專利名稱：一種仿生長鰭波動推進機器魚的制作方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明屬于仿生機器魚技術(shù)領域，尤其涉及一種模仿蝠鲼游動方式的仿生長鰭波動推進機器魚。
背景技術(shù)：
隨著陸地資源日益枯竭，人類對海洋資源的開發(fā)需求越來越大，各種具有水下勘探、水下?lián)凭取⑺聜刹?、水下跟蹤功能的水下機器人正逐漸成為海洋資源開發(fā)、利用的重要工具。在軍事領域中，需要體積小巧、隱蔽性強、機動性高的水下偵查、攻擊系統(tǒng)；在民用領域中，需要續(xù)航能力強、穩(wěn)定性高、對環(huán)境影響小的水下作業(yè)系統(tǒng)。而傳統(tǒng)的水下機器人系統(tǒng)多以螺旋槳、噴射等方式作為推進方式，其在推進過程中會產(chǎn)生側(cè)向的渦流，增加能量的無功消耗，降低能源利用率，并且體積大、機動性低、隱蔽性差，難以滿足現(xiàn)代水下作業(yè)系統(tǒng)的要求。魚類經(jīng)過長期的自然選擇，進化出了非凡的水中運動能力，其游動具有推進效率高、機動性強、隱蔽性強、噪聲低、對周圍環(huán)境影響小等優(yōu)點，為研制滿足現(xiàn)代水下作業(yè)需求的新型水下推進器提供了一種新思路。自世界上第一條仿生機器魚誕生至今，國內(nèi)外的研究人員已針對魚類的各種游動模式研制出多種仿生機器魚系統(tǒng)。其中，以模仿尾鰭擺動推進的機器魚居多，而由于長鰭波動推進機器魚具有穩(wěn)定性高、抗干擾能力強等優(yōu)點，且在紊流環(huán)境和低速狀態(tài)下具有靈活的機動能力，因此對于長鰭波動推進機器人的研究與應用，可為提升水下機器人和水下航行器的低速穩(wěn)定性、抗干擾能力提供改進思路。在國內(nèi)，國防科技大學對仿生長鰭推進機器人的研究最為突出，研制了多種仿生推進裝置；北京航空航天大學和哈爾濱工業(yè)大學在對蝠鲼游動機理的研究基礎上，分別開發(fā)了仿蝠鲼機器人。在國外，日本大阪大學在研究鰩魚游動機理的基礎上，研制了依靠兩側(cè)長鰭波動推進的仿生機器人系統(tǒng)；美國西北大學在研究電鰻游動機理的基礎上開發(fā)了一種長腹鰭波動推進裝置；新加坡南洋理工大學在深入研究長鰭波動推進機理的基礎上，研制了相應的長鰭波動推進系統(tǒng)；荷蘭代爾夫特理工大學通過模仿鰩魚的運動方式研制了一種仿鰩魚機器人。上述長鰭推進裝置雖能實現(xiàn)前后推進以及轉(zhuǎn)彎機動，但由于結(jié)構(gòu)限制，其運動模式較少，且難以實現(xiàn)快速浮潛運動，對研制新型水下推進器的指導作用有限。在現(xiàn)有公開技術(shù)中，專利“一種側(cè)鰭波動推進式仿生機器魚”(申請公布號CN102079371A,申請公布日2011.06.01)以及專利“一種波動仿生機器魚”(授權(quán)公告號CN2905655Y，授權(quán)公告日2007.05.30)分別涉及了兩種不同結(jié)構(gòu)的長鰭波動推進裝置，實現(xiàn)了在二維水平面中的運動，但不能實現(xiàn)在垂直方向的浮潛運動，極大約束了其應用前景。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的以上問題， 本發(fā)明的目的是提供一種外形呈圓筒狀、采用兩側(cè)波動鰭機構(gòu)實現(xiàn)水下三維空間運動的仿生長鰭波動推進機器魚。
本發(fā)明公開了一種仿生長鰭波動推進機器魚，其包括:機器魚主體，其包括圓筒形外殼和扣合在所述圓筒形外殼兩側(cè)的兩個半球形端蓋，三者構(gòu)成一個密封腔體，所述密封腔體內(nèi)部安裝有舵機，所述舵機通過舵機動力輸出軸通過所述圓筒形外殼上的軸孔延伸至所述圓筒形外殼外部；所述舵機動力輸出軸位于所述圓筒形外殼外部的頂端具有第一錐齒輪；對稱分布于所述圓筒形外殼兩側(cè)的波動鰭機構(gòu)，其包括齒輪箱機構(gòu)和鰭條；所述齒輪箱機構(gòu)包括底部開口的齒輪箱殼體，其固定安裝在所述圓筒形外殼上延伸有舵機動力輸出軸的位置處，形成密封腔；所述齒輪箱殼體的側(cè)壁上安裝有鰭條動力輸出軸，所述鰭條動力輸出軸位于所述齒輪箱殼體內(nèi)部的頂端具有第二錐齒輪，其位于所述齒輪箱殼體外部的一端固定有鰭條；其中，所述第一錐齒輪和第二錐齒輪位于所述齒輪箱殼體內(nèi)部，且相互咬合；所述舵機動力輸出軸和鰭條動力 輸出軸將所述舵機產(chǎn)生的動力轉(zhuǎn)換為驅(qū)動所述鰭條的擺動運動。本發(fā)明由于采用了以上技術(shù)方案，與現(xiàn)有機器魚相比，具有以下優(yōu)點:1、本發(fā)明的機器魚主體呈圓筒形，且兩端用半球形端蓋密封，可有效減小機器魚在水下三維空間中游動的阻力，提高機器魚的運動效率；2、本發(fā)明的機器魚主體頂端設有防水電纜接頭，可增強機器魚充電、通訊連接的便利性，且不影響機器魚的密封性能；3、本發(fā)明的機器魚的動力源全部安裝在機器魚主體腔內(nèi)，通過動力輸出軸和錐齒輪將舵機的轉(zhuǎn)動運動轉(zhuǎn)換為鰭條的擺動運動，進而驅(qū)動機器魚的長鰭運動；4、本發(fā)明的機器魚的鰭條是相互獨立的，可對每一鰭條的運動進行單獨控制，進而可驅(qū)動機器魚的長鰭產(chǎn)生多種模式的行波或振動；5、本發(fā)明的機器魚結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉、隱蔽性好、穩(wěn)定性高、易于控制，為研制高效、高隱蔽性、高穩(wěn)定性的新型水下推進器提供關(guān)鍵技術(shù)基礎。


圖1為本發(fā)明的仿生長鰭波動推進機器魚的外形結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明的仿生長鰭波動推進機器魚的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本發(fā)明的仿生長鰭波動推進機器魚的端蓋密封結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本發(fā)明的仿生長鰭波動推進機器魚的電纜接頭組成示意圖。圖5為本發(fā)明的仿生長鰭波動推進機器魚的驅(qū)動模塊安裝示意圖。圖6為本發(fā)明的仿生長鰭波動推進機器魚的動力輸出軸結(jié)構(gòu)示意圖。圖7為本發(fā)明的仿生長鰭波動推進機器魚的齒輪箱結(jié)構(gòu)示意圖。圖8為本發(fā)明的仿生長鰭波動推進機器魚的動力傳動結(jié)構(gòu)示意圖。圖9為本發(fā)明的仿生長鰭波動推進機器魚的配重板安裝示意圖。
具體實施例方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合具體實施例，并參照附圖，對本發(fā)明作進一步的詳細說明。圖1為本發(fā)明公開的仿生長鰭波動推進機器魚的外形結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明公開的仿生長鰭波動推進機器魚的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
如圖1、圖2所示，所述仿生長鰭波動推進機器魚包括:圓筒形外殼I ;扣合在所述圓筒形外殼I兩端的半球形端蓋6 ;安裝在所述圓筒形外殼I上方一側(cè)的電纜接頭固定板
3;安裝在所述電纜接頭固定板3上的電纜接頭2 ;設置在所述圓筒形外殼I上方中部的手柄4 ;對稱安裝在所述圓筒形外殼I兩側(cè)的波動鰭機構(gòu)5 ;對稱安裝在所述圓筒形外殼內(nèi)部兩側(cè)的舵機安裝架9 ;安裝在所述舵機安裝架9上的舵機10 ;安裝在所述圓筒形外殼I腔內(nèi)底部的配重板12 ;安裝在所述圓筒形外殼I腔內(nèi)兩端的配重固定板13 ;安裝在所述配重板12上的運動驅(qū)動控制器14和電池組15 ;所述運動驅(qū)動控制器14控制所述波動鰭機構(gòu)5產(chǎn)生期望運動；所述電池組15為所述仿生長鰭波動推進機器魚提供能源。如圖1、圖2所示，所述波動鰭機構(gòu)5包括:安裝在圓筒形外殼I上的齒輪箱機構(gòu)
11 ;安裝在所述齒輪箱機構(gòu)11上的鰭條7 ;粘附在所述鰭條7上的鰭膜8。圖3為本發(fā)明的仿生長鰭波動推進機器魚的圓筒形外殼及端蓋構(gòu)成的密封結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，所述圓筒形外殼I和兩個半球形端蓋6組合構(gòu)成機器魚的密封腔體；所述圓筒外殼I采用ABS塑料加工成型，其內(nèi)部中空，兩端開口 ；所述半球形端蓋6采用有機玻璃加工成型，安裝在所述圓筒形外殼I的兩端開口處；所述圓筒型外殼I和所述半球形端蓋6之間設有圓環(huán)型密封圈21，可有效防止水從所述圓筒形外殼I的兩端口處滲入密封腔體內(nèi)；所述圓筒形外殼I上設有電纜接頭2的安裝孔17 ;所述電纜接頭安裝孔17完全貫穿所述圓筒形外殼I ;所述圓筒形外殼I上設有電纜接頭固定板3的螺釘緊固孔16，其按圓周等距分布于所述電纜接頭安裝孔17外側(cè)；所述螺釘緊固孔16內(nèi)帶螺紋，且未完全貫穿所述圓筒形外殼I ;所述圓筒形外殼I上方中部設有手柄4的安裝孔19和緊固孔18，所述安裝孔19和緊固孔18都未完全貫穿所述圓筒形外殼，且所述緊固孔18內(nèi)帶螺紋；所述圓筒形外殼I兩側(cè)分別具有多個用于安裝所述舵機動力輸出軸29的軸孔20，其兩側(cè)還分別具有多個定位孔22，用于固定安裝所述齒輪箱機構(gòu)11。

圖4為本發(fā)明的仿生長鰭波動推進機器魚的電纜接頭組成示意圖。如圖3、圖4所示，所述電纜接頭2安裝在電纜接頭固定板3上，通過六角螺母25緊固，其用于通訊和充電；圓型密封圈23套在所述電纜接頭2上，并夾在所述電纜接頭2和所述電纜接頭固定板3之間，以在所述電纜接頭2和所述電纜接頭固定板3之間形成密封；所述電纜接頭固定板3通過六個螺釘緊固在圓筒型外殼I上；所述電纜接頭固定板3具有凹槽，其內(nèi)設有圓型密封圈24，夾在所述電纜接頭固定板3和所述圓筒形外殼I之間，以在所述電纜接頭固定板3和所述圓筒形外殼I之間形成密封。圖5為本發(fā)明的仿生長鰭波動推進機器魚的驅(qū)動模塊安裝示意圖。如圖2、圖5所示，所述驅(qū)動模塊包括舵機安裝架9和安裝在所述舵機安裝架9上的多個舵機10。所述舵機安裝架9呈U型，其采用鋁合金材料加工成型，通過兩側(cè)的通孔26對稱安裝在所述圓筒型外殼I的腔內(nèi)兩側(cè)。且所述舵機安裝架9的U型槽底面與所述圓筒形外殼I的水平徑向垂直；六個舵機10等距并排安裝在所述舵機安裝架9上，所述舵機10均朝向所述圓筒形外殼I的外側(cè)；每個所述舵機10由四個螺釘27緊固在舵機安裝架9上。圖6為本發(fā)明中仿生長鰭波動推進機器魚的動力輸出軸結(jié)構(gòu)示意圖。圖7為本發(fā)明中仿生長鰭波動推進機器魚的齒輪箱結(jié)構(gòu)示意圖。圖8為本發(fā)明的仿生長鰭波動推進機器魚的動力傳動結(jié)構(gòu)示意圖。如圖6、圖7、圖8所示，所述齒輪箱機構(gòu)11包括:齒輪箱殼體36 ;箱定位銷37 ;方形密封圈40 ;安裝在舵機10上的舵盤28 ;安裝在所述舵盤28上的舵機動力輸出軸29 ;安裝在所述舵機動力輸出軸29上的格萊圈30和軸承31 ;安裝在圓筒形外殼I上，用于固定所述軸承31的軸承端蓋32 ;安裝在所述舵機動力輸出軸29頂端的錐齒輪33 ;安裝在所述齒輪箱殼體36上的鰭條動力輸出軸39 ;安裝在所述鰭條動力輸出軸39上的格萊圈41和法蘭軸承42 ;安裝在所述鰭條動力輸出軸39頂端的錐齒輪44。其中所述齒輪箱殼體36安裝在所述圓筒型外殼I兩側(cè)外壁上，通過兩個所述定位銷37精確定位所述齒輪箱殼體36的安裝位置。另外，所述齒輪箱機構(gòu)11用于將舵機10輸出的轉(zhuǎn)動運動轉(zhuǎn)換為鰭條7的擺動運動；所述鰭膜8將若干根鰭條7連接在一起，形成柔性長鰭，由鰭條7驅(qū)動其產(chǎn)生波動運動或振動運動。如圖3、圖5、圖6所示，所述舵盤28通過齒輪咬合與舵機10的輸出軸耦合在一起，舵機安裝架9的大小尺寸保證所述舵機10和所述舵盤28能緊密耦合；舵機動力輸出軸29的底座是一個圓盤，可與所述舵盤28完全配合，并通過均勻分布在底座圓盤上的四個通孔緊固在所述舵盤28上；所述舵機動力輸出軸29穿過圓筒形外殼I上的軸孔20，將所述舵機10的動力傳遞到所述圓筒形外殼I外；所述舵機動力輸出軸29上開有一個凹槽，安裝固定所述舵機動力輸出軸29后，所述凹槽恰好位于所述軸孔20的中部，其中安裝有格萊圈30，形成一道密封，防止水從齒輪箱殼體36內(nèi)滲入到機器魚腔內(nèi)；所述舵機動力輸出軸29外側(cè)套有一個軸承31，可減小所述舵機動力輸出軸29和所述圓筒形外殼I之間的摩擦阻力；在所述舵機動力輸出軸29上、所述軸承31外側(cè)還套有一個軸承端蓋32，所述軸承端蓋32緊固在所述圓筒形外殼I上，將所述軸承31固定在所述圓筒形外殼I上的軸孔20內(nèi)；錐齒輪33安裝在所述舵機動力輸出軸29的頂端，通過軸向的螺釘35和墊片34緊固，使所述舵機10能帶動所述錐齒輪33轉(zhuǎn)動。如圖2、圖3、圖7、圖8所示，所述齒輪箱殼體36是一個方形盒體，底面開口且在所述底面上設有凸沿；在所述凸沿上開有若干通孔，用于將所述齒輪箱殼體36緊固于圓筒形外殼I上；在所述凸沿上還設有兩個定位銷37，通過與圓筒形外殼I上的定位孔22配合，可精確定位所述齒輪箱殼體36的安裝位置；在所述凸沿上還設有一個方形凹槽，其中安裝有方形密封圈40。如圖7、圖8所示，所述鰭條動力輸出軸39安裝在齒輪箱殼體36的一側(cè)壁上；所述鰭條動力輸出軸39上開有一個凹槽，其中設有格萊圈41，形成一道密封，防止水從機器魚外部滲入到所述齒輪箱殼體36內(nèi)；在所述鰭條動力輸出軸39上靠所述齒輪箱殼體36內(nèi)側(cè)套有一個法蘭軸承42，可減小所述鰭條動力輸出軸39與所述齒輪箱殼體36之間的摩擦阻力；在所述鰭條動力輸出軸39的頂端安裝有錐齒輪44，通過軸向的螺釘47緊固，使所述錐齒輪44能帶動所述鰭條動力輸出軸39轉(zhuǎn)動；在所述鰭條動力輸出軸39上、所述法蘭軸承42和所述錐齒輪44之間還設有一個彈片43，使得對所述錐齒輪44的緊固更加牢固；鰭條7安裝在所述鰭條動力輸出軸39靠所述齒輪箱殼體36外側(cè)的外端，通過螺釘38緊固。如圖8所示，所述舵機動力輸出軸29和鰭條動力輸出軸39正交，通過所述兩軸頂端的錐齒輪34、44相互耦合，將舵機10的轉(zhuǎn)動運動轉(zhuǎn)換為鰭條7的擺動運動。其中，所述錐齒輪(33、44)的傳動比為1:1。圖9為本發(fā)明的仿生長鰭波動推進機器魚的配重板安裝示意圖。如圖2、圖9所示，所述配重板12采用黃銅板加工成U型 ，其中部挖有矩形凹槽，所述矩形凹槽底部等距開有若干通孔48、49，用于安裝運動驅(qū)動控制器14和電池組15 ;所述配重板12安裝在所述圓筒形外殼I的腔內(nèi)底部，通過兩側(cè)的配重固定板13緊固，用于平衡所述機器魚的重力和浮力；運動驅(qū)動控制器14、電池組15安裝在所述配重板12上；所述運動驅(qū)動控制器14控制所述波動鰭機構(gòu)5產(chǎn)生期望運動；所述電池組15為所述仿生長鰭波動推進機器魚提供能源。
本發(fā)明公開的上述仿生長鰭波動推進機器魚由于采用圓筒形殼體，使得其在垂直方向上的運動阻力較小；另外，本發(fā)明的柔性長鰭由多個舵機驅(qū)動，可方便控制柔性長鰭使其與水平面呈一定角度并進行拍動運動，兩側(cè)長鰭的拍動運動即可在垂直方向上產(chǎn)生力且在水平方向上不產(chǎn)生力，進而使得本發(fā)明的機器魚具有垂直方向的浮潛運動能力。而現(xiàn)有技術(shù)中雖然也有采用圓筒形外殼的機器魚，但其長鰭驅(qū)動模式單一，不能控制整個長鰭產(chǎn)生拍動運動，而只能產(chǎn)生波動運動，不能實現(xiàn)在垂直方向上產(chǎn)生力的同時又使水平方向的力幾乎為零，因此它們不能實現(xiàn)垂直方向的浮潛運動。以上所述的具體實施例，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細說明，應理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種仿生長鰭波動推進機器魚，其包括: 機器魚主體，其包括圓筒形外殼和扣合在所述圓筒形外殼兩側(cè)的兩個半球形端蓋，三者構(gòu)成一個密封腔體，所述密封腔體內(nèi)部安裝有舵機，所述舵機通過舵機動力輸出軸通過所述圓筒形外殼上的軸孔延伸至所述圓筒形外殼外部；所述舵機動力輸出軸位于所述圓筒形外殼外部的頂端具有第一錐齒輪； 對稱分布于所述圓筒形外殼兩側(cè)的波動鰭機構(gòu)，其包括齒輪箱機構(gòu)和鰭條；所述齒輪箱機構(gòu)包括底部開口的齒輪箱殼體，其固定安裝在所述圓筒形外殼上延伸有舵機動力輸出軸的位置處，形成密封腔；所述齒輪箱殼體的側(cè)壁上安裝有鰭條動力輸出軸，所述鰭條動力輸出軸位于所述齒輪箱殼體內(nèi)部的頂端具有第二錐齒輪，其位于所述齒輪箱殼體外部的一端固定有鰭條； 其中，所述第一錐齒輪和第二錐齒輪位于所述齒輪箱殼體內(nèi)部，且相互咬合；所述舵機動力輸出軸和鰭條動力輸出軸將所述舵機產(chǎn)生的動力轉(zhuǎn)換為驅(qū)動所述鰭條的擺動運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生長鰭波動推進機器魚，其特征在于:所述圓筒外殼采用ABS塑料加工成型，其內(nèi)部中空，兩端開口，兩側(cè)開有用于安裝所述舵機動力輸出軸的軸孔；所述半球形端蓋采用有機玻璃加工成型，安裝在所述圓筒型外殼的兩端開口處；所述圓筒形外殼與所述半球形端蓋之間設有圓型密封圈。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生長鰭波動推進機器魚，其特征在于:所述圓筒形外殼腔內(nèi)兩側(cè)壁上對稱安裝有舵機安裝架，其采用鋁合金材料加工成型所述舵機并排等距安裝在所述舵機安裝架上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生長鰭波動推進機器魚，其特征在于:所述圓筒形外殼腔內(nèi)具有配重板，其采用黃銅板加工成U型，并通過配重固定板緊固在所述圓筒形外殼的腔內(nèi)底部，用于平衡所述機器魚的重力和浮力；所述配重板中部具有U型槽，其內(nèi)等距開有多個通孔，用于安裝運動驅(qū)動控制器和電池組；所述配重板上安裝有運動驅(qū)動控制器和電池組。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生長鰭波動推進機器魚，其特征在于:所述圓筒形外殼的頂部固定安裝有電纜接頭固定板，其上固定安裝有用于通訊和充電的電纜接頭，所述電纜接頭與所述電纜接頭固定板之間設有密封圈；所述電纜接頭固定板和所述圓筒形外殼之間也設有密封圈。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生長鰭波動推進機器魚，其特征在于:所述齒輪箱殼體安裝在所述圓筒型外殼兩側(cè)外壁上，通過兩個定位銷精確定位所述齒輪箱殼體的安裝位置；所述齒輪箱殼體與所述圓筒型外殼之間安裝有密封圈。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生長鰭波動推進機器魚，其特征在于:所述舵機與所述舵機動力輸出軸通過舵盤連接；且所述舵機動力輸出軸上具有凹槽且凹槽內(nèi)安裝有格萊圈，所述格萊圈位于所述圓筒形外殼的軸孔中部；所述舵機動力輸出軸上還安裝有軸承，用于減小所述舵機動力輸出軸與所述圓筒形外殼之間的摩擦阻力；在所述圓筒形外殼的外側(cè)壁上安裝有軸承端蓋，用于將所述軸承固定于所述軸孔內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生長鰭波動推進機器魚，其特征在于:所述鰭條動力輸出軸具有凹槽且凹槽內(nèi)設有格萊圈，以在所述齒輪箱殼體的所述側(cè)壁上形成密封；所述鰭條動力輸出軸上安裝有法蘭軸承，用于減小所述鰭條動力輸出軸與所述齒輪箱殼體之間的摩擦阻力。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生長鰭波動推進機器魚，其特征在于:所述第一錐齒輪和第二錐齒輪的傳動比為1:1。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生長鰭波動推進機器魚，其特征在于:所述密封腔體內(nèi)部兩側(cè)對稱分布有多個舵機，所述波動鰭結(jié)構(gòu)與其一一對應，且兩側(cè)波動鰭結(jié)構(gòu)的鰭條由鰭膜連接，形成柔性長鰭，所述多個鰭條的擺動運動帶動所述柔性長鰭產(chǎn)生拍動運動或波動運 動。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種仿生長鰭波動推進機器魚，其包括機器魚主體，其包括圓筒形外殼和扣合在所述圓筒形外殼兩側(cè)的兩個半球形端蓋，三者構(gòu)成一個密封腔體，所述密封腔體內(nèi)部安裝有舵機，所述舵機通過舵機動力輸出軸通過所述圓筒形外殼上的軸孔延伸至所述圓筒形外殼外部；所述舵機動力輸出軸位于所述圓筒形外殼外部的頂端具有第一錐齒輪；波動鰭機構(gòu)，包括齒輪箱機構(gòu)和鰭條；所述齒輪箱機構(gòu)包括底部開口的齒輪箱殼體，所述齒輪箱殼體的側(cè)壁上安裝有鰭條動力輸出軸，所述鰭條動力輸出軸位于所述齒輪箱殼體內(nèi)部的頂端具有第二錐齒輪，其位于所述齒輪箱殼體外部的一端固定有鰭條。
文檔編號B63H1/37GK103213665SQ20131016823
公開日2013年7月24日 申請日期2013年5月9日 優(yōu)先權(quán)日2013年5月9日
發(fā)明者王碩, 邊桂彬, 魏清平, 譚民 申請人:中國科學院自動化研究所