本發(fā)明涉及海洋工程，特別是涉及一種拖曳動力潛航中繼站裝置。

背景技術：

1、在海洋工程領域中，測量海床數(shù)據(jù)往往需要投放相應的設備，例如obn作業(yè)；obn(ocean?bottom?node，海底節(jié)點)是一種放置在海底，可較長時間獨立供電記錄地震信號的多分量地震儀，obn需要通過水下機器人布放在海底，震源船在海面航行單獨承擔震源激發(fā)任務的方法，當震源船完成所有炮點激發(fā)后，水下機器人回收obn，下載數(shù)據(jù)并進行處理與解釋。

2、但是目前在進行obn作業(yè)時，僅通過投放水下機器人完成obn的布放，水下機器人依靠自身重力完成下潛，下潛后進行obn布放作業(yè)，待機器人回收obn后需要上升時，利用母船的絞車通過回收臍帶纜的方式完成水下機器人的回收，但是目前水下機器人的釋放回收效率有待提高，且下潛時容易受到洋流影響導致運動精度低的問題。

3、因此人們亟需一種提高機器人釋放回收效率以及投放精度的拖曳動力潛航中繼站裝置。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種拖曳動力潛航中繼站裝置，以解決上述現(xiàn)有技術存在的問題，具有推進器組的中繼站裝置既可完成電力中繼，也可實現(xiàn)對機器人的拖曳，從而提高機器人釋放回收效率以及投放精度。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案：本發(fā)明提供一種拖曳動力潛航中繼站裝置，包括機體以及臍帶纜，所述機體一端通過所述臍帶纜與母船連接，另一端通過臍帶纜與用于在海底進行工作的機器人連接，所述機體包括用于提供多向動力的推進器組。

3、優(yōu)選的，所述推進器組包括平行于海底以及所述機器人運動方向的主推進器、垂直于海底的垂直推進器以及水平設置且垂直于所述主推進器運動方向的側(cè)向推進器，所述主推進器數(shù)量大于所述垂直推進器的數(shù)量以及所述側(cè)向推進器的數(shù)量。

4、優(yōu)選的，所述拖曳動力潛航中繼站裝置還包括支撐骨架，多個所述主推進器設置在所述支撐骨架的一端，多個所述垂直推進器分別設置在所述支撐骨架的兩端，多個所述側(cè)向推進器分別設置在所述支撐兩端的兩端。

5、優(yōu)選的，所述支撐骨架未設置所述主推進器的一端罩設有外殼，所述外殼遠離所述主推進器的端面倒圓角設置，所述外殼對應所述垂直推進器以及所述側(cè)向推進器的位置分別設置有用于供給水流運動的垂直流道以及側(cè)向流道，所述垂直推進器以及所述側(cè)向推進器分別設置在所述垂直流道以及所述側(cè)向流道內(nèi)。優(yōu)選的，所述支撐骨架的材質(zhì)為t4鈦合金。

6、優(yōu)選的，所述拖曳動力潛航中繼站裝置還包括絞車，所述絞車通過所述臍帶纜與所述機器人連接。

7、優(yōu)選的，所述絞車一側(cè)設置有用于引導并保護臍帶纜的導纜器。

8、優(yōu)選的，所述拖曳動力潛航中繼站裝置還包括主控艙以及供電艙，所述主控艙內(nèi)設置控制模塊，所述推進器組、所述絞車以及所述臍帶纜均與所述控制模塊電性連接，所述供電艙內(nèi)設置有電力供應模塊，所述絞車、所述推進器組以及所述臍帶纜均與所述電力供應模塊電連接。

9、優(yōu)選的，所述拖曳動力潛航中繼站裝置還包括用于提供位置信息的定位導航模塊。

10、優(yōu)選的，所述拖曳動力潛航中繼站裝置還包括狀態(tài)監(jiān)測與環(huán)境感知模塊。

11、本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術主要取得了以下技術效果：

12、利用推進器組的推進作用在機器人釋放階段帶動機器人進行下潛，在回收階段配合母船帶動機器人上升，可有效提高釋放回收效率，同時在機器人下潛時，可通過拖曳的方式帶動機器人進行運動，校正機器人位置，提高機器人投放精度，另外臍帶纜的設置提供可靠的電力中繼服務。

技術特征：

1.一種拖曳動力潛航中繼站裝置，其特征在于，包括機體以及臍帶纜，所述機體一端通過所述臍帶纜與母船連接，另一端通過臍帶纜與用于在海底進行工作的機器人連接，所述機體包括用于提供多向動力的推進器組。

2.根據(jù)權利要求1所述的拖曳動力潛航中繼站裝置，其特征在于，所述推進器組包括平行于海底以及所述機器人運動方向的主推進器、垂直于海底的垂直推進器以及水平設置且垂直于所述主推進器運動方向的側(cè)向推進器，所述主推進器數(shù)量大于所述垂直推進器的數(shù)量以及所述側(cè)向推進器的數(shù)量。

3.根據(jù)權利要求2所述的拖曳動力潛航中繼站裝置，其特征在于，所述拖曳動力潛航中繼站裝置還包括支撐骨架，多個所述主推進器設置在所述支撐骨架的一端，多個所述垂直推進器分別設置在所述支撐骨架的兩端，多個所述側(cè)向推進器分別設置在所述支撐兩端的兩端。

4.根據(jù)權利要求3所述的拖曳動力潛航中繼站裝置，其特征在于，所述支撐骨架未設置所述主推進器的一端罩設有外殼，所述外殼遠離所述主推進器的端面倒圓角設置，所述外殼對應所述垂直推進器以及所述側(cè)向推進器的位置分別設置有用于供給水流運動的垂直流道以及側(cè)向流道，所述垂直推進器以及所述側(cè)向推進器分別設置在所述垂直流道以及所述側(cè)向流道內(nèi)。

5.根據(jù)權利要求3所述的拖曳動力潛航中繼站裝置，其特征在于，所述支撐骨架的材質(zhì)為t4鈦合金。

6.根據(jù)權利要求1所述的拖曳動力潛航中繼站裝置，其特征在于，所述拖曳動力潛航中繼站裝置還包括絞車，所述絞車通過所述臍帶纜與所述機器人連接。

7.根據(jù)權利要求6所述的拖曳動力潛航中繼站裝置，其特征在于，所述絞車一側(cè)設置有用于引導并保護臍帶纜的導纜器。

8.根據(jù)權利要求6所述的拖曳動力潛航中繼站裝置，其特征在于，所述拖曳動力潛航中繼站裝置還包括主控艙以及供電艙，所述主控艙內(nèi)設置控制模塊，所述推進器組、所述絞車以及所述臍帶纜均與所述控制模塊電性連接，所述供電艙內(nèi)設置有電力供應模塊，所述絞車、所述推進器組以及所述臍帶纜均與所述電力供應模塊電連接。

9.根據(jù)權利要求1所述的拖曳動力潛航中繼站裝置，其特征在于，所述拖曳動力潛航中繼站裝置還包括用于提供位置信息的定位導航模塊。

10.根據(jù)權利要求1所述的拖曳動力潛航中繼站裝置，其特征在于，所述拖曳動力潛航中繼站裝置還包括狀態(tài)監(jiān)測與環(huán)境感知模塊。

技術總結
本發(fā)明公開一種拖曳動力潛航中繼站裝置，涉及海洋工程技術領域，包括：機體以及臍帶纜，機體一端通過臍帶纜與母船連接，另一端通過臍帶纜與用于在海底進行工作的機器人連接，機體包括用于提供多向動力的推進器組；本發(fā)明中利用推進器組的推進作用在機器人釋放階段帶動機器人進行下潛，在回收階段配合母船帶動機器人上升，可有效提高釋放回收效率，同時在機器人下潛時，可通過拖曳的方式帶動機器人進行運動，校正機器人位置，提高機器人投放精度，另外臍帶纜的設置提供可靠的電力中繼服務。

技術研發(fā)人員：林淵,馬冬青,譚星暉,王智鯤,魏立強,劉文佳,楊鈞,陳鷹
受保護的技術使用者：浙江大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/30