本發(fā)明屬于水上平衡漂浮裝置領(lǐng)域，特別涉及一種自平衡水上推進(jìn)器。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)的進(jìn)步，各式各樣的陸地平衡車相繼進(jìn)入人們的生活，由于其使用安全，操作方便，并且節(jié)能環(huán)保，故其受到人們的熱烈歡迎。平衡車，又叫體感車、思維車、攝位車等，市場(chǎng)上主要有獨(dú)輪和雙輪兩類，其運(yùn)作原理主要是建立在一種被稱為“動(dòng)態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，利用車體內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器，來(lái)檢測(cè)車體姿態(tài)的變化，并利用伺服控制系統(tǒng)，精確地驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡。

現(xiàn)有技術(shù)中各種平衡車主要在陸地上運(yùn)用，而在水面上不能使用。因此一種能在水面上使用的自平衡推進(jìn)器亟待出現(xiàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種自平衡水上推進(jìn)器，在漂浮殼體內(nèi)的設(shè)置有用于推動(dòng)本發(fā)明前進(jìn)的電機(jī)以及與電機(jī)動(dòng)力輸出端連接的葉輪，在漂浮殼體內(nèi)還設(shè)置有用于檢測(cè)漂浮殼體相對(duì)于水平面的傾斜角度變化值的自平衡檢測(cè)部件，在上述漂浮殼體內(nèi)還設(shè)置有控制芯片，用于根據(jù)上述角度變化值控制上述葉輪施加在漂浮殼體上的驅(qū)動(dòng)力大小，從而使得本發(fā)明可根據(jù)其自身相對(duì)于水平面的傾斜角度變化值來(lái)調(diào)節(jié)其行進(jìn)速度以及行進(jìn)方向，并進(jìn)行自動(dòng)糾正；由于本發(fā)明設(shè)置的漂浮殼體在水中具有較大浮力，使得本發(fā)明適于在水面上使用，進(jìn)而增強(qiáng)本發(fā)明的實(shí)用性。

本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：包括漂浮殼體、電機(jī)、葉輪、控制芯片、自平衡檢測(cè)部件以及電源，所述葉輪通過(guò)傳動(dòng)軸與電機(jī)的動(dòng)力輸出端連接，所述電機(jī)和自平衡檢測(cè)部件均與控制芯片通訊連接，所述電機(jī)、控制芯片和自平衡檢測(cè)部件均與電源電連接，所述電機(jī)、傳動(dòng)軸、控制芯片、自平衡檢測(cè)部件以及電源均安裝在漂浮殼體內(nèi)，所述葉輪安裝在所述漂浮殼體外側(cè)。

進(jìn)一步地，為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，所述自平衡檢測(cè)部件為十二軸陀螺儀。

進(jìn)一步地，所述漂浮殼體包括下殼和上殼，所述上殼蓋合于所述下殼的上表面，所述上殼與下殼之間形成容納空腔，所述電機(jī)、傳動(dòng)軸、控制芯片、自平衡檢測(cè)部件和電源均設(shè)置于所述容納空腔內(nèi)，所述上殼的尾端設(shè)置有葉輪安裝部，所述葉輪安裝在葉輪安裝部處。

進(jìn)一步地，為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，所述下殼和上殼的前端呈相互對(duì)應(yīng)的錐尖狀，所述下殼為平板，所述上殼為流線形板。

進(jìn)一步地，為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，所述上殼上設(shè)置有將所述容納空腔與外界連通的通風(fēng)口。

進(jìn)一步地，為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，所述電機(jī)、傳動(dòng)軸以及葉輪組成驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件的數(shù)量為兩組，所述兩組驅(qū)動(dòng)組件呈左右相互對(duì)稱地安裝在所述容納空腔內(nèi)；所述上殼的左右兩側(cè)以及下殼的左右兩側(cè)均相互對(duì)稱；所述兩組驅(qū)動(dòng)組件的對(duì)稱面與所述上殼左右兩側(cè)的對(duì)稱面以及所述下殼左右兩側(cè)的對(duì)稱面為同一個(gè)平面。

進(jìn)一步地，為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，所述電機(jī)為無(wú)刷直流電機(jī)。

進(jìn)一步地，為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，所述上殼的內(nèi)表面上設(shè)置有保護(hù)殼，所述電機(jī)、控制芯片、電源以及自平衡檢測(cè)部件均通過(guò)保護(hù)殼安裝于所述容納空腔內(nèi)。

進(jìn)一步地，為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，所述保護(hù)殼為橡膠保護(hù)殼。

進(jìn)一步地，為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，所述下殼上與所述上殼接觸的位置設(shè)置有密封圈安裝槽，所述密封圈安裝槽內(nèi)安裝有密封圈。

本發(fā)明相較于現(xiàn)有技術(shù)具有以下有益效果：

(1)本發(fā)明在漂浮殼體內(nèi)的設(shè)置有用于推動(dòng)本發(fā)明前進(jìn)的電機(jī)以及與電機(jī)動(dòng)力輸出端連接的葉輪，在漂浮殼體內(nèi)還設(shè)置有用于檢測(cè)漂浮殼體相對(duì)于水平面的傾斜角度變化值的自平衡檢測(cè)部件，在上述漂浮殼體內(nèi)還設(shè)置有控制芯片，用于根據(jù)上述角度變化值控制上述葉輪施加在漂浮殼體上的驅(qū)動(dòng)力大小，從而使得本發(fā)明可根據(jù)其自身相對(duì)于水平面的傾斜角度變化值來(lái)調(diào)節(jié)其行進(jìn)速度以及行進(jìn)方向，并進(jìn)行自動(dòng)糾正；由于本發(fā)明設(shè)置的漂浮殼體在水中具有較大浮力，使得本發(fā)明適于在水面上使用，進(jìn)而增強(qiáng)本發(fā)明的實(shí)用性；

(2)本發(fā)明中的漂浮殼體的前端設(shè)置呈針尖狀，并且其上殼為曲面板，其下殼為平板，在保證本發(fā)明受到水的浮力朝上的同時(shí)，可以降低本發(fā)明朝前行進(jìn)的過(guò)程中受到水的阻力，進(jìn)而提高本發(fā)明的實(shí)用性；

(3)本發(fā)明中的電子元器件均通過(guò)保護(hù)殼安裝在上述下殼與上殼形成的容納空間內(nèi)，從而防止上述電子元器件與水的接觸，從而增強(qiáng)本發(fā)明的安全性，并延長(zhǎng)本發(fā)明的使用壽命；

(4)本發(fā)明中在上述上殼與下殼連接的位置設(shè)置有密封圈，用于防止水從上述上殼與下殼連接的位置進(jìn)入上述容納空腔內(nèi)，從而進(jìn)一步防止水與上述電子元器件接觸的可能性，并且可以避免水進(jìn)入上述容納空腔內(nèi)而影響本發(fā)明的穩(wěn)定性，進(jìn)而增強(qiáng)了本發(fā)明的穩(wěn)定性和實(shí)用性；

(5)本發(fā)明中的漂浮殼體包括通過(guò)蓋合的方式可拆卸連接在一起的下殼和上殼，并且上述上殼和下殼之間采用螺釘和螺母的配合實(shí)現(xiàn)裝配在一起形成漂浮殼體，便于安裝拆卸，實(shí)用性強(qiáng)；

(6)本發(fā)明中在上述上殼上設(shè)置有通風(fēng)口，由于上述容納空腔內(nèi)部的電子元器件在運(yùn)行的時(shí)候?qū)a(chǎn)生大量的熱量，如果不及時(shí)排除上述熱量，將會(huì)導(dǎo)致容納空腔內(nèi)溫度升高，從而影響上述電子元器件的壽命，嚴(yán)重時(shí)將燒壞電子元器件，因而采用上述設(shè)計(jì)，可提高本發(fā)明的安全性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明的爆炸圖；

圖2是本發(fā)明的軸測(cè)圖；

圖3是本發(fā)明中上殼的右視圖；

圖4是本發(fā)明中保護(hù)殼的分布示意圖；

圖5是本發(fā)明中各部件安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1-漂浮殼體；2-電機(jī)；3-傳動(dòng)軸；4-葉輪；5-控制芯片；6-自平衡檢測(cè)部件；7-密封圈；8-固定塊；11-下殼；12-上殼；13-葉輪安裝部；14-通風(fēng)口；15-傳動(dòng)軸過(guò)孔；16-密封圈安裝槽；17-保護(hù)殼。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所得到的所有其它實(shí)施方式，都屬于本發(fā)明所保護(hù)的范圍。

本發(fā)明中出現(xiàn)的上下左右前后等方位概念皆以附圖2所展示的自平衡水上推進(jìn)器的上下左右前后等方位概念為準(zhǔn)，具體的，附圖2中展示的自平衡水上推進(jìn)器的錐尖端為前，葉輪所在一端為后，遠(yuǎn)離紙面的一側(cè)為左，深入紙面內(nèi)部的一側(cè)為右，自平衡水上推進(jìn)器的上方為上，下方為下。

實(shí)施例1：

本實(shí)施例中，一種自平衡水上推進(jìn)器，包括漂浮殼體1，其內(nèi)部具有較大空腔，從而使得其在水中的時(shí)候，水對(duì)其的浮力大于其自身以及內(nèi)部結(jié)構(gòu)的重力之和，因而上述漂浮殼體1可以漂浮于水面上；上述漂浮殼體1包括下殼11和上殼12，上述下殼11呈平板狀，以便將本發(fā)明放置在水面上并且當(dāng)下殼11與水面接觸的時(shí)候，水面對(duì)于下殼11在各個(gè)位置的浮力均相同并且都朝上，使得浮力與重力方向相反，以便增強(qiáng)本發(fā)明在水面上的穩(wěn)定性，上述上殼12呈曲面板狀，從而可以減小本發(fā)明在推進(jìn)過(guò)程中受到的水的阻力，提高本發(fā)明的性能，增強(qiáng)了本發(fā)明的實(shí)用性。上述上殼12蓋合在下殼11的上表面，從而方便將上殼11與下殼12分離開。作為本實(shí)施例的一種實(shí)施方式，上述上殼12和下殼11之間的連接方式設(shè)置為彈性卡接；作為本實(shí)施例的最佳實(shí)施方式，上述上殼12和下殼11之間通過(guò)螺釘螺母連接的方式連接在一起；本實(shí)施例中，只要能將上殼12穩(wěn)固地安裝在下殼11上的任何實(shí)施方式均可采用。

在上述下殼11和上殼12之間形成容納空腔，在上述容納空腔內(nèi)放置有驅(qū)動(dòng)組件，用于驅(qū)動(dòng)本發(fā)明在水面上推進(jìn)，作為本實(shí)施例的最佳實(shí)施方式，為了使得驅(qū)動(dòng)組件在推動(dòng)本發(fā)明的時(shí)候，其施加在本發(fā)明上的推動(dòng)力能均勻轉(zhuǎn)化為本發(fā)明前進(jìn)所需動(dòng)力，設(shè)計(jì)上述驅(qū)動(dòng)組件的組數(shù)為兩組，并且設(shè)計(jì)上述上殼12和下殼11的左右兩側(cè)均相互對(duì)稱，上述兩組驅(qū)動(dòng)組件也呈左右對(duì)稱地安裝在上述容納空腔內(nèi)，并且上述兩組驅(qū)動(dòng)組件的對(duì)稱面與上述上殼12左右兩側(cè)的對(duì)稱面以及上述下殼11左右兩側(cè)的對(duì)稱面為同一個(gè)平面。作為本實(shí)施例的具體實(shí)施方式，上述驅(qū)動(dòng)組件包括電機(jī)2、傳動(dòng)軸3和葉輪4。上述電機(jī)2用于將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能(即旋轉(zhuǎn)動(dòng)能)；上述傳動(dòng)軸3用于將電機(jī)2輸出的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞至葉輪4上，用于驅(qū)動(dòng)葉輪4轉(zhuǎn)動(dòng)；上述葉輪用于增加水的動(dòng)能，起到一個(gè)推水的作用，在此過(guò)程中，水將給葉輪4一個(gè)反作用力，本實(shí)施例中，將上述電機(jī)2通過(guò)固定塊8固定連接在上述下殼11的上表面，并且由于上述驅(qū)動(dòng)組件各部件之間的連接為剛性連接，故上述水施加在葉輪4上的反作用力將傳遞至下殼11上，用以驅(qū)動(dòng)下殼11朝前運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，葉輪4高速旋轉(zhuǎn)，使水產(chǎn)生離心力，在葉輪中間產(chǎn)生真空，將水源源不斷吸入葉輪4，從而增加水的動(dòng)能，起一個(gè)推動(dòng)水作用。為了使得本發(fā)明中的葉輪4能正常工作，并且防止水從葉輪4工作位置進(jìn)入上述容納空腔內(nèi)，如圖2所示，本實(shí)施例中，上述外殼1的尾端設(shè)置有葉輪安裝部13，并且在葉輪安裝部13的側(cè)壁設(shè)置有傳動(dòng)軸過(guò)孔15，安裝的時(shí)候，將上述電機(jī)2安裝在上述容納空腔內(nèi)，將傳動(dòng)軸3的一端傳動(dòng)連接在上述電機(jī)2的動(dòng)力輸出端，上述傳動(dòng)軸3的另一端穿過(guò)上述傳動(dòng)軸過(guò)孔15并與葉輪4連接，而且使得葉輪4剛好安裝在上述葉輪安裝部13處，從而使得葉輪4的工作位置在上述容納空腔外，避免水從葉輪4工作位置進(jìn)入上述容納空腔內(nèi)，上述葉輪安裝部13包括設(shè)置在上殼12上表面的進(jìn)水口和設(shè)置在上殼12尾端側(cè)壁的出水口，從而使得本發(fā)明在葉輪4的推動(dòng)下能朝前行進(jìn)。

本實(shí)施例中，上述電機(jī)2的電源安裝在上述容納空腔內(nèi)，以便簡(jiǎn)化本發(fā)明的結(jié)構(gòu)，縮短電源與電機(jī)2之間的距離，以便減少電線的長(zhǎng)度，使得本發(fā)明更加緊湊，進(jìn)而增強(qiáng)本發(fā)明的實(shí)用性。

作為本實(shí)施例的最佳實(shí)施方式，上述電機(jī)2為無(wú)刷直流電機(jī)，由于無(wú)刷電機(jī)去除了電刷，最直接的變化就是沒有了有刷電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的電火花，這樣就極大減少了電火花對(duì)遙控?zé)o線電設(shè)備的干擾；無(wú)刷電機(jī)沒有電刷，運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)摩擦力大大減小，運(yùn)行順暢，噪音會(huì)低，損耗小，從而增強(qiáng)本發(fā)明的穩(wěn)定性，并延長(zhǎng)本發(fā)明的時(shí)候壽命；并且由于本發(fā)明中電機(jī)2需要輸出的力矩并不需要太大，故選用無(wú)刷電機(jī)便可達(dá)到要求，不會(huì)造成能源的浪費(fèi)；另外無(wú)刷直流電機(jī)的價(jià)格低，可以節(jié)約成本，增強(qiáng)本發(fā)明的實(shí)用性。

本實(shí)施例中，還包括用于控制上述無(wú)刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的控制芯片5，上述控制芯片5與上述電機(jī)2之間通過(guò)無(wú)線傳輸?shù)姆绞綄?shí)現(xiàn)信號(hào)傳遞，故選用上述電機(jī)2位無(wú)刷無(wú)線直流電機(jī)。為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的一體化，上述控制芯片5也安裝在上述容納空腔內(nèi)。上述電源與控制芯片5電連接。

本實(shí)施例中，在上述容納空腔內(nèi)還設(shè)置有自平衡檢測(cè)部件6，用于檢測(cè)本發(fā)明在水上時(shí)其相對(duì)于水平面的角度，作為本實(shí)施例的最佳實(shí)施方式，并且為了提高本發(fā)明的檢測(cè)精度，上述自平衡檢測(cè)部件6選用十二軸的陀螺儀。陀螺儀是用高速回轉(zhuǎn)體的動(dòng)量矩敏感漂浮殼體1相對(duì)慣性空間繞正交于自轉(zhuǎn)軸的多個(gè)角運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置，其利用陀螺繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的原理支撐，可以精確檢測(cè)出其安裝漂浮殼體1相較于慣性空間內(nèi)的角度變化。本實(shí)施例中選用陀螺儀可以精準(zhǔn)測(cè)出漂浮殼體1相較于水平面之間的角度變化。為了將上述漂浮殼體1相較于水平面的角度變化轉(zhuǎn)變?yōu)殡姍C(jī)2轉(zhuǎn)速的變化以便糾正上述變化的角度，本實(shí)施例中，將上述自平衡檢測(cè)部件6(即陀螺儀)與上述控制芯片5電連接，在上述控制芯片5中設(shè)置有運(yùn)算轉(zhuǎn)換模塊，可以根據(jù)上述陀螺儀檢測(cè)出的角度變化換算為電流輸出量，用于控制上述電機(jī)2的正反轉(zhuǎn)或者停止轉(zhuǎn)動(dòng)，以便利用電機(jī)2的旋轉(zhuǎn)驅(qū)使上述外殼1從上述變化的角度回歸水平，進(jìn)而增強(qiáng)了本發(fā)明的穩(wěn)定性。

本實(shí)施例中，為了實(shí)現(xiàn)控制芯片5根據(jù)自平衡檢測(cè)部件6檢測(cè)的信息控制上述電機(jī)2的效果，將自平衡檢測(cè)部件6和電機(jī)2均與上述控制芯片5通訊連接；另外需要將上述電機(jī)2、控制芯片5和自平衡檢測(cè)部件6均與電源電連接。

實(shí)施例2：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上作進(jìn)一步改進(jìn)，本實(shí)施例中，由于放置在上述容納空腔內(nèi)的電機(jī)2、電源、控制芯片5以及自平衡檢測(cè)部件6均為敏感的電子元器件，并且上述電機(jī)2、電源、控制芯片5以及自平衡檢測(cè)部件6不能與水接觸，否則將造成短路而燒毀，故為了保護(hù)上述電機(jī)2、電源、控制芯片5以及自平衡檢測(cè)部件6，本實(shí)施例在上述各電子元器件外均套設(shè)有保護(hù)殼17，作為本實(shí)施例的最佳實(shí)施方式，上述保護(hù)殼17設(shè)置在上殼12上，上述保護(hù)殼17的設(shè)置同時(shí)可以對(duì)各零部件進(jìn)行定位；為了使得上述保護(hù)殼17不會(huì)對(duì)電機(jī)2、自平衡檢測(cè)部件6以及控制芯片5形成磁隔絕而阻礙無(wú)線傳輸，本實(shí)施例中的保護(hù)殼17由防水的橡膠材料制成。采用上述結(jié)構(gòu)，可以防止電機(jī)2、電源、控制芯片5以及自平衡檢測(cè)部件6與水接觸，從而保護(hù)上述電子元器件，進(jìn)而增強(qiáng)了本發(fā)明的安全性，延長(zhǎng)其使用壽命。

作為本實(shí)施例的具體實(shí)施方式，上述保護(hù)殼17的下表面與下殼11的上表面接觸形成密封。

實(shí)施例3：

本實(shí)施例在實(shí)施例2的基礎(chǔ)上作進(jìn)一步改進(jìn)，本實(shí)施例中，在上述上殼12與上述下殼11接觸的位置設(shè)置有密封圈安裝槽16，在上述密封圈安裝槽16內(nèi)安裝有密封圈7，用于防止水從上述上殼12與下殼11接觸的位置進(jìn)入上述容納空腔內(nèi)，從而達(dá)到進(jìn)一步保護(hù)上述電機(jī)2、電源、控制芯片5以及自平衡檢測(cè)部件6的目的，采用上述結(jié)構(gòu)，同時(shí)可以避免由于水進(jìn)入上述容納空腔內(nèi)而造成對(duì)本發(fā)明穩(wěn)定性的影響，進(jìn)而增強(qiáng)了本發(fā)明的安全性和實(shí)用性。

實(shí)施例4：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上作進(jìn)一步限定，本實(shí)施例中，設(shè)定上述漂浮殼體1的前端呈錐尖狀，以便減少其在推進(jìn)過(guò)程中受到的水的阻力。

實(shí)施例5：

本實(shí)施例作為上述實(shí)施例的一個(gè)具體實(shí)施方式，本實(shí)施例中，當(dāng)將本發(fā)明放置在水平面上的時(shí)候，其自身處于自然狀態(tài)下，將保持漂浮殼體1與水平面平行；當(dāng)上述電機(jī)2與上述電源連通的時(shí)候，電機(jī)2將驅(qū)動(dòng)上述葉輪4在水中轉(zhuǎn)動(dòng)，從而推動(dòng)本發(fā)明在水中朝前方推進(jìn)，由于上述漂浮殼體1的前段呈錐尖狀，并且上述上殼12呈流線形的曲面狀，故在本發(fā)明在水中朝前推進(jìn)的時(shí)候，其自身受到的阻力小；當(dāng)本發(fā)明的漂浮殼體1在水里由于受到某些外力而改變其自身相對(duì)于水平面的位置關(guān)系時(shí)，上述自平衡檢測(cè)部件6(即陀螺儀)將檢測(cè)到上述角度變化量，并將上述角度變化量傳遞至控制芯片5上進(jìn)行處理；上述控制芯片5處理上述角度變化量后將控制上述電機(jī)2的輸入電流值，以便控制相應(yīng)的電機(jī)2的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)上述變化角度的自動(dòng)糾正，利用上述原理可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的轉(zhuǎn)彎、加速以及減速。其具體工作情形如下：

一、當(dāng)漂浮殼體1的左端受到一個(gè)朝下的作用力而驅(qū)使上述漂浮殼體1朝左傾斜的時(shí)候，上述自平衡檢測(cè)部件6檢測(cè)出上述漂浮殼體1的左傾變化角度，隨即通過(guò)控制芯片5控制左邊的電機(jī)2的轉(zhuǎn)速降低；上述左邊的電機(jī)2轉(zhuǎn)速降低的加速度與上述左傾的傾角呈正比例關(guān)系，即施加在上述漂浮殼體1左端上的朝下的作用力與上述左邊的電機(jī)2轉(zhuǎn)速降低的加速度呈正比例關(guān)系。施加的力越大，上述左邊的電機(jī)2轉(zhuǎn)速降低越快，而此過(guò)程中，右邊的電機(jī)2的轉(zhuǎn)速不受影響，由于兩側(cè)的電機(jī)2的轉(zhuǎn)速不同，將驅(qū)使漂浮殼體1朝左轉(zhuǎn)彎，并可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)傾斜矯正，保持漂浮殼體1相對(duì)于水平面的平行。

二、當(dāng)漂浮殼體1的右端受到一個(gè)朝下的作用力而驅(qū)使上述漂浮殼體1朝右傾斜的時(shí)候，上述自平衡檢測(cè)部件6檢測(cè)出上述漂浮殼體1的右傾變化角度，隨即通過(guò)控制芯片5控制右邊的電機(jī)2的轉(zhuǎn)速降低；上述右邊的電機(jī)2轉(zhuǎn)速降低的加速度與上述右傾的傾角呈正比例關(guān)系，即施加在上述漂浮殼體1右端上的朝下的作用力與上述右邊的電機(jī)2轉(zhuǎn)速降低的加速度呈正比例關(guān)系。施加的力越大，上述右邊的電機(jī)2轉(zhuǎn)速降低越快，而此過(guò)程中，左邊的電機(jī)2的轉(zhuǎn)速不受影響，由于兩側(cè)的電機(jī)2的轉(zhuǎn)速不同，將驅(qū)使漂浮殼體1朝右轉(zhuǎn)彎，并可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)傾斜矯正，保持漂浮殼體1相對(duì)于水平面的平行。

三、當(dāng)漂浮殼體1的前端受到一個(gè)朝下的作用力而驅(qū)使上述漂浮殼體1朝前傾斜的時(shí)候，上述自平衡檢測(cè)部件6檢測(cè)出上述漂浮殼體1的前傾變化角度，隨即通過(guò)控制芯片5控制兩邊的電機(jī)2的轉(zhuǎn)速同步降低；并且兩邊的電機(jī)2轉(zhuǎn)速降低的加速度與上述前傾的傾角呈正比例關(guān)系，即施加在上述漂浮殼體1前端的朝下的作用力與上述兩邊的電機(jī)2轉(zhuǎn)速同步降低的加速度呈正比例關(guān)系。施加的力越大，兩邊的電機(jī)2轉(zhuǎn)速降低得越快，以此實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的減速。

四、當(dāng)漂浮殼體1的后端受到一個(gè)朝下的作用力而驅(qū)使上述漂浮殼體1朝后傾斜的時(shí)候，上述自平衡檢測(cè)部件6檢測(cè)出上述漂浮殼體1的后傾變化角度，隨即通過(guò)控制芯片5控制兩邊的電機(jī)2的轉(zhuǎn)速同步增加；并且兩邊的電機(jī)2轉(zhuǎn)速增加的加速度與上述后傾的傾角呈正比例關(guān)系，即施加在上述可以1后端的朝下的作用力與上述兩邊的電機(jī)2轉(zhuǎn)速同步降低的加速度成正比例關(guān)系。施加的力越大，兩邊的電機(jī)2轉(zhuǎn)速降低得越快，以此實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的加速。

實(shí)施例6：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上作進(jìn)一步改進(jìn)，本實(shí)施例中，由于上述容納空腔內(nèi)部的電子元器件在運(yùn)行的時(shí)候?qū)a(chǎn)生大量的熱量，如果不及時(shí)排除上述熱量，將會(huì)導(dǎo)致容納空腔內(nèi)溫度升高，從而影響上述電子元器件的壽命，嚴(yán)重時(shí)將燒壞電子元器件，故本實(shí)施例在上述上殼12上設(shè)置有將上述容納空腔與外界連通的通風(fēng)口14，以便將上述容納空腔內(nèi)的熱量排出，從而可以保護(hù)上述容納空腔中的電子元器件，進(jìn)而提高了本發(fā)明的安全性。

采用上述設(shè)計(jì)，本發(fā)明可以通過(guò)施加在漂浮殼體1上的作用力以及方向，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的轉(zhuǎn)彎、加速以及減速，并且可以實(shí)現(xiàn)對(duì)本發(fā)明傾角的自動(dòng)調(diào)整而保持水平，穩(wěn)定性能好；并且本發(fā)明操作簡(jiǎn)單，實(shí)用性強(qiáng)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。