本發(fā)明涉及船舶設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種船舶登靠系統(tǒng)、控制船舶登靠系統(tǒng)保持平衡方法及運維船。

背景技術(shù)：

在海上進行作業(yè)時通常需要通過運輸船舶將人員輸送到作業(yè)現(xiàn)場，運輸船舶通常采用與靠船樁配合的方式進行靠泊，并且在運輸船舶與靠船樁配合的過程中需要保證船舶的平穩(wěn)，才能保證將作業(yè)人員安全地輸送至作業(yè)現(xiàn)場。

尤其是對于海上風(fēng)力發(fā)電機行業(yè)而言，海上風(fēng)力發(fā)電機正處于起步發(fā)展階段，海上風(fēng)力發(fā)電機距離陸地較遠，且相對陸上的風(fēng)力發(fā)電機而言故障率較高，需要維護人員多次到海上風(fēng)力發(fā)電機場所進行維護。而海上風(fēng)力發(fā)電機的運行維護更是處在初期階段，海上風(fēng)力發(fā)電機的運行維護的成本高，并且現(xiàn)階段的海上風(fēng)力發(fā)電機運行維護的方法存在較大的安全隱患。

目前，通常采用將運維船的前沿與風(fēng)力發(fā)電機的塔基抵靠的方式或者采用將運維船的船繩系于風(fēng)力發(fā)電機的塔基進行側(cè)靠的方式，來將運維船靠泊于風(fēng)力發(fā)電機的塔基處，運維人員即可從運維船爬上風(fēng)力發(fā)電機平臺。但是由于海上的風(fēng)、浪、流共同作用，抵靠后的運維船與風(fēng)力發(fā)電機的塔基之間發(fā)生相對運動，使運維船沿各個方向發(fā)生晃動和搖擺，尤其在風(fēng)浪較大的海況下，由于維護船會發(fā)生劇烈的晃動和搖擺，還可能與塔基之間發(fā)生碰撞，導(dǎo)致維護人員從船舶到風(fēng)力發(fā)電機的攀爬過程中容易發(fā)生跌落、落水等安全事故，不但危及維護人員的人身安全，同時風(fēng)力發(fā)電機不能及時得到維修，給海上風(fēng)力發(fā)電機運維的效率和安全帶來不利的影響。

因此，亟需一種新的船舶登靠系統(tǒng)、控制船舶登靠系統(tǒng)保持平衡方法及運維船。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的實施例提供了一種船舶登靠系統(tǒng)、控制船舶登靠系統(tǒng)保持平衡方法及運維船，能夠?qū)崿F(xiàn)簡化船舶登靠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，減小波浪等干擾因素間接對船舶登靠系統(tǒng)的影響的目的。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種船舶登靠系統(tǒng)，用于輔助船舶登靠，包括：第一平臺，第一平臺能夠以其對稱軸為旋轉(zhuǎn)軸線進行轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置在船舶的甲板上；第一運動補償機構(gòu)，第一運動補償機構(gòu)包括含有一個或者一個以上轉(zhuǎn)輪的第一平衡輪組和含有一個或者一個以上轉(zhuǎn)輪的第二平衡輪組，第一平衡輪組和第二平衡輪組設(shè)置在第一平臺上，且位于第一平臺的旋轉(zhuǎn)軸線的兩側(cè)，通過第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸與第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸沿相反的方向旋轉(zhuǎn)，使第一平衡輪組和第二平衡輪組產(chǎn)生大小相等、方向相反的兩個切向力，使得第一平臺以其對稱軸為軸線保持平衡狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，第一平衡輪組包括一個或一個以上的旋轉(zhuǎn)軸，第一平衡輪組中的每個旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有一個或一個以上的轉(zhuǎn)輪；第二平衡輪組包括一個或一個以上的旋轉(zhuǎn)軸，第二平衡輪組中的每個旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有一個或一個以上的轉(zhuǎn)輪。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，第一平衡輪組和第二平衡輪組的結(jié)構(gòu)相同且相對于第一平臺的旋轉(zhuǎn)軸線對稱地設(shè)置在第一平臺上。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，船舶登靠系統(tǒng)還包括：轉(zhuǎn)速檢測裝置，轉(zhuǎn)速檢測裝置能夠獲取第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的第一轉(zhuǎn)速和第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的第二轉(zhuǎn)速；轉(zhuǎn)速控制裝置，轉(zhuǎn)速控制裝置控制第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸與第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸以相反的方向旋轉(zhuǎn)，并且能夠根據(jù)轉(zhuǎn)速檢測裝置獲取的第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速將第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速與第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為彼此相等，以使第一平臺保持平衡狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，轉(zhuǎn)速控制裝置還預(yù)先存儲預(yù)定轉(zhuǎn)速值，當轉(zhuǎn)速檢測裝置獲取的第一轉(zhuǎn)速和/或第二轉(zhuǎn)速與預(yù)定轉(zhuǎn)速值不相等時，轉(zhuǎn)速控制裝置將第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速和/或第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為預(yù)定轉(zhuǎn)速值。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，轉(zhuǎn)速控制裝置預(yù)先存儲第一平臺的橫搖幅度與轉(zhuǎn)速的關(guān)系曲線，轉(zhuǎn)速控制裝置根據(jù)關(guān)系曲線選擇與第一平臺的橫搖幅度相對應(yīng)的轉(zhuǎn)速并且將轉(zhuǎn)速設(shè)置為預(yù)定轉(zhuǎn)速值。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，船舶登靠系統(tǒng)還包括驅(qū)動單元，用于驅(qū)動第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸和第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，第一平衡輪組和第二平衡輪組設(shè)置于第一平臺的同一側(cè)面或者第一平臺的端部。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的軸線和第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的軸線設(shè)置成平行于第一平臺的旋轉(zhuǎn)軸線。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，船舶登靠系統(tǒng)還包括平衡輪支撐架，平衡輪支撐架分別以包圍第一平衡輪組和第二平衡輪組的方式設(shè)置于第一平臺上，第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸和第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸分別轉(zhuǎn)動地設(shè)置在平衡輪支撐架上。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，船舶登靠系統(tǒng)還包括第二平臺，第二平臺的一端鉸接在第一平臺上，另一端設(shè)置有抵靠部，抵靠部用于在船舶登靠時抵靠在靠船樁上。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，抵靠部采用彈性材料制成。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，抵靠部具有粗糙表面。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，船舶登靠系統(tǒng)還包括：緩沖部，緩沖部的一端與第一平臺連接，另一端與第二平臺連接；縱向運動檢測裝置，縱向運動檢測裝置能夠獲取第二平臺運動時產(chǎn)生的運動幅度；緩沖控制裝置，緩沖控制裝置根據(jù)運動幅度計算出第二平臺受到的縱向作用力，在抵靠部與靠船樁抵靠時，根據(jù)縱向作用力控制緩沖部調(diào)節(jié)第二平臺相對于第一平臺的旋轉(zhuǎn)角度，使第二平臺保持平衡狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，緩沖部為阻尼裝置，阻尼裝置的兩端分別與第一平臺和第二平臺連接。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，阻尼裝置為液壓缸或氣壓缸，液壓缸或氣壓缸的缸體和活塞桿分別與第一平臺和第二平臺鉸接連接。

根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，還提供了一種海上風(fēng)力發(fā)電機運維船，包括至任一項船舶登靠系統(tǒng)以及控制箱，控制箱用于容納船舶登靠系統(tǒng)的控制單元。

根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，還提供了一種用于控制船舶登靠系統(tǒng)保持平衡的方法，船舶登靠系統(tǒng)包括：第一平臺以及具有含有一個或者一個以上轉(zhuǎn)輪的第一平衡輪組和含有一個或者一個以上轉(zhuǎn)輪的第二平衡輪組的第一運動補償機構(gòu)，第一平臺能夠以其對稱軸為旋轉(zhuǎn)軸線進行轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置在船舶的甲板上，第一平衡輪組和第二平衡輪組相對于第一平臺的旋轉(zhuǎn)軸線對稱地設(shè)置在第一平臺上，方法包括：獲取第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的第一轉(zhuǎn)速和第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的第二轉(zhuǎn)速；控制第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸與第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸以相反的方向旋轉(zhuǎn)，并且根據(jù)獲取的第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速將第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速與第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為彼此相等，以使第一平臺保持平衡狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的再一個方面，還提供了一種用于控制船舶登靠系統(tǒng)保持平衡的方法，船舶登靠系統(tǒng)包括：與船舶的甲板連接的第一平臺、第二平臺以及具有抵靠部和緩沖部的第二運動補償機構(gòu)，第二平臺的一端鉸接在第一平臺上，另一端與抵靠部連接，緩沖部的一端與第一平臺連接，另一端與第二平臺連接，方法包括：獲取第二平臺運動時產(chǎn)生的運動幅度；根據(jù)運動幅度計算出第二平臺受到的縱向作用力，在船舶登靠并且通過抵靠部與靠船樁抵靠時，根據(jù)縱向作用力控制緩沖部調(diào)節(jié)第二平臺相對于第一平臺的旋轉(zhuǎn)角度，使第二平臺保持平衡狀態(tài)。

綜上，本發(fā)明實施例的船舶登靠系統(tǒng)通過在能夠以對稱軸為旋轉(zhuǎn)軸線相對于甲板轉(zhuǎn)動的第一平臺上設(shè)置第一運動補償機構(gòu)，從而在船舶受到海上風(fēng)浪擾動對第一平臺產(chǎn)生橫向的搖動力時，通過使第一運動補償機構(gòu)的兩組平衡輪組產(chǎn)生大小相等方向相反的兩個切向力形成平衡力，作為第一平臺克服該橫搖方向的力的補償力，使第一平臺保持平衡狀態(tài)。

附圖說明

從下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式的描述中可以更好地理解本發(fā)明，其中：

通過閱讀以下參照附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯，其中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的特征。

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明實施例的海上風(fēng)力發(fā)電機運維船的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是示出圖1的海上風(fēng)力發(fā)電機運維船的船舶登靠系統(tǒng)的軸測方向的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是示出圖2的船舶登靠系統(tǒng)的仰視方向立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是示出根據(jù)本發(fā)明一個實施例的船舶登靠系統(tǒng)中的第一運動補償機構(gòu)的控制原理流程框圖；

圖5是示出根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的第一運動補償機構(gòu)的控制原理流程框圖；

圖6是示出根據(jù)本發(fā)明實施例的船舶登靠系統(tǒng)中的第二運動補償機構(gòu)的補償原理流程框圖。

其中：1-海上風(fēng)力發(fā)電機運維船；11-甲板；2-船舶登靠系統(tǒng)；21-第一平臺；21a-側(cè)面；21b-側(cè)面；22-第二平臺；22a-側(cè)面；22b-側(cè)面；23-第一運動補償機構(gòu)；231-鉸接件；231a-上耳板；231b-下耳板；231c-鉸接軸；233-第一平衡輪組；233a-旋轉(zhuǎn)軸；233b-轉(zhuǎn)輪；233c-平衡輪支撐架；234-第二平衡輪組；234a-旋轉(zhuǎn)軸；234b-轉(zhuǎn)輪；234c-平衡輪支撐架；24-第二運動補償機構(gòu)；241-抵靠部；242-緩沖部。

具體實施方式

下面將詳細描述本發(fā)明的各個方面的特征和示例性實施例。在下面的詳細描述中，提出了許多具體細節(jié)，以便提供對本發(fā)明的全面理解。但是，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說很明顯的是，本發(fā)明可以在不需要這些具體細節(jié)中的一些細節(jié)的情況下實施。下面對實施例的描述僅僅是為了通過示出本發(fā)明的示例來提供對本發(fā)明的更好的理解。在附圖和下面的描述中，沒有示出公知的結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便避免對本發(fā)明造成不必要的模糊；并且，為了清晰，可能夸大了區(qū)域和層的厚度。在圖中相同的附圖標記表示相同或類似的結(jié)構(gòu)，因而將省略它們的詳細描述。此外，下文中所描述的特征、結(jié)構(gòu)或特性可以以任何合適的方式結(jié)合在一個或更多實施例中。并且，下述描述中出現(xiàn)的方位詞均為圖中示出的方向，并不是對本發(fā)明的船舶登靠系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)進行限定。

在本發(fā)明的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可視具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

本發(fā)明實施例提供的船舶登靠系統(tǒng)能夠應(yīng)用于船舶中，與靠船樁相配合實現(xiàn)船舶的登靠作用，提高船舶的登靠效率，尤其可安裝在風(fēng)力發(fā)電機的運維船上，在海上風(fēng)力發(fā)電機需要維修人員進行運維作業(yè)時，能夠提高運維船靠泊于風(fēng)電基礎(chǔ)的靠船樁時的靠泊速度，并且能夠減小海上風(fēng)浪對運維船的擾動，使工作人員能夠快速、安全地抵達風(fēng)力發(fā)電機組進行作業(yè)。

為了更好地理解本發(fā)明，下面結(jié)合圖1至6對本發(fā)明實施例的船舶登靠系統(tǒng)進行詳細描述。

請參見圖1示出的本發(fā)明實施例的海上風(fēng)力發(fā)電機運維船1以下簡稱運維船1的整體結(jié)構(gòu)示意圖，其中的船舶登靠系統(tǒng)2，用于輔助船舶登靠，包括：第一平臺21，第一平臺21能夠以其對稱軸為旋轉(zhuǎn)軸線進行轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置在船舶的甲板11上；第一運動補償機構(gòu)23，第一運動補償機構(gòu)23包括含有一個或者一個以上轉(zhuǎn)輪233b的第一平衡輪組233和含有一個或者一個以上轉(zhuǎn)輪234b的第二平衡輪組234，第一平衡輪組233和第二平衡輪組234設(shè)置在第一平臺21上，且位于第一平臺21的旋轉(zhuǎn)軸線的兩側(cè)，通過第一平衡輪組233的旋轉(zhuǎn)軸233a與第二平衡輪組234的旋轉(zhuǎn)軸234a沿相反的方向旋轉(zhuǎn)，使第一平衡輪組233和第二平衡輪組234產(chǎn)生大小相等、方向相反的兩個切向力，使得第一平臺21以其對稱軸為軸線保持平衡狀態(tài)。使本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)簡化船舶登靠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，減小波浪等干擾因素間接對船舶登靠系統(tǒng)的影響的目的。

具體地，海上風(fēng)力發(fā)電機運維船1包括：甲板11、船舶登靠系統(tǒng)2。船舶登靠系統(tǒng)2包括第一平臺21和連接于第一平臺21上的第一運動補償機構(gòu)23，以及第二平臺22和連接于第二平臺22上的第二運動補償機構(gòu)24。以在運維船1需要靠泊于風(fēng)力發(fā)電機組的靠船樁處將運維人員通過第二平臺22輸送至風(fēng)力發(fā)電機組的風(fēng)電基礎(chǔ)時，能夠通過船舶登靠系統(tǒng)2的第一運動補償機構(gòu)23對因運維船1受到海上風(fēng)浪的影響使船舶登靠系統(tǒng)2發(fā)生的橫搖運動進行補償，以及通過第二運動補償機構(gòu)24對因運維船1受到海上風(fēng)浪的影響使船舶登靠系統(tǒng)2發(fā)生的縱搖運動進行補償。從而減小船舶登靠系統(tǒng)2與靠船樁之間的相對運動，使運維人員能夠通過船舶登靠系統(tǒng)2安全地被輸送至風(fēng)力發(fā)電機組的風(fēng)電基礎(chǔ)處。

請參見圖2示出的圖1中的運維船1的船舶登靠系統(tǒng)2的軸測方向的立體結(jié)構(gòu)示意圖，以及圖3示出的圖2的船舶登靠系統(tǒng)2的俯視方向的立體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，根據(jù)本發(fā)明的實施例，船舶登靠系統(tǒng)2靠近運維船1的船頭設(shè)置于運維船1的甲板11上。第一平臺21為方形或者長方形的板體，其通過面向于甲板11的側(cè)面21a鉸接連接于甲板11，使得第一平臺21能夠以長方形的板體的對稱軸為旋轉(zhuǎn)軸線相對于甲板11進行橫向轉(zhuǎn)動，其中第一平臺21的旋轉(zhuǎn)軸線為沿船長方向設(shè)置。具體地，第一平臺21通過兩個鉸接件231與甲板11連接，兩個鉸接件231沿第一平臺21的旋轉(zhuǎn)軸線分別靠近側(cè)面21a的兩側(cè)邊緣設(shè)置。每個鉸接件231包括通過鉸接軸231c連接的上耳板231a和下耳板231b，其中，上耳板231a為彼此之間平行并間隔設(shè)置的兩個板狀體，兩個板狀體的一端可以通過焊接或者螺紋連接等方式垂直地固定于側(cè)面21a上，另一端沿垂直方向自由延伸形成間隙。下耳板231b為一個板狀體，下耳板231b一端插入上耳板231a的間隙中，并通過鉸接軸231c與上耳板231a可轉(zhuǎn)動地連接，另一端通過焊接或者螺紋連接等方式固定于甲板11上。使第一平臺被構(gòu)造為：沿兩個鉸接件231的鉸接軸231c的連線(即第一平臺的旋轉(zhuǎn)軸線)，相對于甲板11進行橫向的轉(zhuǎn)動。第一平臺21與甲板11之間安裝后的間隔距離(即，鉸接件231的縱向長度)由第一運動補償機構(gòu)23沿船的縱向長度決定。

在上述實施例中，第一平臺21的兩個鉸接件231為通過鉸接軸231c可轉(zhuǎn)動連接的上耳板231a和下耳板231b，以實現(xiàn)第一平臺21能夠相對甲板11轉(zhuǎn)動。但是本發(fā)明不限于此，在其他的實施例中，還可以將上耳板231a和下耳板231b的位置進行調(diào)換，或者采用其他的鉸鏈結(jié)構(gòu)將第一平臺21與甲板11鉸接連接。此外，上耳板231a還可以通過連接架等與第一平臺21固定連接，或者還可以將上耳板231a一體成型于側(cè)面21a上。類似地，下耳板231b也可以通過連接架等與甲板11固定連接，或者將下耳板231b一體成型于甲板11上。另外，兩個鉸接件231在側(cè)面21a上的設(shè)置位置也可以不靠近第一平臺21a的兩側(cè)邊緣設(shè)置，只要是能夠保證第一平臺21能夠沿旋轉(zhuǎn)軸線相對于甲板11轉(zhuǎn)動即可。

在上述的實施例中，船舶登靠系統(tǒng)2設(shè)置于運維船1的船頭位置處，而第一平臺21的旋轉(zhuǎn)軸線沿運維船1的縱向設(shè)置，但是本發(fā)明實施例的船舶登靠系統(tǒng)2的設(shè)置位置并不限于此，船舶登靠系統(tǒng)2的具體設(shè)置位置還可以根據(jù)實際情況進行調(diào)整。在其他的實施例中，例如當運維船1為通過尾端與靠船樁配合時，對應(yīng)地，即可將船舶登靠系統(tǒng)2設(shè)置于運維船1的船尾處，第一平臺21的旋轉(zhuǎn)軸線同樣可以沿運維船1的縱向設(shè)置。還可以將船舶登靠系統(tǒng)2相對于風(fēng)力發(fā)電機組的靠船樁靠近運維船1的兩側(cè)船舷設(shè)置。此時，對應(yīng)地即可將船舶登靠系統(tǒng)2靠近運維船1的兩側(cè)船舷設(shè)置，而第一平臺21的旋轉(zhuǎn)軸線則需要沿運維船1的橫向設(shè)置，只要船舶登靠系統(tǒng)2的設(shè)置位置能夠?qū)崿F(xiàn)使運維船1與靠船樁配合登靠即可。

為使第一平臺21在運維船1與風(fēng)力發(fā)電機組的靠船樁相互抵靠的過程中或者運維船1的行駛過程中保持平衡狀態(tài)，第一運動補償機構(gòu)23包括：第一平衡輪組233和第二平衡輪組234、轉(zhuǎn)速檢測裝置(圖中未示出)、驅(qū)動單元(圖中未示出)以及轉(zhuǎn)速控制裝置(圖中未示出)。第一平衡輪組233第一平衡輪組233與第二平衡輪組234具有相同的構(gòu)造，并相對于第一平臺21的旋轉(zhuǎn)軸線成軸對稱形式布置于側(cè)面21a上。第一平衡輪組233包括：旋轉(zhuǎn)軸233a、設(shè)置于旋轉(zhuǎn)軸233a上的一個或一個以上轉(zhuǎn)輪233b，以及包圍一個或一個以上轉(zhuǎn)輪233b設(shè)置的平衡輪支撐架233c。第二平衡輪組234包括：旋轉(zhuǎn)軸234a、穿設(shè)于旋轉(zhuǎn)軸234a上的一個或一個以上轉(zhuǎn)輪234b，以及包圍一個或一個以上轉(zhuǎn)輪234b設(shè)置的平衡輪支撐架234c。轉(zhuǎn)速控制裝置分別和轉(zhuǎn)速檢測裝置以及驅(qū)動單元連接，用于根據(jù)轉(zhuǎn)速檢測裝置獲取的旋轉(zhuǎn)軸233a的第一轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)軸234a的第二轉(zhuǎn)速控制驅(qū)動單元，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸233a和旋轉(zhuǎn)軸234a分別沿相反方向轉(zhuǎn)動，產(chǎn)生大小相等、方向相反的兩個切向力，從而形成平衡力，能夠克服運維船1受到風(fēng)浪影響后對第一平臺21產(chǎn)生的橫搖方向的力，使第一平臺21保持平衡狀態(tài)。

以第一平衡輪組233為例，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，具體地，平衡輪支撐架233c可以采用具有較高硬度的金屬或者非金屬材料制成，其由四個板狀的側(cè)面圍設(shè)形成兩端開口的框型結(jié)構(gòu)，并沿一個開口端突設(shè)于側(cè)面21a上。平衡輪支撐架233c將旋轉(zhuǎn)軸233a可轉(zhuǎn)動地支撐于其相對的兩個側(cè)壁處，使得安裝后的旋轉(zhuǎn)軸233a被配置成：以軸對稱形式相互平行地布置于第一平臺21旋轉(zhuǎn)軸線的兩側(cè)。當運維船1去往風(fēng)力發(fā)電機處進行運行維護作業(yè)時，旋轉(zhuǎn)軸233a和旋轉(zhuǎn)軸234a分別通過轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的兩個切向力大小相等、方向相反，并對稱地分布于第一平臺21旋轉(zhuǎn)軸線的兩側(cè)。以在運維船1受到海上風(fēng)浪擾動對第一平臺21產(chǎn)生橫搖方向的力時，使第一平衡輪組233和第二平衡輪組234產(chǎn)生的兩個切向力能夠形成平衡力，對第一平臺21的橫搖方向的力進行補償，保證第一平臺21保持平衡狀態(tài)。

由于運維船1受到海上的風(fēng)浪擾動使第一平臺21發(fā)生橫向搖動，當位于側(cè)面21a上的旋轉(zhuǎn)軸233a和旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速不一致時，第一平臺21有可能沿其旋轉(zhuǎn)軸線向一側(cè)偏轉(zhuǎn)，導(dǎo)致位于第一平臺21旋轉(zhuǎn)軸線一側(cè)的第一平衡輪組233或者第二平衡輪組234有可能與甲板11之間發(fā)生撞擊，從而可能導(dǎo)致第一平衡輪組233中的一個以上轉(zhuǎn)輪233b、第二平衡輪組234中的一個以上轉(zhuǎn)輪234b以及甲板11中的至少一者受到撞擊而損壞。因此通過設(shè)置平衡輪支撐架233c和平衡輪支撐架234c不僅能夠?qū)πD(zhuǎn)軸233a以及旋轉(zhuǎn)軸234a進行支承，還能夠作為防護結(jié)構(gòu)對包圍于內(nèi)的一個以上轉(zhuǎn)輪233b以及一個以上轉(zhuǎn)輪234b進行保護，防止由于平衡輪與甲板11之間發(fā)生撞擊，對平衡輪或者甲板11造成的損害。因此本發(fā)明實施例對于平衡輪支撐架233c的結(jié)構(gòu)不做限定，在上述實施例中，平衡輪支撐架233c為由四個側(cè)面圍設(shè)形成的兩面開口的框型結(jié)構(gòu)，但是平衡輪支撐架233c還可以被構(gòu)造成其他能夠為旋轉(zhuǎn)軸233a提供支承作用和/或?qū)σ粋€或一個以上轉(zhuǎn)輪233b進行保護的其他結(jié)構(gòu)。例如，平衡輪支撐架233c還可以為由三個板狀的側(cè)面圍成的結(jié)構(gòu)，或者是由多個非板狀的側(cè)面圍成的框型結(jié)構(gòu)。此外，本發(fā)明實施例對于旋轉(zhuǎn)軸233a的設(shè)置形式不做限制，在其他的實施例中，旋轉(zhuǎn)軸233a也可以通過其他的連接結(jié)構(gòu)與側(cè)面21a連接，例如旋轉(zhuǎn)軸233a還可以通過兩個突設(shè)于側(cè)面21a上的凸耳被可轉(zhuǎn)動地支承于側(cè)面21a處，或者旋轉(zhuǎn)軸233a還可以通過其他的連接結(jié)構(gòu)直接或者間接可轉(zhuǎn)動地連接于側(cè)面21a。

上述一個或一個以上轉(zhuǎn)輪233b中的每個轉(zhuǎn)輪可為采用金屬或者非金屬材料制成的盤型部件，由于采用金屬材料制成的轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的切向力大于采用非金屬材料制成的轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的切向力，因此可以根據(jù)第一平臺21被影響后發(fā)生的橫搖實際需要的補償力，適當?shù)貙σ粋€以上轉(zhuǎn)輪233b中的轉(zhuǎn)輪進行配置。本發(fā)明實施例中的轉(zhuǎn)輪構(gòu)造并不限于此，在其他的實施例中轉(zhuǎn)輪還可以是能夠通過旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生切向力并且整個部件本身沿周向質(zhì)量分布均勻的其他構(gòu)件。例如，轉(zhuǎn)輪還可以是轂輪、扇葉形輪、齒輪等。

另外，本發(fā)明實施例對于一個或一個以上轉(zhuǎn)輪233b中的轉(zhuǎn)輪的數(shù)量不進行限制，圖中所示的實施例中的第一平衡輪組233和第二平衡輪組234各自分別設(shè)置了三個轉(zhuǎn)輪，但是在其他的實施例中，第一平衡輪組233和第二平衡輪組234各自還可以設(shè)置更多或者更少數(shù)量的轉(zhuǎn)輪。例如，還可以設(shè)置兩個或者四個轉(zhuǎn)輪，由于數(shù)量越多的轉(zhuǎn)輪會使第一平衡輪組233和第二平衡輪組234轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生更大的切向力，同時也增加第一平衡輪組233和第二平衡輪組234的整體重量。因此，需要根據(jù)第一平臺21保持平衡時實際需要的補償力、運維船1的承載重量以及轉(zhuǎn)輪本身的重量確定第一平衡輪組233和第二平衡輪組234中設(shè)置的轉(zhuǎn)輪數(shù)量。為了便于描述說明，以下的第一平衡輪組233和第二平衡輪組234中的轉(zhuǎn)輪的數(shù)量，僅以圖示的每組平衡輪組包含三個轉(zhuǎn)輪(即一個以上轉(zhuǎn)輪)的情況為例進行描述。一個以上轉(zhuǎn)輪233b沿軸向彼此平行地穿設(shè)于旋轉(zhuǎn)軸233a上，使得多個轉(zhuǎn)輪能夠被旋轉(zhuǎn)軸233a帶動同步地轉(zhuǎn)動，并被包圍于平衡輪支撐架233c中。一個以上轉(zhuǎn)輪233b相互之間的間隔距離可以被相同或者不同地設(shè)置，并且每組平衡輪組的多個轉(zhuǎn)輪彼此之間尺寸可以設(shè)置為相同或者被設(shè)置成使每組平衡輪組中的一個或者一個以上轉(zhuǎn)輪與其余轉(zhuǎn)輪具有不同的尺寸。

在上述實施例中，一個以上轉(zhuǎn)輪233b分別沿軸向排列，并被同步轉(zhuǎn)動地控制，但是本發(fā)明實施例并不限于此。在一些實施例中，一個以上轉(zhuǎn)輪233b還可以非同軸地設(shè)置，例如一個以上轉(zhuǎn)輪233b還可以被設(shè)置在更多個旋轉(zhuǎn)軸233a上，此時多個旋轉(zhuǎn)軸233a可以沿一個以上轉(zhuǎn)輪233b和一個以上轉(zhuǎn)輪234b的布置方向被沿橫向并列布置(即多個轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)軸沿船舶的左右方向并列排布)。當然還可以將一個以上轉(zhuǎn)輪233b按照一部分沿軸向排列另一部分沿橫向排列的形式進行布置，只要保證一個以上轉(zhuǎn)輪233b和一個以上轉(zhuǎn)輪234b沿第一平臺21的旋轉(zhuǎn)軸線對稱布置即可。通過將每組平衡輪組中的多個轉(zhuǎn)輪采用沿橫向或者軸向排列布置的方式能夠避免尺寸較小的轉(zhuǎn)輪產(chǎn)生的切向力過小，或者尺寸過大的轉(zhuǎn)輪會增加第一平臺21與甲板11之間的距離，而增加第一平臺21的不穩(wěn)定性的問題。

在上述實施例中，第一平衡輪組233的旋轉(zhuǎn)軸233a的軸線和第二平衡輪組234的旋轉(zhuǎn)軸234a的軸線相對于第一平臺21的旋轉(zhuǎn)軸線平行地布置，但是本發(fā)明的實施例并不限于此。在一些實施例中，第一平衡輪組233的旋轉(zhuǎn)軸233a的軸線和第二平衡輪組234的旋轉(zhuǎn)軸234a的軸線還可以不相互平行地布置，只要使第一平衡輪組233的旋轉(zhuǎn)軸233a的軸線和第二平衡輪組234的旋轉(zhuǎn)軸234a的軸線沿第一平臺21的旋轉(zhuǎn)軸線呈軸對稱形式排布即可。當然，當?shù)谝黄胶廨喗M233的旋轉(zhuǎn)軸233a的軸線和第二平衡輪組234的旋轉(zhuǎn)軸234a的軸線不被對稱地布置的時候，第一平衡輪組233的旋轉(zhuǎn)軸233a以及第二平衡輪組234的旋轉(zhuǎn)軸234a可以被轉(zhuǎn)動地設(shè)置在平衡輪支撐架233c的兩個相鄰的側(cè)面處。

由此，在需要使第一平臺21保持于平衡狀態(tài)時，即可通過驅(qū)動單元分別驅(qū)動第一平衡輪組233的旋轉(zhuǎn)軸233a和第二平衡輪組234的旋轉(zhuǎn)軸234a沿相反方向保持相同轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動，使第一平衡輪組233和第二平衡輪組234在產(chǎn)生大小相等、方向相反的兩個切向力，為第一平臺21提供克服橫搖方向的力的補償力，使第一平臺21保持平穩(wěn)狀態(tài)。當然，對于一個以上轉(zhuǎn)輪233b和一個以上轉(zhuǎn)輪234b均不被同軸設(shè)置的方式中，驅(qū)動單元需要分別對一個以上轉(zhuǎn)輪233b的多個旋轉(zhuǎn)軸233a中的每一個旋轉(zhuǎn)軸以及一個以上轉(zhuǎn)輪234b的多個旋轉(zhuǎn)軸234a中的每一個旋轉(zhuǎn)軸進行單獨地控制，只要保證第一平衡輪組233和第二平衡輪組234最終能夠產(chǎn)生大小相等、方向相反的兩個切向力即可。

在本實施例中，由于第二平衡輪組234與第一平衡輪組233被相同的構(gòu)造，因此不在對第二平衡輪組234的詳細構(gòu)造進行贅述。

在上述實施例中，第一平衡輪組233和第二平衡輪組234以軸對稱形式設(shè)置于第一平臺21的端面21a上，使第一平臺21在受到橫搖方向的力后保持平衡狀態(tài)，但是本發(fā)明的實施例并不限于此。在其他的實施例中，第一平衡輪組233和第二平衡輪組234還可以一同設(shè)置于第一平臺21的背離甲板11的側(cè)面21b上，或者共同設(shè)置在第一平臺21的位于其旋轉(zhuǎn)軸線兩側(cè)的端部處，同樣能夠?qū)崿F(xiàn)一個以上轉(zhuǎn)輪233b和一個以上轉(zhuǎn)輪234b通過產(chǎn)生大小相等、方向相反的兩個切向力對第一平臺21的橫搖運動進行補償?shù)哪康摹?/p>

根據(jù)本發(fā)明的實施例，驅(qū)動單元可以是能夠驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸233a和旋轉(zhuǎn)軸234a旋轉(zhuǎn)的電機或者旋轉(zhuǎn)液壓缸，并且驅(qū)動單元可以分別對旋轉(zhuǎn)軸233a和旋轉(zhuǎn)軸233a單獨進行驅(qū)動，也可以對旋轉(zhuǎn)軸233a和旋轉(zhuǎn)軸233a進行同時驅(qū)動。當然，驅(qū)動單元還可以是能夠直接或者間接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸233a和旋轉(zhuǎn)軸234a旋轉(zhuǎn)的其他驅(qū)動機構(gòu)。另外，第一運動補償機構(gòu)23也可以不單獨為旋轉(zhuǎn)軸233a和旋轉(zhuǎn)軸234a設(shè)置驅(qū)動單元，在其他的實施例中，第一平衡輪組233和第二平衡輪組234還可以被配置成：將兩組電機分別同心地套裝于一個以上轉(zhuǎn)輪233b和一個以上轉(zhuǎn)輪234b的三個轉(zhuǎn)輪內(nèi)，并且兩組電機的旋轉(zhuǎn)軸分別沿軸向由一個以上轉(zhuǎn)輪233b和一個以上轉(zhuǎn)輪234b的兩端伸出，以被可旋轉(zhuǎn)地支承于平衡輪支撐架233c處，此時兩組電機的轉(zhuǎn)軸即分別作為一個以上轉(zhuǎn)輪233b的旋轉(zhuǎn)軸233a和一個以上轉(zhuǎn)輪234b的旋轉(zhuǎn)軸234a。通過在第一平衡輪組233和第二平衡輪組234的多個轉(zhuǎn)輪中直接套裝電機的方式，避免了需要在平衡輪組的外部單獨設(shè)置驅(qū)動單元，使得本發(fā)明的船舶登靠系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，并且集成度高。

對于一個以上轉(zhuǎn)輪233b以及一個以上轉(zhuǎn)輪234b被同軸設(shè)置或者非同軸設(shè)置的情況，驅(qū)動單元對一個以上轉(zhuǎn)輪233b的旋轉(zhuǎn)軸233a以及一個以上轉(zhuǎn)輪234b的旋轉(zhuǎn)軸234a的驅(qū)動方式也分為不同的情況。例如，當一個以上轉(zhuǎn)輪233b和一個以上轉(zhuǎn)輪234b各自的多個轉(zhuǎn)輪皆為同軸布置時，則驅(qū)動單元可以對同軸的多個轉(zhuǎn)輪進行整體同步地驅(qū)動，使兩組平衡輪組按照相反的方向，保持相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。當一個以上轉(zhuǎn)輪233b和一個以上轉(zhuǎn)輪234b各自的多個轉(zhuǎn)輪皆為不同軸布置時，驅(qū)動單元還可以對第一平衡輪組233的多個旋轉(zhuǎn)軸233a和第二平衡輪組234的多個旋轉(zhuǎn)軸234a分別單獨進行驅(qū)動，此時第一平衡輪組233的多個旋轉(zhuǎn)軸233a和第二平衡輪組234的多個旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速可以相同或者不同。但是，為了使第一平衡輪組233和第二平衡輪組234產(chǎn)生大小相等、方向相反的兩個切向力，第一平衡輪組233的多個旋轉(zhuǎn)軸233a和第二平衡輪組234的多個旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速需要一一地對應(yīng)地控制，即，多個旋轉(zhuǎn)軸233a的任一旋轉(zhuǎn)軸233a的轉(zhuǎn)速和多個旋轉(zhuǎn)軸234a中的相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速彼此相等。

參照圖3中的實施例，當一個以上轉(zhuǎn)輪233b和一個以上轉(zhuǎn)輪234b各自的多個轉(zhuǎn)輪彼此之間不同軸時，多個旋轉(zhuǎn)軸分別被單獨地控制，并按照彼此之間轉(zhuǎn)速不同地進行旋轉(zhuǎn)時，一個以上轉(zhuǎn)輪233b中三個轉(zhuǎn)輪的轉(zhuǎn)速需要分別地通過其所在的旋轉(zhuǎn)軸與一個以上轉(zhuǎn)輪234b中三個轉(zhuǎn)輪所在的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速對應(yīng)地控制。例如，按照面對視圖的方向，可以采用一個以上轉(zhuǎn)輪233b中的左起第一個轉(zhuǎn)輪與一個以上轉(zhuǎn)輪234b中左起第一個轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速相同，一個以上轉(zhuǎn)輪233b中的左起第二個轉(zhuǎn)輪與一個以上轉(zhuǎn)輪234b中左起第二個轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速相同，一個以上轉(zhuǎn)輪233b中的左起第三個轉(zhuǎn)輪與一個以上轉(zhuǎn)輪234b中左起第三個轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速相同的控制方案對每組平衡輪組的多個轉(zhuǎn)輪的轉(zhuǎn)速進行控制；或者是采用一個以上轉(zhuǎn)輪233b中的左起第一個轉(zhuǎn)輪與一個以上轉(zhuǎn)輪234b中左起第二個轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速相同，一個以上轉(zhuǎn)輪233b中的左起第二個轉(zhuǎn)輪與一個以上轉(zhuǎn)輪234b中左起第三個轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速相同，一個以上轉(zhuǎn)輪233b中的左起第三個轉(zhuǎn)輪與一個以上轉(zhuǎn)輪234b中左起第一個轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速相同的控制方案對平衡輪組的旋轉(zhuǎn)進行控制。以此類推，還可以采取其他的控制方案對平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速進行控制，同樣可以達到使兩組平衡輪產(chǎn)生大小相等、方向相反的兩個切向力的目的。

根據(jù)本發(fā)明的實施例，轉(zhuǎn)速檢測裝置能夠獲取第一平衡輪組233的多個旋轉(zhuǎn)軸233a中每一旋轉(zhuǎn)軸233a的第一轉(zhuǎn)速和第二平衡輪組234的多個旋轉(zhuǎn)軸234a中每一旋轉(zhuǎn)軸234a的第二轉(zhuǎn)速，并將第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速發(fā)送給轉(zhuǎn)速控制裝置。在一個實施例中，轉(zhuǎn)速檢測裝置可以是傳感器，例如光電感應(yīng)傳感器、陀螺儀、雷達傳感器、編碼器等。示例性地，轉(zhuǎn)速檢測裝置可以安裝于一個以上轉(zhuǎn)輪233b和一個以上轉(zhuǎn)輪234b的驅(qū)動單元處，或者安裝于一個以上轉(zhuǎn)輪233b的旋轉(zhuǎn)軸233a和一個以上轉(zhuǎn)輪234b中的旋轉(zhuǎn)軸234a處，對每一旋轉(zhuǎn)軸233a的轉(zhuǎn)速和每一旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速進行實時檢測并采集。

根據(jù)本發(fā)明的實施例，轉(zhuǎn)速控制裝置設(shè)置于甲板11上的控制箱26中，轉(zhuǎn)速控制裝置與驅(qū)動單元連接，從而能夠?qū)︱?qū)動單元對旋轉(zhuǎn)軸233a以及旋轉(zhuǎn)軸234a的驅(qū)動作用進行控制，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸233a和旋轉(zhuǎn)軸234a轉(zhuǎn)動。具體地，轉(zhuǎn)速控制裝置可以在運維船1的整個運行過程中對旋轉(zhuǎn)軸233a以及旋轉(zhuǎn)軸234a的旋轉(zhuǎn)進行控制，使得當運維船1在任意時刻受到海上的風(fēng)浪的橫向擾動影響而對第一平臺21產(chǎn)生橫搖方向的力時，船舶登靠系統(tǒng)2能夠通過控制旋轉(zhuǎn)軸233a以及旋轉(zhuǎn)軸234a沿相反方向轉(zhuǎn)動，使第一平衡輪組233和第二平衡輪組234產(chǎn)生大小相等、反向相反的兩個切向力，而及時地為第一平臺21提供克服橫搖方向的力的補償力，使第一平臺21能夠在受到運維船1的橫搖方向的力時保持平衡狀態(tài)。當然，轉(zhuǎn)速控制裝置還可以控制旋轉(zhuǎn)軸233a以及旋轉(zhuǎn)軸234a只在運維船1與風(fēng)力發(fā)電機組的靠船樁相互抵靠的過程中產(chǎn)生大小相等、反向相反的兩個切向力，從而只在運維船1與靠船樁抵靠過程中為第一平臺21提供補償力。

由于電路延時或者出現(xiàn)故障時，或者在電機采用變速器進一步驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸233a以及旋轉(zhuǎn)軸234a旋轉(zhuǎn)出現(xiàn)誤差等原因，會導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)軸233a以及旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速出現(xiàn)不一致的情況，因此需要根據(jù)實際情況對兩組平衡輪組旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速進行控制和調(diào)節(jié)。本發(fā)明實施例提供的一種用于控制船舶登靠系統(tǒng)保持平衡的方法，請參見圖4示出根據(jù)本發(fā)明一個實施例的船舶登靠系統(tǒng)2中的第一運動補償機構(gòu)23的控制原理流程框圖。如圖所示，具體地，為便于描述，以下描述中僅以一個以上轉(zhuǎn)輪233b和一個以上轉(zhuǎn)輪234b各自的三轉(zhuǎn)輪同軸地設(shè)置并被同步驅(qū)動(即第一平衡輪組233只包括一個旋轉(zhuǎn)軸233a，而第二平衡輪組234只包括一個旋轉(zhuǎn)軸234a)的方式為例進行說明。

步驟101，控制第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸和第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸以預(yù)定轉(zhuǎn)速值轉(zhuǎn)動。

首先在轉(zhuǎn)速控制裝置中預(yù)先存儲兩組平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的預(yù)定轉(zhuǎn)速值，該預(yù)定轉(zhuǎn)速值可以為固定值，根據(jù)經(jīng)驗進行設(shè)置，例如根據(jù)運維船1進行運行維護時的海上的風(fēng)浪擾動情況運用預(yù)知算法計算得出?；蛘?，可以將預(yù)定轉(zhuǎn)速值設(shè)置成較大的轉(zhuǎn)速值，使得每組平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸按照預(yù)定轉(zhuǎn)速值旋轉(zhuǎn)時所產(chǎn)生切向力形成的平衡力能夠大于運維船1可能遇到的最大的擾動對第一平臺21產(chǎn)生的橫搖方向的力。

當運維船1需要駛往風(fēng)力發(fā)電機組處進行運行維護時，通過轉(zhuǎn)速控制裝置控制驅(qū)動單元工作，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸233a和旋轉(zhuǎn)軸234a沿相反方向保持相同的預(yù)定轉(zhuǎn)速值轉(zhuǎn)動。以通過一個以上轉(zhuǎn)輪233b的轉(zhuǎn)輪和一個以上轉(zhuǎn)輪234b的轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)分別得到大小相等、方向相反的兩個切向力，由兩個切向力形成平衡力對第一平臺21的橫向搖動進行補償。

步驟102，檢測第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸和第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速。

在運維船1的整個行駛過程中或者抵靠過程中，轉(zhuǎn)速檢測裝置實時對旋轉(zhuǎn)軸233a以及旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速進行檢測和采集，并將檢測和采集到的旋轉(zhuǎn)軸233a的第一轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)軸234a的第二轉(zhuǎn)速發(fā)送給轉(zhuǎn)速控制裝置。

步驟103，判斷第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速與第二平衡輪組中的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速是否相同，若是，則執(zhí)行步驟102，若否，則執(zhí)行步驟104。

轉(zhuǎn)速控制裝置在任意時刻接收轉(zhuǎn)速檢測裝置發(fā)送的旋轉(zhuǎn)軸233a的第一轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)軸234a的第二轉(zhuǎn)速，并第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速進行比較。如果第一轉(zhuǎn)速包含的旋轉(zhuǎn)軸233a的轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速中包含的旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速相同，則執(zhí)行步驟102，繼續(xù)檢測兩組平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速；如果第一轉(zhuǎn)速中包含的旋轉(zhuǎn)軸233a的轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速中包含的旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)輪的轉(zhuǎn)速不同，則執(zhí)行步驟104。當然，在一個以上轉(zhuǎn)輪233b和一個以上轉(zhuǎn)輪234b的各自的多個轉(zhuǎn)輪相互之間不同軸設(shè)置的情況下，轉(zhuǎn)速控制裝置則對多個旋轉(zhuǎn)軸233a中的每一旋轉(zhuǎn)軸233a的第一轉(zhuǎn)速與多個旋轉(zhuǎn)軸234a中對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸234a的第二轉(zhuǎn)速進行比較。

步驟104，將第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速和第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為彼此相同。

轉(zhuǎn)速控制裝置將包含預(yù)定轉(zhuǎn)速值的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)指令發(fā)送給驅(qū)動單元，驅(qū)動單元接收到轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)指令后，根據(jù)其中的預(yù)定轉(zhuǎn)速值將旋轉(zhuǎn)軸233a的轉(zhuǎn)速和/或旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為預(yù)定轉(zhuǎn)速值，使兩組平衡輪組的轉(zhuǎn)速相同，當然該處預(yù)定轉(zhuǎn)速值即為初始的兩個平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速，由于預(yù)定轉(zhuǎn)速值足夠大，因此只需要將轉(zhuǎn)速較小的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為與轉(zhuǎn)速較大的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速相等即可。從而當兩組平衡輪組的轉(zhuǎn)速出現(xiàn)不一致時，能夠及時進行控制調(diào)整，保證兩組平衡輪組通過旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生兩個大小相等、方向相反的切向力，進而形成平衡力對第一平臺21的橫搖方向的力進行補償。兩組平衡輪組因為電路延時或者系統(tǒng)誤差造成的轉(zhuǎn)速不一致，通常情況產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速變化比較小，因此只需要將旋轉(zhuǎn)軸233a的轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速中與預(yù)定值不同的一者或兩者調(diào)節(jié)為預(yù)定轉(zhuǎn)速值(即使旋轉(zhuǎn)軸233a和旋轉(zhuǎn)軸234a保持轉(zhuǎn)速相同)即可。當然，在多個旋轉(zhuǎn)軸233a和多個旋轉(zhuǎn)軸234a的各自的旋轉(zhuǎn)軸相互之間不同步地轉(zhuǎn)動的情況下，轉(zhuǎn)速控制裝置則根據(jù)預(yù)定轉(zhuǎn)速值將多個旋轉(zhuǎn)軸233a中的每一旋轉(zhuǎn)軸233a的轉(zhuǎn)速和多個旋轉(zhuǎn)軸234a中對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為相同。

本發(fā)明實施例提供另一種用于控制船舶登靠系統(tǒng)保持平衡的方法，請參見圖5示出的根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的船舶登靠系統(tǒng)2中的第一運動補償機構(gòu)23的控制原理流程框圖。如圖所示，具體地，平衡船舶登靠系統(tǒng)2通過第1運動補償機構(gòu)23使第一平臺21保持平衡狀態(tài)的工作原理如下所述(以每組平衡輪組僅包括一個旋轉(zhuǎn)軸為例)。

本實施例中的船舶登靠系統(tǒng)2的第一運動補償機構(gòu)23對兩組平衡輪組的控制原理與上述實施例的控制原理相似，區(qū)別在于上述實施例中的步驟103與本實施例中的步驟203中的判斷方式不同。

步驟203，判斷第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速和第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速與預(yù)定轉(zhuǎn)速值是否相同，若是，則執(zhí)行步驟202，若否，則執(zhí)行步驟204。

轉(zhuǎn)速控制裝置在任意時刻接收轉(zhuǎn)速檢測裝置發(fā)送的旋轉(zhuǎn)軸233a的第一轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)軸234a的第二轉(zhuǎn)速，并將第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速與預(yù)定轉(zhuǎn)速值進行比較。如果第一轉(zhuǎn)速包含的旋轉(zhuǎn)軸233a的轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速中包含的旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速與預(yù)定轉(zhuǎn)速值相同，則執(zhí)行步驟202，繼續(xù)檢測兩組平衡輪組的轉(zhuǎn)速。如果第一轉(zhuǎn)速包含的旋轉(zhuǎn)軸233a的轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速中包含的旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速與預(yù)定轉(zhuǎn)速值不同，則執(zhí)行步驟204，通過驅(qū)動單元根據(jù)旋轉(zhuǎn)裝置中的預(yù)定轉(zhuǎn)速值將將第一平衡輪組中每一旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速和第二平衡輪組中每一旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為預(yù)定轉(zhuǎn)速值。

步驟204，將第一平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速和第二平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為預(yù)定轉(zhuǎn)速值。該步驟中將將第一平衡輪組233的旋轉(zhuǎn)軸233a的轉(zhuǎn)速和第二平衡輪組234的旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為預(yù)定轉(zhuǎn)速值的方法與上述的步驟104相同，故不再加以贅述。

在上述的實施例中，轉(zhuǎn)速控制裝置的預(yù)定轉(zhuǎn)速值為固定值，但是本發(fā)明的實施例并不限于此。在其他的實施例中，轉(zhuǎn)速控制裝置還可以根據(jù)第一平臺21實際的橫搖周期(即橫搖幅度)與運用預(yù)知算法對應(yīng)計算出的轉(zhuǎn)速對預(yù)定轉(zhuǎn)速值進行實時地更新。首先，需要轉(zhuǎn)速控制裝置預(yù)先建立第一平臺21實際的橫搖周期與對應(yīng)的轉(zhuǎn)速的關(guān)系曲線。轉(zhuǎn)速控制裝置通過第一平臺21的搖動周期計算出與搖動周期對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸233a以及旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速。

上述基于第一平臺21的橫向搖動周期計算相對應(yīng)的平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速的計算方法如下。首先根據(jù)已知算法，每個轉(zhuǎn)輪產(chǎn)生的切向力F_t1的計算公式為：

而第一平臺21橫向搖動時所產(chǎn)生的橫搖方向的力(切向力)F_t2的計算公式為：

式中，旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速為V₁；第一平臺21搖動周期以角度表示，為θ(通過傳感器進行測量)；m1為所有轉(zhuǎn)輪的質(zhì)量，m2為第一平臺21的質(zhì)量，r為第一平臺21旋轉(zhuǎn)軸線至第一平臺21最外端部的距離。并且當F_t1≥F_t2時，轉(zhuǎn)輪能夠通過旋轉(zhuǎn)保證第一平臺21保持平衡狀態(tài)。

本實施例中，第一平臺21處可以單獨設(shè)置能夠?qū)崟r地檢測并采集其自身的搖動周期的傳感器，例如：陀螺儀、編碼器、傾角傳感器等，也可以應(yīng)用船舶本身的傳感器進行檢測。然后，轉(zhuǎn)速控制裝置通過該傳感器檢測到的第一平臺21的搖動周期，根據(jù)上述的第一平臺21的橫搖周期與對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速的關(guān)系曲線選取與傳感器檢測到的第一平臺21的搖動周期相對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸需要保持的轉(zhuǎn)速值，對預(yù)定轉(zhuǎn)速值進行實時地更新。由此，可以根據(jù)運維船1遇到的實際擾動情況對平衡輪組的旋轉(zhuǎn)軸的預(yù)定轉(zhuǎn)速值進行更新，保證平衡輪組能夠根據(jù)海上不同的風(fēng)浪擾動情況調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸233a以及旋轉(zhuǎn)軸234a的轉(zhuǎn)速，使第一平臺21能夠應(yīng)變于不同的風(fēng)浪擾動情況。

根據(jù)本發(fā)明的實施例，第二平臺22為方形或者長方形的板體，其通過側(cè)面22a的一端鉸接連接于第一平臺21的側(cè)面21a上形成鉸接端，并且第二平臺22的旋轉(zhuǎn)軸線布置成與第一平臺21的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，另一端朝向遠離鉸接端的方向延伸形成延伸端，使第二平臺22能夠通過延伸端與靠船樁配合抵靠。并且第二平臺22能夠沿與第一平臺21鉸接形成的旋轉(zhuǎn)軸線相對第一平臺21進行有限范圍內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，該有限范圍由設(shè)置于第二運動補償機構(gòu)24決定。第二平臺22可以通過一個或多個鉸接件與第一平臺21連接，鉸接件的具體結(jié)構(gòu)以及連接形式和第一平臺21與甲板11之間的連接方式相同，故不再加以贅述。當?shù)诙脚_22通過延伸端與靠船樁進行抵靠后，運維人員即可通過第二平臺22的側(cè)面22b到達風(fēng)力發(fā)電機組的風(fēng)電基礎(chǔ)處。

為了使第二平臺22在運維船1與風(fēng)力發(fā)電機組的靠船樁相互抵靠的過程中保持平衡狀態(tài)，第二運動補償機構(gòu)24包括：抵靠部241、緩沖部242，縱向運動檢測裝置(圖中未示出)，以及緩沖控制裝置(圖中未示出)。抵靠部241設(shè)置在第二平臺22的延伸端處，與延伸端之間可以采用固定或者可拆卸的方式進行連接。示例性地，該抵靠部241為橡膠塊。當運維船1通過延伸端與風(fēng)力發(fā)電機組的靠船樁進行抵靠時，橡膠塊通過與船舶推進器配合，能夠為延伸端和靠船樁之間的抵靠作用提供較大的摩擦力，因此通過抵靠部241與靠船樁之間的抵靠作用能夠減小運維船1受到風(fēng)浪擾動后對船舶登靠系統(tǒng)造成的縱搖以及縱蕩影響(因為抵靠部241抵靠靠船樁，所以船舶登靠系統(tǒng)不存在橫蕩、首搖和搖蕩)，從而能夠減少第二平臺22與靠船樁之間的相對運動。當然，本發(fā)明實施例的抵靠部241并不限于此，在其他的實施例中，抵靠部241還可以采用其他具有摩擦性能的結(jié)構(gòu)，例如將抵靠部241的表面進行粗糙處理，從而增加抵靠部241與靠船樁之間的摩擦力。

在上述的實施例中，船舶登靠系統(tǒng)2仍然設(shè)置于運維船1的船頭位置處，第二平臺22的抵靠部241朝向運維船1的船頭設(shè)置，但是本發(fā)明實施例的船舶登靠系統(tǒng)2的設(shè)置位置并不限于此，船舶登靠系統(tǒng)2的具體設(shè)置位置還可以根據(jù)實際情況進行調(diào)整。在其他的實施例中，例如當運維船1為通過尾端與靠船樁配合時，對應(yīng)地，即可將船舶登靠系統(tǒng)2設(shè)置于運維船1的船尾處，此時第二平臺22的抵靠部241需要朝向運維船1的船尾方向設(shè)置。還可以將船舶登靠系統(tǒng)2相對于風(fēng)力發(fā)電機組的靠船樁靠近運維船1的兩側(cè)船舷設(shè)置。此時，對應(yīng)地即可將船舶登靠系統(tǒng)2靠近運維船1的兩側(cè)船舷設(shè)置，而第二平臺22的抵靠部241也同樣需要朝向運維船1的兩側(cè)船舷方向設(shè)置，只要船舶登靠系統(tǒng)2的設(shè)置位置能夠?qū)崿F(xiàn)使運維船1與靠船樁配合登靠即可。當然在上述實施例中，船舶推進器應(yīng)當被配置成：能夠按照船舶登靠系統(tǒng)2與靠船樁配合的方向?qū)⑦\維船1朝向靠船樁方向推進。

緩沖部242一端鉸接連接于第一平臺21的側(cè)面21b處，另一端鉸接連接于第二平臺22的側(cè)面22a處，并且用于連接緩沖部242的鉸接件的結(jié)構(gòu)以及連接方式與上述實施例中的第一平臺21與甲板11之間的連接形式相同，故不再加以贅述。示例性地，緩沖部242是阻尼裝置。例如液壓缸和氣壓缸，該液壓缸和氣壓缸的活塞桿端與第二平臺22的側(cè)面22a連接，缸體端與第一平臺21的側(cè)面21b連接，從而能夠通過液壓缸和氣壓缸的伸縮運動使第二平臺22相對于第一平臺21進行適應(yīng)性地轉(zhuǎn)動，產(chǎn)生緩沖阻尼力，從而補償運維船1由于受到海上風(fēng)浪擾動對第二平臺22產(chǎn)生的縱向搖動力以及垂蕩產(chǎn)生的升沉力，使第二平臺22保持平衡狀態(tài)。當然，本發(fā)明實施例的緩沖部242并不限于此，在其他的實施例中，緩沖部242例如還可以是鉸鏈結(jié)構(gòu)，并將鉸鏈的兩個活動部分別與第一平臺21的側(cè)面21b和第二平臺22的側(cè)面22a鉸接連接，其作用原理為通過控制鉸鏈的兩個活動部相對轉(zhuǎn)動使第二平臺22相對于第一平臺21進行適應(yīng)性地轉(zhuǎn)動，從而產(chǎn)生緩沖阻尼力。

根據(jù)本發(fā)明的實施例，縱向運動檢測裝置與緩沖控制裝置連接，用于在抵靠部241抵靠于靠船樁時，對由于運維船1受到風(fēng)浪擾動使第二平臺22產(chǎn)生的縱向運動進行實時的檢測，并采集第二平臺22沿縱向運動時產(chǎn)生的運動幅度(即，第二平臺22沿縱向上下運動的幅度)，進一步將該運動幅度發(fā)送給緩沖控制裝置。示例性地，縱向運動檢測裝置可以是運維船1本身設(shè)置的傳感器，或者是單獨設(shè)置在船舶登靠系統(tǒng)的第二平臺22處。示例性地，縱向運動檢測裝置可以是例如：光電感應(yīng)傳感器、陀螺儀、雷達傳感器或者激光傳感器或傾角傳感器等。

根據(jù)本發(fā)明的實施例，緩沖控制裝置設(shè)置于甲板11上的控制箱26中，緩沖控制裝置與緩沖部242之間電氣連接，能夠根據(jù)縱向運動檢測裝置獲取的運動幅度，控制緩沖部242產(chǎn)生的緩沖阻尼力的大小，從而調(diào)節(jié)所述第二平臺22相對于第一平臺21的旋轉(zhuǎn)角度，在第二平臺22受到縱向作用力時，通過抵靠部241產(chǎn)生的摩擦力和緩沖部242產(chǎn)生的阻尼緩沖力的合力使第二平臺22保持平衡狀態(tài)。當緩沖部242為液壓缸時，緩沖控制裝置即能夠通過控制液壓缸的伸縮運動，從而調(diào)整液壓缸產(chǎn)生的緩沖阻尼力的大小。

本發(fā)明實施例還提供又一種用于控制船舶登靠系統(tǒng)保持平衡的方法，請參見圖6示出的根據(jù)本發(fā)明實施例的船舶登靠系統(tǒng)2中的第二運動補償機構(gòu)24的補償原理流程框圖。如圖所示，具體地，平衡船舶登靠系統(tǒng)2通過第二運動補償機構(gòu)24使第二平臺22保持平衡狀態(tài)的工作原理如下所述(以抵靠部為橡膠塊，緩沖部為液壓缸為例)。

步驟301，控制橡膠塊與靠船樁抵靠產(chǎn)生摩擦力。

步驟302，控制液壓缸以初始的緩沖阻尼力進行支撐。

當運維船1的橡膠塊與靠船樁之間配合抵靠后，橡膠塊通過船舶推進器的作用，與靠船樁之間產(chǎn)生較大的摩擦力，使第二平臺22與靠船樁之間保持相對靜止，并且緩沖部242以初始的緩沖阻尼力支撐于第二平臺21和第二平臺22之間。

步驟303，檢測第二平臺的運動幅度。

當海上出現(xiàn)風(fēng)浪擾動時，縱向運動檢測裝置實時地對第二平臺22的縱向運動幅度進行檢測并采集。具體地，縱向運動檢測裝置實時地對第二平臺22受到運維船1的擾動后產(chǎn)生的縱向搖動周期，以及縱蕩周期(即，由運維船1的垂蕩作用使第二平臺22受到的豎直方向的往復(fù)作用力產(chǎn)生的運動幅度)進行檢測并采集后發(fā)送給緩沖控制裝置。

步驟304，計算第二平臺所受縱向作用力。

緩沖控制裝置接收到來自縱向運動檢測裝置發(fā)送的縱向搖動周期以及縱蕩周期后，根據(jù)預(yù)知算法計算出第二平臺22的縱向搖動力值以及升沉力值，縱向搖動力值與升沉力值的合力統(tǒng)稱為第二平臺22所受縱向作用力。

步驟305，判斷縱向作用力是否大于摩擦力與緩沖阻尼力之和，若是，則執(zhí)行步驟304，若否，則執(zhí)行步驟306。

緩沖控制裝置將第二平臺22所受縱向作用力和橡膠塊與靠船樁之間產(chǎn)生的摩擦力以及液壓缸提供的緩沖阻尼力的合力進行比較(由于橡膠塊的摩擦系數(shù)為已知，而且運維船1的船舶推進器的推力為已知，因此橡膠塊產(chǎn)生的摩擦力能夠通過計算公式f＝μ×N計算得出)。如果第二平臺22受到的縱向作用力小于或者等于摩擦力以及緩沖阻尼力的合力，則執(zhí)行步驟304，緩沖控制裝置控制液壓缸始終保持原來的緩沖阻尼力支撐于第一平臺21以及第二平臺22之間；如果第二平臺22所受縱向作用力大于摩擦力以及緩沖阻尼力的合力時，則執(zhí)行步驟306。

步驟306，控制液壓缸伸縮增加阻尼緩沖力。

緩沖控制裝置控制液壓缸的活塞桿與缸體之間進行伸縮，從而增加緩沖阻尼力，使第二平臺22沿其旋轉(zhuǎn)軸線相對于第一平臺21進行旋轉(zhuǎn)，進而使橡膠塊產(chǎn)生的摩擦力與液壓缸產(chǎn)生的緩沖阻尼力之和大于或者等于第二平臺22所受的縱向作用力，對第二平臺22的縱向搖動以及垂蕩運動進行補償，從而使第二平臺22保持于平衡狀態(tài)?？刂埔簤焊自黾泳彌_阻尼力與橡膠塊的摩擦力配合的方式，具體為：當風(fēng)浪推動運維船1向上運動時，橡膠塊針對第二平臺22產(chǎn)生的上升力首先提供阻止第二平臺22上升運動的摩擦力，緩沖控制裝置則控制活塞桿向液壓缸的腔體中回縮，從而為第二平臺22提供上升運動的緩沖阻尼力；而當風(fēng)浪推動運維船1向下運動時，橡膠塊針對第二平臺22產(chǎn)生的下沉力首先提供阻止第二平臺22下沉運動的摩擦力，緩沖控制裝置則控制活塞桿向液壓缸的腔體外伸出，從而為第二平臺22提供下沉運動的緩沖阻尼力，從而對第二平臺22的縱向運動進行補償，使第二平臺22能夠相對于靠船樁保持平衡狀態(tài)，以供運維人員安全地通過第二平臺22的側(cè)面22b到達風(fēng)力發(fā)電機組的風(fēng)電基礎(chǔ)處。

綜上所述，本發(fā)明實施例的船舶登靠系統(tǒng)在可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于甲板上的第一平臺上設(shè)置第一運動補償機構(gòu)，從而在船舶受到海上風(fēng)浪擾動對第一平臺產(chǎn)生橫向的搖動力時，通過使第一運動補償機構(gòu)的兩組平衡輪組沿相反方向轉(zhuǎn)動，產(chǎn)生大小相等方向相反的兩個切向力，作為第一平臺克服橫搖方向的力的補償力，使第一平臺保持平衡狀態(tài)。并進一步地，在第一平臺以及鉸接于第一平臺的第二平臺之間設(shè)置具有抵靠部和緩沖部的第二運動補償機構(gòu)，通過抵靠部與緩沖部配合，在抵靠部與靠船樁配合抵靠后，第二平臺受到縱向作用力產(chǎn)生縱向運動時，采用緩沖部提供緩沖阻尼力與抵靠部產(chǎn)生的摩擦力相結(jié)合的方式，為第二平臺提供克服縱向作用力的補償力，使第二平臺保持平衡狀態(tài)，從而使運維人員能夠被安全地輸送至風(fēng)力發(fā)電機組的風(fēng)電基礎(chǔ)處。

本發(fā)明可以以其他的具體形式實現(xiàn)，而不脫離其精神和本質(zhì)特征。因此，當前的實施例在所有方面都被看作是示例性的而非限定性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而非上述描述定義，并且，落入權(quán)利要求的含義和等同物的范圍內(nèi)的全部改變從而都被包括在本發(fā)明的范圍之中。并且，在不同實施例中出現(xiàn)的不同技術(shù)特征可以進行組合，以取得有益效果。本領(lǐng)域技術(shù)人員在研究附圖、說明書及權(quán)利要求書的基礎(chǔ)上，應(yīng)能理解并實現(xiàn)所揭示的實施例的其他變化的實施例。