本發(fā)明涉及水下推進(jìn)裝置領(lǐng)域，特別涉及一種仿生魚魚體機(jī)械傳動(dòng)推進(jìn)結(jié)構(gòu)裝置。

背景技術(shù)：

海洋資源是人類巨大的財(cái)富，海水波浪、潮汐能及海流能等蘊(yùn)含豐富能源，因此海洋能源開發(fā)應(yīng)運(yùn)而生，水下航行器營(yíng)運(yùn)而生，對(duì)于海中生物仿生結(jié)構(gòu)研究顯得尤為重要。目前水下航行器主要有ROV、AOV等螺旋槳式推進(jìn)器、射流推進(jìn)器、仿生等幾類，但存在的航行器存在覆蓋盲區(qū)，仍然無(wú)法滿足一些特殊領(lǐng)域的需求，具有一定的局限性。仿生結(jié)構(gòu)的研究，很好切合自然原生態(tài)結(jié)構(gòu)，既能貼合自然生態(tài)的環(huán)境，維護(hù)生態(tài)穩(wěn)定，又可以滿足人類對(duì)于大自然探索的需求。

現(xiàn)階段對(duì)于仿生魚的研究中，主要是對(duì)于推進(jìn)裝置的研究，尤其是對(duì)于仿生尾鰭的研究顯得更為重要。但是對(duì)于魚體結(jié)構(gòu)的研究和設(shè)計(jì)工作不是很豐富。由于大多數(shù)航行器都采用螺旋槳式、液壓式或者氣動(dòng)式推進(jìn)方式，對(duì)于噪聲污染、能源節(jié)約等方面具有明顯的弊端，因此對(duì)于解決逼真仿生魚結(jié)構(gòu)具有尤為重要的意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種仿生魚魚體機(jī)械傳動(dòng)推進(jìn)結(jié)構(gòu)裝置，實(shí)現(xiàn)舵機(jī)小范圍轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)機(jī)械魚軀體大范圍擺動(dòng)的增益效果。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下的技術(shù)方案：一種仿生魚魚體機(jī)械傳動(dòng)推進(jìn)結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于：所述仿生魚魚體機(jī)械傳動(dòng)推進(jìn)結(jié)構(gòu)裝置包括頭部模塊、第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)、一級(jí)聯(lián)動(dòng)裝置、一級(jí)傳動(dòng)裝置、二級(jí)聯(lián)動(dòng)裝置、二級(jí)傳動(dòng)裝置、尾鰭、尾鰭傳動(dòng)裝置、尾鰭聯(lián)動(dòng)裝置、軀體一、軀體二、軀體三、軀體四、軀體五、軀體六，其中第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)由控制機(jī)構(gòu)控制，其中控制機(jī)構(gòu)對(duì)于每個(gè)舵機(jī)進(jìn)行并行控制，機(jī)械魚軀體運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，一級(jí)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力輸出由頭部控制機(jī)構(gòu)發(fā)出，通過(guò)第一舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，一級(jí)傳動(dòng)裝置和一級(jí)聯(lián)動(dòng)裝置進(jìn)行動(dòng)力傳輸帶動(dòng)軀體模塊運(yùn)動(dòng)，一級(jí)傳動(dòng)裝置和一級(jí)聯(lián)動(dòng)裝置通過(guò)v型桿連接頭部模塊、軀體一和軀體二，第一舵機(jī)可以帶動(dòng)頭部模塊、軀體一和軀體二三個(gè)裝置發(fā)生聯(lián)動(dòng)，機(jī)械魚軀體二級(jí)運(yùn)動(dòng)類比于一級(jí)運(yùn)動(dòng)，由第二舵機(jī)提供動(dòng)力，通過(guò)二級(jí)傳動(dòng)裝置和二級(jí)聯(lián)動(dòng)裝置，帶動(dòng)軀體三、軀體四、軀體五運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)軀體方向相同擺動(dòng)，尾鰭部運(yùn)動(dòng)由第三舵機(jī)控制，通過(guò)控制模塊控制尾鰭傳動(dòng)裝置、尾鰭聯(lián)動(dòng)裝置，帶動(dòng)尾鰭擺動(dòng)。

優(yōu)選的，所述控制機(jī)構(gòu)位于頭部模塊。

優(yōu)選的，所述第一舵機(jī)控制頭部模塊、軀體一、軀體二；第二舵機(jī)控制軀體三、軀體四、軀體五；尾鰭舵機(jī)控制軀體六和尾鰭。

采用以上技術(shù)方案的有益效果是：該仿生魚魚體機(jī)械傳動(dòng)推進(jìn)結(jié)構(gòu)裝置包括三部分：頭部模塊、軀體和尾鰭。第一舵機(jī)控制頭部模塊、軀體一、軀體二，第二舵機(jī)控制軀體三、軀體四、軀體五，尾鰭舵機(jī)控制軀體六和尾鰭。該裝置將舵機(jī)小范圍轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為機(jī)械魚軀體大范圍擺動(dòng)，使魚體擺動(dòng)增益效果明顯。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

圖1是本發(fā)明一種仿生魚魚體機(jī)械傳動(dòng)推進(jìn)結(jié)構(gòu)裝置的俯視圖；

圖2是本發(fā)明一種仿生魚魚體機(jī)械傳動(dòng)推進(jìn)結(jié)構(gòu)裝置的主視圖。

其中，1-頭部模塊、2-軀體一、3-軀體二、4-軀體三、5-軀體四、6-軀體五、7-軀體六、8-一級(jí)傳動(dòng)裝置、9-一級(jí)聯(lián)動(dòng)裝置、10-二級(jí)傳動(dòng)裝置、11-二級(jí)聯(lián)動(dòng)裝置、12-尾鰭傳動(dòng)裝置、13-第一舵機(jī)、14-第二舵機(jī)、15-第三舵機(jī)、16-尾鰭。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明一種仿生魚魚體機(jī)械傳動(dòng)推進(jìn)結(jié)構(gòu)裝置的優(yōu)選實(shí)施方式。

結(jié)合圖1和圖2出示本發(fā)明一種仿生魚魚體機(jī)械傳動(dòng)推進(jìn)結(jié)構(gòu)裝置的具體實(shí)施方式：該仿生魚魚體機(jī)械傳動(dòng)推進(jìn)結(jié)構(gòu)裝置包括頭部模塊1、第一舵機(jī)13、第二舵機(jī)14、第三舵機(jī)15、一級(jí)聯(lián)動(dòng)裝置9、一級(jí)傳動(dòng)裝置8、二級(jí)聯(lián)動(dòng)裝置11、二級(jí)傳動(dòng)裝置10、尾鰭16、尾鰭傳動(dòng)裝置12、尾鰭聯(lián)動(dòng)裝置、軀體一2、軀體二3、軀體三4、軀體四5、軀體五6、軀體六7，其中第一舵機(jī)13、第二舵機(jī)14、第三舵機(jī)15由控制機(jī)構(gòu)控制，其中控制機(jī)構(gòu)對(duì)于每個(gè)舵機(jī)進(jìn)行并行控制，機(jī)械魚軀體運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，一級(jí)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力輸出由頭部控制機(jī)構(gòu)發(fā)出，通過(guò)第一舵機(jī)13驅(qū)動(dòng)，一級(jí)傳動(dòng)裝置8和一級(jí)聯(lián)動(dòng)裝置9進(jìn)行動(dòng)力傳輸帶動(dòng)軀體模塊運(yùn)動(dòng)，一級(jí)傳動(dòng)裝置8和一級(jí)聯(lián)動(dòng)裝置9通過(guò)v型桿連接頭部模塊1、軀體一2和軀體二3，第一舵機(jī)13可以帶動(dòng)頭部模塊1、軀體一2和軀體二3三個(gè)裝置發(fā)生聯(lián)動(dòng)，機(jī)械魚軀體二級(jí)運(yùn)動(dòng)類比于一級(jí)運(yùn)動(dòng)，由第二舵機(jī)14提供動(dòng)力，通過(guò)二級(jí)傳動(dòng)裝置10和二級(jí)聯(lián)動(dòng)裝置11，帶動(dòng)軀體三4、軀體四5、軀體五6運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)軀體方向相同擺動(dòng)，尾鰭16部運(yùn)動(dòng)由第三舵機(jī)15控制，通過(guò)控制模塊控制尾鰭傳動(dòng)裝置12、尾鰭聯(lián)動(dòng)裝置，帶動(dòng)尾鰭16擺動(dòng)。

結(jié)合圖1和圖2，控制機(jī)構(gòu)位于頭部模塊1。第一舵機(jī)13控制頭部模塊1、軀體一2、軀體二3；第二舵機(jī)14控制軀體三4、軀體四5、軀體五6；尾鰭舵機(jī)控制軀體六7和尾鰭16。

該仿生魚魚體機(jī)械傳動(dòng)推進(jìn)結(jié)構(gòu)裝置包括三部分：頭部模塊1、軀體和尾鰭16。該仿生魚魚體機(jī)械傳動(dòng)推進(jìn)結(jié)構(gòu)裝置將舵機(jī)小范圍轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為機(jī)械魚軀體大范圍擺動(dòng)，使魚體擺動(dòng)增益效果明顯。

以上的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。