，包括計(jì)算器、位置傳感器和致動(dòng)器，位置傳感器配置為向計(jì)算器提供轉(zhuǎn)向構(gòu)件的有效位置信號(hào)，致動(dòng)器用于轉(zhuǎn)向構(gòu)件根據(jù)來(lái)自計(jì)算器的命令進(jìn)行位移，計(jì)算器配置為采用有效位置信號(hào)并且調(diào)制傳送到致動(dòng)器的設(shè)定點(diǎn)電流以便確保轉(zhuǎn)向構(gòu)件的在適當(dāng)位置的受控位移，
[0007]其特征在于，計(jì)算器還配置為根據(jù)位置的有效位置信號(hào)的值/力的定律類型的預(yù)定函數(shù)來(lái)生成至少一個(gè)飽和終端，并且通過(guò)至少一個(gè)飽和終端來(lái)飽和設(shè)定點(diǎn)電流。
[0008]該設(shè)備的一些優(yōu)選的但為非限制性的方面如下:
[0009]-計(jì)算器提供致動(dòng)器的級(jí)聯(lián)位置控制，并且所述級(jí)聯(lián)位置控制通過(guò)主位置控制環(huán)和內(nèi)部次級(jí)速度控制環(huán)來(lái)運(yùn)用；
[0010]-計(jì)算器進(jìn)一步包括速度估計(jì)器，速度估計(jì)器運(yùn)用有效位置信號(hào)以提供有效速度信號(hào)，并且計(jì)算器還根據(jù)速度的有效速度信號(hào)的值/力的定律類型的預(yù)定函數(shù)進(jìn)一步生成至少一個(gè)飽和終端；
[0011]-該設(shè)備還包括力傳感器，力傳感器配置為提供由使用者在轉(zhuǎn)向構(gòu)件上施加的實(shí)際力信號(hào)，其中計(jì)算器還配置為計(jì)算對(duì)應(yīng)于實(shí)際力信號(hào)與至少一個(gè)飽和終端之間的差的力誤差，并且配置為根據(jù)力誤差信號(hào)修正設(shè)定點(diǎn)電流；
[0012]-設(shè)定點(diǎn)電流的修正包括在飽和設(shè)定點(diǎn)電流上注入力誤差；
[0013]-設(shè)定點(diǎn)電流的修正包括在飽和設(shè)定點(diǎn)電流的至少一個(gè)飽和終端上注入力誤差；
[0014]-計(jì)算器配置為根據(jù)力誤差調(diào)整設(shè)定點(diǎn)電流的修正的效力水平。
[0015]根據(jù)另一方面，本發(fā)明涉及一種飛行器，該飛行器包括飛行器控制表面、用于驅(qū)動(dòng)飛行器控制表面的轉(zhuǎn)向構(gòu)件以及根據(jù)本發(fā)明的用于轉(zhuǎn)向構(gòu)件的力反饋的主動(dòng)控制的設(shè)備。
[0016]根據(jù)又一方面，本發(fā)明涉及一種用于轉(zhuǎn)向構(gòu)件的力反饋的主動(dòng)控制的方法，轉(zhuǎn)向構(gòu)件的位移由從計(jì)算器接收命令的致動(dòng)器確保，其中轉(zhuǎn)向構(gòu)件的有效位置得到測(cè)量并且傳送到致動(dòng)器的設(shè)定點(diǎn)電流的調(diào)制得到運(yùn)用以便確保轉(zhuǎn)向構(gòu)件的位移的位置控制，其特征在于，至少一個(gè)飽和終端根據(jù)位置的所測(cè)量的有效位置的值/力的定律類型的預(yù)定函數(shù)得到生成，并且處于上限和下限(limite haute et basse)的設(shè)定點(diǎn)電流通過(guò)至少一個(gè)飽和終端來(lái)飽和。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]根據(jù)下面的本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方案的具體描述，本發(fā)明的其他方面、目標(biāo)和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得明顯，本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方案的具體描述是通過(guò)非限制性的示例以及參考所附附圖給出的，其中:
[0018]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的控制設(shè)備的第一可能實(shí)施方案；
[0019]圖2示出了兩個(gè)飽和終端的生成的可能實(shí)施方案；
[0020]圖3示出了可以用于第一實(shí)施方案的飽和設(shè)定點(diǎn)電流的修正的可能實(shí)施方案；
[0021]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的控制設(shè)備的第二可能實(shí)施方案；
[0022]圖5示出了在第二實(shí)施方案的范圍內(nèi)的飽和終端的生成的可能實(shí)施方案。

【具體實(shí)施方式】
[0023]本發(fā)明涉及用于交通工具(尤其是包括氣動(dòng)或水動(dòng)控制表面的交通工具)的轉(zhuǎn)向構(gòu)件的力反饋的主動(dòng)控制的設(shè)備。本發(fā)明延及用于比如轉(zhuǎn)向構(gòu)件的力反饋的主動(dòng)控制的方法。
[0024]本發(fā)明優(yōu)選應(yīng)用到用于駕駛尤其是直升飛機(jī)的飛行器的微型手柄(或“手桿”)的力反饋的主動(dòng)控制。下文將使用這樣的直升飛機(jī)的微型手柄的示例。然而本發(fā)明并不限于此實(shí)施方案，下文中，廣義上講，術(shù)語(yǔ)“轉(zhuǎn)向”指代通過(guò)人類駕駛員操縱轉(zhuǎn)向構(gòu)件(比如，手柄、換擋桿、轉(zhuǎn)向輪、踏板等)來(lái)駕駛交通工具。
[0025]就通用術(shù)語(yǔ)自身而言，交通工具的轉(zhuǎn)向設(shè)備包括連接至轉(zhuǎn)向構(gòu)件(尤其是控制表面)的轉(zhuǎn)向構(gòu)件，以及連接至轉(zhuǎn)向構(gòu)件的電機(jī)致動(dòng)器，以在駕駛員在轉(zhuǎn)向構(gòu)件上作用時(shí)模擬轉(zhuǎn)向構(gòu)件的特定動(dòng)態(tài)行為從而產(chǎn)生空擋的提示以及阻力的人造感覺(jué)。根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備包括計(jì)算器和致動(dòng)器，用于依據(jù)來(lái)自計(jì)算器的命令進(jìn)行轉(zhuǎn)向構(gòu)件的位移。
[0026]參考示出根據(jù)本發(fā)明的兩個(gè)可能實(shí)施方案并且共同的元件具有相同的附圖標(biāo)記的圖1和圖2，致動(dòng)器(例如電機(jī)I)是無(wú)電刷類型的，其通過(guò)減速器連接至微型手柄。計(jì)算器提供電機(jī)命令，其優(yōu)選安置在三個(gè)嵌套的常規(guī)環(huán)上:電機(jī)I的主位置環(huán)、電機(jī)9的內(nèi)部速度環(huán)和直接作為扭矩電機(jī)的影像的電流環(huán)5。計(jì)算器運(yùn)用主位置控制環(huán)1和內(nèi)部次級(jí)速度控制環(huán)9級(jí)聯(lián)的位置控制，以便調(diào)制傳送到電機(jī)的電流環(huán)的設(shè)定點(diǎn)電流Ic。但是顯然，由計(jì)算器提供命令的電機(jī)不能利用內(nèi)部環(huán)速度。
[0027]電機(jī)被控制在適當(dāng)位置，使得微型手柄總是反饋至設(shè)定位置Pc，設(shè)定位置Pc例如是豎直位置。一旦駕駛員想要將微型手柄從該位置移開，電機(jī)應(yīng)用扭矩以反饋它至其初始位置，使得駕駛員感測(cè)到微型手柄中的力。
[0028]位置環(huán)1包括位置傳感器3 (微型手柄位置傳感器，或者如圖所示的具有更好分辨率的優(yōu)點(diǎn)的電機(jī)的位置傳感器)，位置傳感器3向計(jì)算器提供轉(zhuǎn)向構(gòu)件的有效位置信號(hào)Pm。位置環(huán)1包括差分器4和位置控制器31，差分器4產(chǎn)生設(shè)定位置Pc與有效位置信號(hào)Pm之間的差，位置控制器31生成速度環(huán)9利用的參考速度Vc。
[0029]電流環(huán)5包括電流傳感器6 (實(shí)際上，每相一個(gè)傳感器)、差分器7以及電流調(diào)整器8，電流傳感器6測(cè)量在電機(jī)中循環(huán)的有效電流Im，差分器7運(yùn)用設(shè)定點(diǎn)電流Ic與有效電流Im之間的差。電流控制器8可以特別配置為進(jìn)行無(wú)電刷電機(jī)的向量命令，根據(jù)該命令，定子磁場(chǎng)總是施加為垂直于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)，使得電機(jī)在給定速度下傳送最大扭矩。為此，在定子和轉(zhuǎn)子上限定了共同參考點(diǎn)，而且電機(jī)通過(guò)參考該共同參考點(diǎn)而受到控制。
[0030]速度環(huán)9包括速度估計(jì)器10，其一般是運(yùn)用由位置傳感器3傳送的有效位置信號(hào)Pm以提供有效速度信號(hào)Vm。作為變型，速度環(huán)可以包括速度傳感器。
[0031]速度環(huán)9包括差分器以及速度調(diào)整器12或速度調(diào)整器14，差分器運(yùn)用參考速度Vc與有效速度信號(hào)Vm之間的差，速度調(diào)整器12生成扭矩設(shè)定點(diǎn)Cc(圖1)，速度調(diào)整器14直接生成設(shè)定點(diǎn)電流(圖2)。
[0032]在本發(fā)明的范圍內(nèi)運(yùn)用的控制利用位置信息，并且可選地利用速度信息。這證明了對(duì)于電機(jī)的命令以及因此手柄的位置不受限于所施加的力的范圍是有益的，其消除了隨著手柄釋放而力傳感器引起電機(jī)急劇加速的問(wèn)題。
[0033]在典型的位置/速度/電流控制中，電流環(huán)運(yùn)用的是在速度調(diào)整器的輸出的設(shè)定點(diǎn)電流(通過(guò)圖1所示的單一乘法器5的，扭矩的扭矩設(shè)定點(diǎn)Cc的直接影像)。本發(fā)明本身提出了飽和從速度調(diào)整器輸出并作為電機(jī)2的向量命令的設(shè)定點(diǎn)電流。通過(guò)限制器15從飽和單元16、20接收至少一個(gè)飽和終端Bsat+、Bsat -、Bsat - cor，在速度調(diào)整器12、14的輸出處出現(xiàn)飽和。在圖1中，通過(guò)飽和終端Bsat+和Bsat-，限制器15接收扭矩設(shè)定點(diǎn)Cc并且傳送處于上限和下限的飽和扭矩設(shè)定點(diǎn)Cc-sat。飽和扭矩設(shè)定點(diǎn)Cc-sat然后轉(zhuǎn)換為飽和設(shè)定電流Ic。在圖4中，通過(guò)飽和終端Bsat-cor,限制器從限制器14接收設(shè)定點(diǎn)電流并且傳送處于上限和下限的飽和設(shè)定點(diǎn)電流。
[0034]參考圖3，通過(guò)來(lái)自一個(gè)或多個(gè)力的定律的可參數(shù)化表格21-23的至少一個(gè)飽和終端，設(shè)定點(diǎn)電流更加精確地飽和。這確保了電機(jī)傳送由一個(gè)力表格或多個(gè)力表格所描述的扭矩，而不是由向量命令給出的最大扭矩。根據(jù)位置的有效位置信號(hào)的值/力的定律類型的預(yù)定函數(shù)，至少一個(gè)飽和終端得到了更加精確的計(jì)算；其來(lái)自對(duì)于角度輸入位置給出輸出力的偏差表格。因此，一旦駕駛員移動(dòng)微型手柄，電機(jī)將在給定速度下提供最大扭矩以反饋至起始點(diǎn)并且該扭矩由偏差表格所限定的扭矩飽和，使得駕駛員在手柄中感測(cè)到更喜歡的力。
[0035]在圖3所示的可能實(shí)施方案中，兩個(gè)飽和終端Bsat+、Bsat-生成為產(chǎn)生不需在設(shè)定點(diǎn)電流的上限和下限對(duì)稱的飽和。兩個(gè)偏差表格22、23用于將其實(shí)現(xiàn)。第一偏差表格22用于生成高飽和終端Bsat+:其在微型手柄的位置為負(fù)時(shí)提供正的力F Θ +。有利地設(shè)置為，該表格在微型手柄的位置為正時(shí)提供正的非零值的爆發(fā)(breakout)力，對(duì)應(yīng)于駕駛員所施加的用于將微型手柄從其初始位置正向移動(dòng)的力。第二偏差表格23用于生成低飽和終端Bsat-:其在微型手柄的位置為正時(shí)提供負(fù)的力F Θ -。其也具有用于微型手柄從其初始位置負(fù)向移動(dòng)的爆發(fā)水平。
[0036]偏差表格22、23的輪廓(profils)不必是對(duì)稱的?？赡艿氖?，駕駛員在推的時(shí)候因?yàn)樗梢允┘铀康纳眢w重量而通過(guò)推具有相比于拉微型手柄更多的力。還有可能的是，駕駛員使用他的右手使目標(biāo)左移相比于右移具有更多的力。
[0037]在變型的實(shí)施方案中，也實(shí)施了阻尼(d’ amortissement)方案,其對(duì)于引入速度提供輸出力Fco。如果駕駛員更迅速地移動(dòng)微型手柄，則該表格對(duì)于微型手柄施加更大的力。該表格還使向微型手柄的起始點(diǎn)的反饋?zhàn)兟?，無(wú)論駕駛員的手柄是否被釋放。
[0038]如圖1和圖2所示，飽和單元16采用有效位置信號(hào)Pm和有效速度信號(hào)，并且在力的定律的表格21-23中循環(huán)該信息，力的定律的表格21-23中的每一個(gè)產(chǎn)生力值Fco、F Θ +、F0 -。源自阻尼表格21的力值Fco與源自偏差表格22、23的力值F Θ+、F Θ -中的每一個(gè)通過(guò)加法器24、25相加。其結(jié)果提供高飽和力Fsat+和低飽和力Fsat-，其可選地在處于最大容許力值(例如在10N和-100N)的限制26、27之后。這些高飽和力Fsat+和低飽和力Fsat-然后轉(zhuǎn)換28為高飽和終端Bsat+、低飽和終端Bsat-(對(duì)于圖1和圖2的示例的扭矩的飽和終端)。
[0039]如圖5所示，只有將同時(shí)在上限和下限施加的飽和終端可以被計(jì)算。僅實(shí)施單一的偏差表格32，此時(shí)力輸出可以加到阻尼方案21的力輸出，以便在對(duì)于容許的最大值的任何限制之后提供飽和力Fsat。也如圖4和圖5所示，該飽和力可以被直接轉(zhuǎn)換(在下文中所述的任何修正之后)為Bsat-cor電流的飽和終端。
[0040]顯然，扭矩、電流或力的飽和終端可以通過(guò)相同的術(shù)語(yǔ)“飽和終端”指代。
[0041]在變型的實(shí)施方案中，根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備進(jìn)一步包括力傳感器，該力傳感器配置為提供由使用者施加在轉(zhuǎn)向構(gòu)件上的實(shí)際力信號(hào)Fm。計(jì)算器配置為計(jì)算對(duì)應(yīng)于實(shí)際力信號(hào)Fm與飽和終端(此處表達(dá)為飽和力Fsat+、Fsat-、Fsat)之間的差的力誤差信號(hào)AF，并且配置為根據(jù)力誤差信號(hào)修正設(shè)定點(diǎn)電流。
[0042]在圖1和圖3所示的該變型的第一實(shí)現(xiàn)中，力誤差信號(hào)注入到飽和設(shè)定點(diǎn)電流(更精確地說(shuō)，如圖所示，在轉(zhuǎn)換為扭矩誤差Ccor之后在飽和扭矩設(shè)定點(diǎn)Cc-sat)。在該實(shí)現(xiàn)中，將因此應(yīng)用通過(guò)在力傳感器與飽和之后的參考之間測(cè)量的誤差的設(shè)定點(diǎn)電流的修正。根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備包括修正單元18，修正單元18接收力傳感器17提供的實(shí)際力信號(hào)Fm和飽和力Fsat+、Fsat-。選擇器32根據(jù)位置為正或?yàn)樨?fù)而選擇這些力中的一個(gè)或另一個(gè)。差分器29計(jì)算力誤差Λ F，轉(zhuǎn)換器將其轉(zhuǎn)換為扭矩誤差Ccor。差分器19通過(guò)扭矩誤差Ccor修正飽和扭矩設(shè)定點(diǎn)CC-sat，以提供經(jīng)修正的飽和扭矩設(shè)定點(diǎn)Cc-cor。
[0043]在圖4和圖5所示的該變型的第二實(shí)現(xiàn)中，力誤差信號(hào)注入到設(shè)定點(diǎn)電流的至少一個(gè)飽和終端。在該第二實(shí)現(xiàn)中，限制器因此使用至少一個(gè)飽和終端，該飽和終端通過(guò)在力傳感器與參考之間測(cè)量的誤差整合設(shè)定點(diǎn)電流的修正。根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備包括飽和以及修正單元20，以用于生成通過(guò)力誤差修正的這樣的飽和終端。該單元20包括(除了之前已經(jīng)與飽和力Fsat的計(jì)算相聯(lián)系地進(jìn)行了描述的元件之外)差分器29和加法器33，差分器29計(jì)算在所測(cè)量的有效力Fm與飽和力Fsat之間的力誤差A(yù)F，加法器33將該力誤差加到飽和力以在經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)換器34之后產(chǎn)生飽和終端Bsat-cor。
[0044]在該變型的范圍內(nèi)，如圖3和圖5所示，設(shè)定點(diǎn)電流的修正的效力水平也可以根據(jù)力誤差信號(hào)AF來(lái)調(diào)整。該調(diào)整尤其可以包括:通過(guò)限制器30以飽和終端(這里表達(dá)為飽和力Fsat+、Fsat-、Fsat)的百分比來(lái)飽和力誤差。
[0045]該設(shè)定點(diǎn)電流的修正的效力水平調(diào)整限制了力傳感器的動(dòng)力，尤其防止了手柄釋放導(dǎo)致電機(jī)的急劇加速(可能將其損壞)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于轉(zhuǎn)向構(gòu)件的力反饋的主動(dòng)控制的設(shè)備，包括計(jì)算器、位置傳感器(3)和致動(dòng)器(2)，位置傳感器(3)配置為向計(jì)算器提供轉(zhuǎn)向構(gòu)件的有效位置信號(hào)(Pm)，致動(dòng)器(2)確保轉(zhuǎn)向構(gòu)件根據(jù)來(lái)自計(jì)算器的命令進(jìn)行位移，所述計(jì)算器配置為運(yùn)用有效位置信號(hào)并且調(diào)制傳送到所述致動(dòng)器的設(shè)定點(diǎn)電流(Ic)以便確保所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件的位置受控的位移， 其特征在于，所述計(jì)算器還配置為根據(jù)位置的有效位置信號(hào)的值/力的定律類型(21、23、32)的預(yù)定函數(shù)來(lái)生成至少一個(gè)飽和終端(Bsat、Bsat+、Bsat -、Bsat - cor)，并且配置為通過(guò)至少一個(gè)飽和終端來(lái)飽和所述設(shè)定點(diǎn)電流。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述計(jì)算器提供致動(dòng)器的級(jí)聯(lián)位置控制，所述級(jí)聯(lián)位置控制通過(guò)主位置控制環(huán)(I)和內(nèi)部次級(jí)速度控制環(huán)(9)來(lái)運(yùn)用。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中所述計(jì)算器進(jìn)一步包括速度估計(jì)器(10)，速度估計(jì)器(10)運(yùn)用有效位置信號(hào)(Pm)以提供有效速度信號(hào)(Vm)，其中所述計(jì)算器還根據(jù)速度的有效速度信號(hào)的值/力的定律類型(21、31)的預(yù)定函數(shù)進(jìn)一步生成至少一個(gè)飽和終端。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括力傳感器(17)，力傳感器(17)配置為提供由使用者在所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件上施加的實(shí)際力信號(hào)(Fm)，其中所述計(jì)算器還配置為計(jì)算對(duì)應(yīng)于實(shí)際力信號(hào)與至少一個(gè)飽和終端之間的差的力誤差(AF)，并且配置為根據(jù)力誤差信號(hào)修正設(shè)定點(diǎn)電流。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其中設(shè)定點(diǎn)電流的修正包括在飽和設(shè)定點(diǎn)電流(Cc~sat)上注入力誤差。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其中設(shè)定點(diǎn)電流的修正包括在設(shè)定點(diǎn)電流的至少一個(gè)飽和終端上注入力誤差。
7.根據(jù)權(quán)利要求4至6中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中所述計(jì)算器配置為根據(jù)力誤差調(diào)整設(shè)定點(diǎn)電流的修正的效力水平。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中設(shè)定點(diǎn)電流的修正的效力水平調(diào)整包括以至少一個(gè)飽和終端的百分比來(lái)飽和力誤差(AF)。
9.一種飛行器，包括飛行器控制表面、用于驅(qū)動(dòng)飛行器控制表面的轉(zhuǎn)向構(gòu)件以及根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)的用于轉(zhuǎn)向構(gòu)件的力反饋的主動(dòng)控制的設(shè)備。
10.一種用于轉(zhuǎn)向構(gòu)件的力反饋的主動(dòng)控制的方法，轉(zhuǎn)向構(gòu)件的位移由通過(guò)計(jì)算器進(jìn)行控制的致動(dòng)器提供，其中轉(zhuǎn)向構(gòu)件的有效位置得到測(cè)量并且傳送到致動(dòng)器的設(shè)定點(diǎn)電流的調(diào)制得到運(yùn)用以便確保轉(zhuǎn)向構(gòu)件的位移的位置控制， 其特征在于，至少一個(gè)飽和終端根據(jù)位置的所測(cè)量的有效位置的值/力的定律類型的預(yù)定函數(shù)生成，并且處于上限和下限的設(shè)定點(diǎn)電流通過(guò)至少一個(gè)飽和終端來(lái)飽和。
【文檔編號(hào)】B64C13/04GK104379446SQ201380030729
【公開日】2015年2月25日 申請(qǐng)日期:2013年4月15日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月16日
【發(fā)明者】G·貝希拉, J·皮埃頓, G·梅西埃, Y·范登巴維爾 申請(qǐng)人:薩熱姆防務(wù)安全公司