專利名稱：六輪星球探測車可伸縮懸架機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種六輪星球探測車懸架機構(gòu)。
技術(shù)背景星球探測車是承載科學(xué)儀器的工作平臺，其運動性能對探測任務(wù)的完成效 果有直接影響。六輪星球探測車因越障能力強、地形自適應(yīng)性好、車體姿態(tài)平 穩(wěn)而得到廣泛應(yīng)用，它主要由車體、懸架和車輪組成。為完成更多的探測任務(wù)， 星球探測車需攜帶一定數(shù)量的儀器，這樣勢必會增加車體的體積，為保證星球 探測車的穩(wěn)定性、通過性和越障性能，要相應(yīng)地增大懸架的幾何尺寸，進(jìn)而增 大了星球探測車的總體包絡(luò)空間。星球探測車以著陸器為運載工具，出于發(fā)射 成本考慮，著陸器的有效載荷空間會受到限制，進(jìn)而對安裝在著陸器內(nèi)的星球 探測車的體積受到制約。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是提供一種六輪星球探測車可伸縮懸架機構(gòu)，以解決星球探 測車著陸內(nèi)的體積與工作狀態(tài)的體積之間發(fā)生沖突的問題。本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題采取的技術(shù)方案是本發(fā)明的懸架機構(gòu)包括兩 個單側(cè)獨立搖臂懸架；所述懸架機構(gòu)還包括伸縮驅(qū)動機構(gòu)；所述兩個單側(cè)獨立 搖臂懸架對稱設(shè)置在車體的左右兩側(cè)，所述伸縮驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在車體的內(nèi)部， 伸縮驅(qū)動機構(gòu)由兩個變速離合機構(gòu)、差動裝置、蝸桿、蝸輪和電機組成；所述 兩個變速離合機構(gòu)對稱設(shè)置在差動裝置的左右兩側(cè)，每個單側(cè)獨立搖臂懸架與 相鄰的變速離合機構(gòu)的一端固接，所述變速離合機構(gòu)的另一端與差動裝置的一 端連接，所述蝸桿與電機的轉(zhuǎn)子固接，所述電機的定子與車體固接，蝸桿與蝸 輪嚙合，蝸輪與差動裝置的第四錐齒輪固接，蝸桿、蝸輪分別與車體組成轉(zhuǎn)動 副。本發(fā)明具有以下有益效果 一、本發(fā)明的可伸縮懸架機構(gòu)在完全收縮狀態(tài) 下，可減小星球探測車所占用的空間，有效利用著陸器的載荷空間；二、本發(fā) 明的可伸縮懸架機構(gòu)在完全展開狀態(tài)下，可提高星球探測車的抗傾翻性、通過 性及越障能力；三、前、后搖臂從完全收縮到完全展開的過程中，可在任意位置駐留，作為星球探測車的過渡工作狀態(tài)，而且不需要增加額外的關(guān)節(jié)鎖緊裝
置，完全可以通過螺紋的自鎖來實現(xiàn)；四、前、后擺桿的伸縮利用車輪的驅(qū)動 電機來完成，不需額外增加驅(qū)動電機，既可節(jié)省能耗，又能減輕重量；五、本 發(fā)明的可伸縮懸架機構(gòu)的收縮和展開通過車載的伸縮驅(qū)動機構(gòu)來完成，實施簡 單、工作可靠；六、本發(fā)明的可伸縮懸架機構(gòu)完全展開后，可利用差動裝置減 小兩側(cè)非對稱地形對星球探測車車體位姿的影響，提高了車體的平穩(wěn)性；七、 本發(fā)明不僅適用于星球探測車，還可以應(yīng)用于輪式移動機器人及可變形的高級 玩具車中。


圖1是本發(fā)明的可伸縮懸架機構(gòu)的主視圖(完全伸展?fàn)顟B(tài))，圖2是圖1 的俯視圖，圖3是圖2的A向局部視圖，圖4是離合器50的結(jié)構(gòu)示意圖(結(jié) 合狀態(tài))，圖5是圖4的B-B剖面圖，圖6是離合器50的結(jié)構(gòu)示意圖(分離 狀態(tài))，圖7是本發(fā)明的可伸縮懸架機構(gòu)的主視圖(完全收縮狀態(tài))，圖8是前 轉(zhuǎn)向裝置4的主視圖，圖9是后轉(zhuǎn)向裝置17的主視圖。
具體實施例方式
具體實施方式
一結(jié)合圖2和圖3說明本實施方式，本實施方式的懸架機 構(gòu)包括兩個單側(cè)獨立搖臂懸架20;所述懸架機構(gòu)還包括伸縮驅(qū)動機構(gòu)60;所 述兩個單側(cè)獨立搖臂懸架20對稱設(shè)置在車體70的左右兩側(cè)，所述伸縮驅(qū)動機 構(gòu)60設(shè)置在車體70的內(nèi)部，伸縮驅(qū)動機構(gòu)60由兩個變速離合機構(gòu)30、差動 裝置40、蝸桿61、蝸輪62和電機63組成；所述兩個變速離合機構(gòu)30對稱設(shè) 置在差動裝置40的左右兩側(cè)，每個單側(cè)獨立搖臂懸架20與相鄰的變速離合機 構(gòu)30的一端固接，所述變速離合機構(gòu)30的另一端與差動裝置40的一端連接， 所述蝸桿61與電機63的轉(zhuǎn)子固接，所述電機63的定子與車體70固接，蝸桿 61與蝸輪62嚙合，蝸輪62與差動裝置40的第四錐齒輪48固接，蝸桿61、 蝸輪62分別與車體70組成轉(zhuǎn)動副。通過懸架機構(gòu)的伸縮，星球探測車可獲得 收攏和展開兩種狀態(tài)，分別滿足發(fā)射和探測兩種要求。
具體實施方式
二結(jié)合圖2說明本實施方式，本實施方式的每個變速離合 機構(gòu)30由中心軸10、錐齒輪套31、第一齒輪32、第二齒輪33、第三齒輪34、 第四齒輪35和離合器50組成；所述中心軸10的一端與相對應(yīng)的單側(cè)獨立搖 臂懸架20固接，中心軸10通過離合器50與差動裝置40結(jié)合或分離，所述錐齒輪套31和第一齒輪32空套在中心軸10上，錐齒輪套31與第一齒輪32固 接，第一齒輪32與第二齒輪33嚙合，第二齒輪33與第三齒輪34固接，第三 齒輪34與第四齒輪35嚙合。如此設(shè)置，結(jié)構(gòu)簡單、傳動可靠。其它組成及連 接關(guān)系與具體實施方式
一相同。
具體實施方式
三結(jié)合圖2說明本實施方式，本實施方式的差動裝置40 由第一錐齒輪套41、第一錐齒輪42、第一系桿43、第二錐齒輪44、第二錐齒 輪套45、第二系桿46、第三錐齒輪47和第四錐齒輪48組成；所述第一錐齒 輪套41和第二錐齒輪套45相對設(shè)置并分別空套在相應(yīng)的中心軸10上，所述 第四齒輪35空套在第一錐齒輪套41上，第一錐齒輪42空套在第一系桿43 上，第三錐齒輪47空套在第二系桿46上，第一系桿43和第二系桿46均與第 二錐齒輪44固接，第一錐齒輪套41分別與第一錐齒輪42和第三錐齒輪47 同時嚙合，第二錐齒輪套45分別與第一錐齒輪42和第三錐齒輪47同時嚙合， 第二錐齒輪44和第四錐齒輪48嚙合，第二錐齒輪44空套在第二錐齒輪套45 上。變速離合機構(gòu)30通過離合器50與差動裝置40結(jié)合或分離(第四齒輪35 與第一錐齒輪套41或第二錐齒輪套45結(jié)合或分離)，利用差動裝置40，使之 既可作為搖臂伸縮的傳動機構(gòu)，又能作為兩側(cè)懸架的平衡機構(gòu)。其它組成及連 接關(guān)系與具體實施方式
二相同。
具體實施方式
四結(jié)合圖2、圖4和圖6說明本實施方式，本實施方式的 離合器50由外花鍵套51、內(nèi)花鍵滑套52、彈簧53和電磁離合器54組成；所 述外花鍵套51與中心軸10固接，內(nèi)花鍵滑套52裝在外花鍵套51上和第一錐 齒輪套41的端部上且與外花鍵套51和第一錐齒輪套41的外花鍵嚙合，所述 電磁離合器54設(shè)置在內(nèi)花鍵滑套52與齒輪35之間，所述彈簧53的一端裝在 電磁離合器54靠近齒輪35 —側(cè)端面上的環(huán)槽內(nèi)，彈簧53的另一端貼附在齒 輪35靠近電磁離合器54—側(cè)的端面上。電磁離合器54與齒輪35吸合，電磁 離合器54在彈簧53作用下與齒輪35分離。其它組成及連接關(guān)系與具體實施 方式三相同具體實施方式
五結(jié)合圖1和圖7說明本實施方式，本實施方式的每個單 側(cè)獨立搖臂懸架20由前轉(zhuǎn)向裝置4、前搖臂5、上搖臂8、后搖臂14、前擺桿 15、后擺桿16、后轉(zhuǎn)向裝置17、前伸縮執(zhí)行機構(gòu)18和后伸縮執(zhí)行機構(gòu)19組 成；所述前伸縮執(zhí)行機構(gòu)18由前螺母6、前絲杠7和前錐齒輪9組成，所述后伸縮執(zhí)行機構(gòu)19由后錐齒輪11、后絲杠12和后螺母13組成，所述前搖臂 5的一端與前轉(zhuǎn)向裝置4的前殼體80固接，前搖臂5的另一端裝在上搖臂8 的前支路滑槽82內(nèi)且與其滑動配合，所述前轉(zhuǎn)向裝置4的前連接架81與前車 輪3的輪軸鉸接，所述后搖臂14的一端與前擺桿15鉸接，后搖臂14的另一 端裝在上搖臂8的后支路滑槽79內(nèi)且與其滑動配合，上搖臂8與中心軸10 固接，前擺桿15的前下端與中車輪2的輪軸鉸接，后擺桿16 —端設(shè)置在前擺 桿15的連接槽78內(nèi)且與其滑動配合，后擺桿16的另一端與后轉(zhuǎn)向裝置17 的后殼體90固接，后轉(zhuǎn)向裝置17的后連接架91與后車輪1的輪軸鉸接，所 述前絲杠7的一端與前錐齒輪9固接，前螺母6與前絲杠7組成螺旋副，前螺 母6固裝在前搖臂5的內(nèi)孔中，前絲杠7與上搖臂8組成轉(zhuǎn)動副，前錐齒輪9 與錐齒輪套31嚙合，所述后絲杠12的一端與后錐齒輪11固接，后螺母13與 后絲杠12組成螺旋副，后螺母13固裝在后搖臂14的內(nèi)孔中，后絲杠12與上 搖臂8組成轉(zhuǎn)動副，后錐齒輪ll與錐齒輪套31嚙合。如此設(shè)計，前錐齒輪9 轉(zhuǎn)動，會帶動前搖臂5沿著上搖臂8的前支路滑槽82內(nèi)滑動；后錐齒輪11轉(zhuǎn) 動，會帶動后搖臂14沿著上搖臂8的后支路滑槽79內(nèi)滑動。其它組成及連接 關(guān)系與具體實施方式
二相同具體實施方式
六結(jié)合圖l、圖7和圖8說明本實施方式，本實施方式的 前轉(zhuǎn)向裝置4由前電機罩84、前制動器85、前轉(zhuǎn)向電機86、前殼體80、前上 滾動軸承87、前隔墊88、前下滾動軸承89、前軸承蓋83和前連接架81組成； 所述前電機罩84的下端面與前殼體80的上端面固接，前轉(zhuǎn)向電機86設(shè)置在 前電機罩84內(nèi)部，前轉(zhuǎn)向電機86與前殼體80上端面固接，前轉(zhuǎn)向電機86 的輸出軸與前連接架81傳動連接，前連接架81與前殼體80之間裝有前上滾 動軸承87和前下滾動軸承89，前上滾動軸承87和前下滾動軸承89通過前隔 墊88隔開，前軸承蓋83與前殼體80的下端面固接。如此設(shè)置，當(dāng)前車輪3 需要轉(zhuǎn)向時，接通前轉(zhuǎn)向電機86;當(dāng)前車輪3不需要轉(zhuǎn)向時，關(guān)閉前轉(zhuǎn)向電 機86，通過前制動器85抱閘，前車輪3轉(zhuǎn)向被固定。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
五相同。
具體實施方式
七結(jié)合圖l、圖7和圖9說明本實施方式，本實施方式的 后轉(zhuǎn)向裝置17由后電機罩94、后制動器95、后轉(zhuǎn)向電機96、后殼體90、后 上滾動軸承97、后隔墊98、后下滾動軸承99、后軸承蓋93和后連接架91組成；所述后電機罩94的下端面與后殼體90的上端面固接，后轉(zhuǎn)向電機96設(shè) 置在后電機罩94內(nèi)部，后轉(zhuǎn)向電機96與后殼體90上端面固接，后轉(zhuǎn)向電機 96的輸出軸與后連接架91傳動連接，后連接架91與后殼體90之間裝有后上 滾動軸承97和后下滾動軸承99，后上滾動軸承97和后下滾動軸承99通過后 隔墊98隔開，后軸承蓋93與后殼體90的下端面固接。如此設(shè)置，當(dāng)后車輪 l需要轉(zhuǎn)向時；接通后轉(zhuǎn)向電機96;當(dāng)后車輪l不需要轉(zhuǎn)向時，關(guān)閉后轉(zhuǎn)向電 機96，通過后制動器95抱閘，后車輪l轉(zhuǎn)向被固定。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式
五相同。 工作原理
本發(fā)明可伸縮懸架機構(gòu)呈對稱分布，兩側(cè)獨立搖臂懸架伸縮過程相同，單 側(cè)懸架的收縮與展開過程互逆、原理相同(只需改變驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)向)，此處 通過單側(cè)懸架機構(gòu)的展開過程來說明本發(fā)明的工作原理。如圖7所示，本發(fā)明 處于在著陸器內(nèi)部安裝的完全收縮狀態(tài)。當(dāng)著陸器安全、穩(wěn)定著陸后，懸架機 構(gòu)的展開分兩個步驟來完成第一步，后車輪1的驅(qū)動電機啟動，后車輪1 向后運動，拉動后擺桿16沿前擺桿15的連接槽78移動，當(dāng)運動到要求的位 置后鎖緊，后車輪1的驅(qū)動電機關(guān)閉，擺桿完全展開(圖1);第二步，電機 63啟動，電磁離合器54工作，外花鍵套51和內(nèi)花鍵滑套52脫離，內(nèi)花鍵滑 套52只與第一錐齒輪套41的外花鍵連接，同時內(nèi)花鍵滑套52端面與齒輪35 吸合(圖4);電機63通過蝸桿61、蝸輪62、差動裝置40、變速離合機構(gòu)30、 前伸縮執(zhí)行機構(gòu)18、后伸縮執(zhí)行機構(gòu)19分別帶動前絲杠7和后絲杠12同步 轉(zhuǎn)動，前搖臂5沿上搖臂8的前支路滑槽82移動，后搖臂14沿上搖臂8的后 支路滑槽79移動，上搖臂8連同中心軸10—起帶動車體70上升，當(dāng)上升到 要求位置后，前搖臂5、后搖臂14分別與上搖臂8鎖緊，電機63關(guān)閉，搖臂 完成展開(圖1)，至此，單側(cè)可伸縮懸架機構(gòu)的展開全部完成。接著，電磁 離合器54關(guān)閉，內(nèi)花鍵滑套52同時與外滑鍵套51和第一錐齒輪套41或第一 錐齒輪套45嚙合(圖6)，可伸縮懸架機構(gòu)成為被動搖臂式懸架，星球探測車 處于正常工作狀態(tài)。
權(quán)利要求
1、一種六輪星球探測車可伸縮懸架機構(gòu)，所述懸架機構(gòu)包括兩個單側(cè)獨立搖臂懸架(20)；其特征在于所述懸架機構(gòu)還包括伸縮驅(qū)動機構(gòu)(60)；所述兩個單側(cè)獨立搖臂懸架(20)對稱設(shè)置在車體(70)的左右兩側(cè)，所述伸縮驅(qū)動機構(gòu)(60)設(shè)置在車體(70)的內(nèi)部，伸縮驅(qū)動機構(gòu)(60)由兩個變速離合機構(gòu)(30)、差動裝置(40)、蝸桿(61)、蝸輪(62)和電機(63)組成；所述兩個變速離合機構(gòu)(30)對稱設(shè)置在差動裝置(40)的左右兩側(cè)，每個單側(cè)獨立搖臂懸架(20)與相鄰的變速離合機構(gòu)(30)的一端固接，所述變速離合機構(gòu)(30)的另一端與差動裝置(40)的一端連接，所述蝸桿(61)與電機(63)的轉(zhuǎn)子固接，所述電機(63)的定子與車體(70)固接，蝸桿(61)與蝸輪(62)嚙合，蝸輪(62)與差動裝置(40)的第四錐齒輪(48)固接，蝸桿(61)、蝸輪(62)分別與車體(70)組成轉(zhuǎn)動副。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的六輪星球探測車可伸縮懸架機構(gòu)，其特征在于 所述每個變速離合機構(gòu)(30)由中心軸(10)、錐齒輪套(31 )、第一齒輪(32)、 第二齒輪(33)、第三齒輪(34)、第四齒輪(35)和離合器(50)組成；所 述中心軸(10)的一端與相對應(yīng)的單側(cè)獨立搖臂懸架(20)固接，中心軸(10) 通過離合器(50)與差動裝置(40)結(jié)合或分離，所述錐齒輪套(31)和第 一齒輪(32)空套在中心軸(10)上，錐齒輪套(31)與第一齒輪(32)固 接，第一齒輪(32)與第二齒輪(33)嚙合，第二齒輪(33)與第三齒輪(34) 固接，第三齒輪(34)與第四齒輪(35)嚙合。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述六輪星球探測車可伸縮懸架機構(gòu)，其特征在于 所述差動裝置(40)由第一錐齒輪套(41 )、第一錐齒輪(42)、第一系桿(43)、 第二錐齒輪(44)、第二錐齒輪套(45)、第二系桿(46)、第三錐齒輪(47) 和第四錐齒輪(48)組成；所述第一錐齒輪套(41)和第二錐齒輪套(45) 相對設(shè)置并分別空套在相應(yīng)的中心軸(10)上，所述第四齒輪(35)空套在 第一錐齒輪套(41)上，第一錐齒輪(42)空套在第一系桿(43)上，第三 錐齒輪(47)空套在第二系桿(46)上，第一系桿(43)和第二系桿(46) 均與第二錐齒輪(44)固接，第一錐齒輪套(41)分別與第一錐齒輪(42) 和第三錐齒輪(47)同時嚙合，第二錐齒輪套(45)分別與第一錐齒輪(42) 和第三錐齒輪(47)同時嚙合，第二錐齒輪(44)和第四錐齒輪(48)嚙合，第二錐齒輪(44)空套在第二錐齒輪套(45)上。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的六輪星球探測車可伸縮懸架機構(gòu)，其特征在 于:所述離合器(50)由外花鍵套(51)、內(nèi)花鍵滑套(52)、彈簧(53)和 電磁離合器(54)組成；所述外花鍵套(51)與中心軸(10)固接，內(nèi)花鍵 滑套(52)裝在外花鍵套(51)上和第一錐齒輪套(41)的端部上且與外花 鍵套(51)和第一錐齒輪套(41)的外花鍵嚙合，所述電磁離合器(54)設(shè) 置在內(nèi)花鍵滑套(52)與齒輪(35)之間，電磁離合器(54)與齒輪(35) 吸合，所述彈簧(53)的一端裝在電磁離合器(54)靠近齒輪(35) —側(cè)端 面上的環(huán)槽內(nèi)，彈簧(53)的另一端貼附在齒輪(35)靠近電磁離合器(54) 一側(cè)的端面上。
5、 根據(jù)權(quán)利要求2所述六輪星球探測車可伸縮懸架機構(gòu)，其特征在于:所述每個單側(cè)獨立搖臂懸架(20)由前轉(zhuǎn)向裝置(4)、前搖臂(5)、上搖臂 (8)、后搖臂(14)、前擺桿(15)、后擺桿(16)、后轉(zhuǎn)向裝置(17)、前伸 縮執(zhí)行機構(gòu)(18)和后伸縮執(zhí)行機構(gòu)(19)組成；所述前伸縮執(zhí)行機構(gòu)(18) 由前螺母(6)、前絲杠(7)和前錐齒輪(9)組成，所述后伸縮執(zhí)行機構(gòu)(19) 由后錐齒輪(11)、后絲杠(12)和后螺母(13)組成，所述前搖臂(5)的 一端與前轉(zhuǎn)向裝置(4)的前殼體(80)固接，前搖臂(5)的另一端裝在上 搖臂(8)的前支路滑槽(82)內(nèi)且與其滑動配合，所述前轉(zhuǎn)向裝置(4)的 前連接架(81)與前車輪(3)的輪軸鉸接，所述后搖臂(14)的一端與前擺 桿(15)鉸接，后搖臂(14)的另一端裝在上搖臂(8)的后支路滑槽(79) 內(nèi)且與其滑動配合，上搖臂(8)與中心軸(10)固接，前擺桿(15)的前下 端與中車輪(2)的輪軸鉸接，后擺桿(16) —端設(shè)置在前擺桿(15)的連接 槽(78)內(nèi)且與其滑動配合，后擺桿(16)的另一端與后轉(zhuǎn)向裝置(17)的 后殼體(90)固接，后轉(zhuǎn)向裝置(17)的后連接架(91)與后車輪(1)的輪 軸鉸接，所述前絲杠(7)的一端與前錐齒輪(9)固接，前螺母(6)與前絲 杠(7)組成螺旋副，前螺母(6)固裝在前搖臂(5)的內(nèi)孔中，前絲杠(7) 與上搖臂(8)組成轉(zhuǎn)動副，前錐齒輪(9)與錐齒輪套(31)嚙合，所述后 絲杠(12)的一端與后錐齒輪(11)固接，后螺母(13)與后絲杠(12)組 成螺旋副，后螺母(13)固裝在后搖臂(14)的內(nèi)孔中，后絲杠(12)與上 搖臂(8)組成轉(zhuǎn)動副，后錐齒輪(11)與錐齒輪套(31)嚙合。
6、 根據(jù)權(quán)利要求5所述六輪星球探測車可伸縮懸架機構(gòu)，其特征在于: 所述前轉(zhuǎn)向裝置(4)由前電機罩(84)、前制動器(85)、前轉(zhuǎn)向電機(86)、 前殼體(80)、前上滾動軸承(87)、前隔墊(88)、前下滾動軸承(89)、前 軸承蓋(83)和前連接架(81)組成；所述前電機罩(84)的下端面與前殼 體(80)的上端面固接，前轉(zhuǎn)向電機(86)設(shè)置在前電機罩(84)內(nèi)部，前 轉(zhuǎn)向電機(86)與前殼體(80)上端面固接，前轉(zhuǎn)向電機(86)的輸出軸與 前連接架(81)傳動連接，前連接架(81)與前殼體(80)之間裝有前上滾 動軸承(87)和前下滾動軸承(89)，前上滾動軸承(87)和前下滾動軸承(89) 通過前隔墊(88)隔開，前軸承蓋(83)與前殼體(80)的下端面固接。
7、 根據(jù)權(quán)利要求5所述六輪星球探測車可伸縮懸架機構(gòu)，其特征在于 所述后轉(zhuǎn)向裝置(17)由后電機罩(94)、后制動器(95)、后轉(zhuǎn)向電機(96)、 后殼體(90)、后上滾動軸承(97)、后隔墊(98)、后下滾動軸承(99)、后 軸承蓋(93)和后連接架(91)組成；所述后電機罩(94)的下端面與后殼 體(90)的上端面固接，后轉(zhuǎn)向電機(96)設(shè)置在后電機罩(94)內(nèi)部，后 轉(zhuǎn)向電機(96)與后殼體(90)上端面固接，后轉(zhuǎn)向電機(96)的輸出軸與 后連接架(91)傳動連接，后連接架(91)與后殼體(90)之間裝有后上滾 動軸承(97)和后下滾動軸承(99),后上滾動軸承(97)和后下滾動軸承(99) 通過后隔墊(98)隔開，后軸承蓋(93)與后殼體(90)的下端面固接。
全文摘要
六輪星球探測車可伸縮懸架機構(gòu)，它涉及一種六輪星球探測車懸架機構(gòu)。針對星球探測車著陸內(nèi)的體積與工作狀態(tài)的體積之間發(fā)生沖突問題。兩個單側(cè)獨立搖臂懸架對稱設(shè)置在車體的兩側(cè)，伸縮驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在車體內(nèi)部，伸縮驅(qū)動機構(gòu)由兩個變速離合機構(gòu)、差動裝置、蝸桿、蝸輪和電機組成；兩個變速離合機構(gòu)對稱設(shè)置在差動裝置的兩側(cè)，每個單側(cè)獨立搖臂懸架與相鄰的變速離合機構(gòu)固接，變速離合機構(gòu)與差動裝置連接，蝸桿與電機的轉(zhuǎn)子固接，電機的定子與車體固接，蝸桿與蝸輪嚙合，蝸輪與差動裝置固接，蝸桿、蝸輪與車體組成轉(zhuǎn)動副。本發(fā)明通過單側(cè)獨立搖臂懸架的收縮，縮小星球探測車所占包絡(luò)空間；通過單側(cè)獨立搖臂懸架的伸展，將星球探測車展開到工作狀態(tài)。
文檔編號B64G1/16GK101407164SQ20081020956
公開日2009年4月15日 申請日期2008年11月28日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月28日
發(fā)明者李所軍, 鄧宗全, 明 陳, 高海波 申請人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)