本實(shí)用新型屬于遙控潛水器技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種刑偵專用復(fù)雜水下環(huán)境搜尋打撈裝置。

背景技術(shù)：

為了隱瞞犯罪事實(shí)，逃避打擊，犯罪嫌疑人在作案以后常常將關(guān)鍵物證丟棄在池塘、河流或水庫(kù)中，這種現(xiàn)象具有高發(fā)性、普遍性。在水中打撈物證，大部分情況下像是在大海里撈針，難度大，效率低，耗費(fèi)大量的人力物力。

近年來，不斷有把水下機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于水下物證的搜尋與打撈的探索和努力，但由于實(shí)際環(huán)境中被丟棄的物證大都沉沒在池塘河流的底部，而靠近水底的水域，由于含有大量的泥漿懸浮物或水藻，水質(zhì)渾濁，能見度基本為零，導(dǎo)致水下機(jī)器人的光學(xué)成像設(shè)備成像效果極差，根本無(wú)法實(shí)現(xiàn)其應(yīng)有的搜尋定位功能。因此，將水下機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于水下物證搜尋的關(guān)鍵就是要能夠克服渾濁水體的干擾，使光學(xué)成像設(shè)備正常發(fā)揮作用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服背景技術(shù)中存在的不足，本實(shí)用新型提出了一種專門用于水下物證搜尋與打撈的機(jī)器人，為一線干警提供一種嶄新的水下物證搜尋打撈的有效工具。

本實(shí)用新型是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:

所述的刑偵專用復(fù)雜水下環(huán)境搜尋打撈裝置包括外殼1、螺旋槳推進(jìn)器3、觀察窗5、拍攝照明系統(tǒng)，所述的外殼1的底部設(shè)置有透明觀察窗5，透明觀察窗5與外殼1連接形成一個(gè)密閉腔體，密閉腔體內(nèi)設(shè)置有拍攝照明系統(tǒng)，拍攝照明系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)連接，所述的螺旋槳推進(jìn)器3設(shè)置在外殼1的兩側(cè)，外殼1的尾部設(shè)置有打撈機(jī)器手6。

進(jìn)一步地，所述的螺旋槳推進(jìn)器3有四個(gè)，每個(gè)螺旋槳推進(jìn)器3內(nèi)設(shè)置有電機(jī)控制模塊和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與電機(jī)控制模塊連接，電機(jī)控制模塊與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)連接，其中兩個(gè)螺旋槳推進(jìn)器3豎直設(shè)置，分別固定在外殼1的兩側(cè)；另外兩個(gè)螺旋槳推進(jìn)器3水平設(shè)置，分別固定在外殼1的兩側(cè)。

進(jìn)一步地，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為采用PWM調(diào)速的直流電機(jī)。

進(jìn)一步地，所述的拍攝照明系統(tǒng)包括攝像頭Ⅰ8、圓錐形反光聚焦罩9和LED射燈10，圓錐形反光聚焦罩9安裝在外殼1的內(nèi)頂部上，攝像頭Ⅰ8安裝在圓錐形反光聚焦罩9內(nèi)，LED射燈10安裝在圓錐形反光聚焦罩9的內(nèi)壁上。

進(jìn)一步地，所述的LED射燈10為環(huán)狀LED射燈帶。

進(jìn)一步地，所述的拍攝照明系統(tǒng)還包括設(shè)置在外殼1的前端的前視透明罩2，安裝在前視透明罩2內(nèi)的攝像頭Ⅱ7，以及安裝在外殼1尾部的攝像頭Ⅲ4。

進(jìn)一步地，所述的外殼1呈海龜形。

進(jìn)一步地，所述的打撈機(jī)器手6采用遙控控制。

本實(shí)用新型的有益效果：

本實(shí)用新型潛入水下接近水底時(shí)，其外殼呈海龜型的扁平腹部能排擠開貼近水底的污濁水體，使安裝在其腹部的攝像頭能透過觀察窗口拍攝并傳輸水底的物體圖像，實(shí)現(xiàn)水底物證搜尋定位功能。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的底部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的正視剖視圖。

圖中，1-外殼、2-前視透明罩、3-螺旋槳推進(jìn)器、4-攝像頭Ⅲ、5-觀察窗、6-打撈機(jī)器手、7-攝像頭Ⅱ、8-攝像頭Ⅰ、9-圓錐形反光聚焦罩、10-LED射燈。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，下面將結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的說明，以方便技術(shù)人員理解。

如圖1-3所示，所述的刑偵專用復(fù)雜水下環(huán)境搜尋打撈裝置包括外殼1、螺旋槳推進(jìn)器3、觀察窗5、拍攝照明系統(tǒng)。

所述的外殼1的底部設(shè)置有透明觀察窗5，透明觀察窗5與外殼1連接形成一個(gè)密閉腔體，密閉腔體內(nèi)設(shè)置有拍攝照明系統(tǒng)，拍攝照明系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)連接，且外殼1呈海龜型，所述的拍攝照明系統(tǒng)包括攝像頭Ⅰ8、圓錐形反光聚焦罩9和LED射燈10，圓錐形反光聚焦罩9安裝在外殼1的內(nèi)頂部上，攝像頭Ⅰ8安裝在圓錐形反光聚焦罩9內(nèi)，LED射燈10安裝在圓錐形反光聚焦罩9的內(nèi)壁上。當(dāng)水下環(huán)境搜尋打撈裝置潛入水下接近水底時(shí)，其海龜型外殼的扁平腹部能夠排擠開貼近水底的污濁水體，使得安裝在其腹部的攝像頭Ⅰ8能透過透明觀察窗5拍攝并傳輸水底的物體圖像傳遞到計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)水下物證搜尋功能。

由于所述的LED射燈10為環(huán)狀LED射燈帶，能夠使LED射燈10發(fā)出的光透過透明觀察窗5對(duì)水底進(jìn)行照明，便于水底物證的搜尋定位。

所述的螺旋槳推進(jìn)器3設(shè)置在外殼1的兩側(cè)，所述的螺旋槳推進(jìn)器3有四個(gè)，每個(gè)螺旋槳推進(jìn)器3內(nèi)設(shè)置有電機(jī)控制模塊和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為采用PWM調(diào)速的直流電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與電機(jī)控制模塊連接，電機(jī)控制模塊與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)連接，其中兩個(gè)螺旋槳推進(jìn)器3豎直設(shè)置，分別固定在外殼1的兩側(cè)；另外兩個(gè)螺旋槳推進(jìn)器3水平設(shè)置，分別固定在外殼1的兩側(cè)。水下環(huán)境搜尋打撈裝置工作時(shí), 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中的上位機(jī)實(shí)時(shí)檢測(cè)控制器發(fā)出的指令并將其轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的參數(shù)通過串口通信發(fā)給下位機(jī)，下位機(jī)接收到上位機(jī)發(fā)來的控制信息后，按指令控制四個(gè)螺旋槳推進(jìn)器3的推力大小以及方向，兩個(gè)豎直設(shè)置的推進(jìn)器3控制水下環(huán)境搜尋打撈裝置的上升和下潛運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)水平設(shè)置的螺旋槳推進(jìn)器3控制水下環(huán)境搜尋打撈裝置的直線前進(jìn)、直線后退、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、左前方前進(jìn)、右前方前進(jìn)、左后方后退、右后方后退等動(dòng)作。

外殼1的尾部設(shè)置有打撈機(jī)器手6，所述的打撈機(jī)器手6采用與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)無(wú)線連接的遙控控制；當(dāng)水下環(huán)境搜尋打撈裝置接近物證時(shí)，通過與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)無(wú)線連接的遙控遠(yuǎn)程控制打撈機(jī)器手6實(shí)現(xiàn)物證打撈。

所述的拍攝照明系統(tǒng)還包括設(shè)置在外殼1的前端的前視透明罩2，安裝在前視透明罩2內(nèi)的攝像頭Ⅱ7，以及安裝在外殼1尾部的攝像頭Ⅲ4；安裝在前視透明罩內(nèi)2的攝像頭Ⅱ7主要用于承擔(dān)水下環(huán)境搜尋打撈裝置前行時(shí)的水下觀察，同時(shí)還可以觀察水下體積相對(duì)較大的物證；安裝在外殼1尾部的的攝像頭Ⅲ4配合打撈機(jī)器手6完成物證打撈任務(wù)。

本實(shí)用新型的工作過程:

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制四個(gè)螺旋槳推進(jìn)器3控制水下環(huán)境搜尋打撈裝置生的上升、下潛、直線前進(jìn)、直線后退、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、左前方前進(jìn)、右前方前進(jìn)、左后方后退、右后方后退等動(dòng)作。當(dāng)水下環(huán)境搜尋打撈裝置潛入水下接近水底時(shí)，其海龜型外殼1的扁平腹部能夠排擠開貼近水底的污濁水體，使得安裝在其腹部的攝像頭Ⅰ8能透過透明觀察窗5拍攝并傳輸水底的物體圖像傳遞到計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，若工作人員觀察到攝像頭Ⅰ8傳輸過來的物體圖像中的存在物證時(shí)，通過遙控裝置控制水下打撈機(jī)器手6實(shí)現(xiàn)物證打撈。

本實(shí)用新型潛入水下接近水底時(shí)，其外殼呈海龜型的扁平腹部能排擠開貼近水底的污濁水體，使安裝在其腹部的攝像頭能透過觀察窗口拍攝并傳輸水底的物體圖像，實(shí)現(xiàn)水底物證搜尋定位功能。

最后說明的是，以上優(yōu)選實(shí)施例僅用于說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管通過上述優(yōu)選實(shí)施例已經(jīng)對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其作出各種各樣的改變，而不偏離本實(shí)用新型權(quán)利要求書所限定的。