一種應用于采摘園運輸的多齒多軸承行星輪結構智能車的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及智能機器人技術領域，特別是涉及一種應用于采摘園運輸的多齒多軸承行星輪結構智能車。
【背景技術】
[0002]隨著科技的發(fā)展和技術的進步，智能機器人已應用于各個領域中，但是現有的智能機器人對地面平坦度要求較高，不能在凸凹不平的路面有效的行走。本新型采用多齒多軸承構造的行星輪結構，因此具有良好的爬坡和越障性能。近年來，隨著自助科技采摘模式的迅猛發(fā)展，在采摘園中使用具備優(yōu)良爬坡和越障性能的多齒多軸承行星輪架結構智能車，進行盛裝和運輸果品，能達到在壟溝、壟臺、土地多坡、凸凹不平的情況下依照規(guī)劃路徑準確、有效行走的目的。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型要解決的技術問題是，提供一種能在壟溝、壟臺、土地多坡、凸凹不平的環(huán)境下依照規(guī)劃路徑準確、有效行走的應用于采摘園運輸的多齒多軸承行星輪結構智能車。
[0004]采用的技術方案是:
[0005]一種應用于采摘園運輸的多齒多軸承行星輪結構智能車，包括車底架、儲物室、行走機構、智能控制系統(tǒng)。所述的儲物室固定在車底架上。所述行走機構包括大摩擦力橡膠車輪、三角架、齒輪。所述三角架為兩片間夾角120度結構的三角架，其三角架的三個片上均分別轉動連接中心齒輪、邊緣行星齒輪和中間行星齒輪的三個齒輪，所述中心齒輪、中間行星齒輪、邊緣行星齒輪的三個齒輪以次嚙合，構成一個行星輪結構，其中邊緣行星齒輪通過邊緣行星齒輪軸及軸承連接大摩擦力橡膠車輪，中心齒輪通過中心齒輪軸及連軸器將行星輪結構的行走機構連接在車底架上。所述智能控制系統(tǒng)包括電機模塊、電源模塊、中央處理模塊、電機驅動模塊和接收模塊。電源模塊固定在車底架底部，車底架底部還布設有與行走機構四個中心齒輪連接的電機模塊，所述電源模塊與電機模塊通過導線連接。所述中央處理模塊、電機驅動模塊和接收模塊安裝在車底架上，接收模塊電連接中央處理模塊，中央處理模塊電連接電機驅動模塊，電機驅動模塊電連接電機模塊。
[0006]上述的儲物室設有儲物室擋板。
[0007]本實用新型的有益效果是:
[0008]本車采用多齒多軸承行星輪結構智能車，具備良好的爬坡和越障性能，在壟溝、壟臺、土地多坡、凸凹不平的情況下能夠有效、正常的行走，爬坡速度快、重量輕。同時，本車結合遙控器，對智能車的行走路線進行遙控，從而能夠按照預定路線的指示對采摘的果品進行有效的盛裝與運輸。因此，本實用新型適用在多壟溝、多壟臺、土地多坡、凸凹不平的采摘園中對果品進行有效的運輸。
【附圖說明】
[0009]圖1是本實用新型的結構示意圖。
[0010]圖2是圖1的俯視圖。
[0011]圖3是圖1的仰視圖。
[0012]圖4是本實用新型內部模塊邏輯作用圖。
【具體實施方式】
[0013]一種應用于采摘園運輸的多齒多軸承行星輪結構智能車，包括車底架2、儲物室
7、行走機構、智能控制系統(tǒng)。所述的儲物室7固定在車底架2上，儲物室設有儲物室擋板12。所述行走機構包括大摩擦力橡膠車輪1、三角架6、齒輪13。所述三角架6為兩片間夾角120度結構的三角架，其三角架6的三個片上均分別轉動連接中心齒輪、邊緣行星齒輪和中間行星齒輪的三個齒輪13，所述中心齒輪、中間行星齒輪、邊緣行星齒輪的三個齒輪13以次嚙合，構成一個行星輪結構，其中邊緣行星齒輪通過邊緣行星齒輪軸14及軸承連接大摩擦力橡膠車輪1，中心齒輪通過中心齒輪軸15及連軸器9將行星輪結構的行走機構連接在車底架2上。所述智能控制系統(tǒng)包括電機模塊3 (maxon DC motor微型直流減速電機，軸6mm直徑32mm長100mm)、電源模塊5、中央處理模塊8(單片機12LE5A60S2)、電機驅動模塊10和nRF24L01無線接收模塊11，包括發(fā)送模塊A部分和接收模塊B部分。電源模塊5固定在車底架2底部，車底架2底部還布設有與行走機構四個中心齒輪連接的電機模塊3，所述電源模塊5與電機模塊3通過導線4連接。所述中央處理模塊8、電機驅動模塊10和接收模塊11安裝在車底架2上，接收模塊11電連接中央處理模塊8，中央處理模塊8電連接電機驅動模塊10，電機驅動模塊10電連接電機模塊3。
[0014]當遇到障礙物時，首先通過遙控器發(fā)出指令，遙控器內部的nRF24L01發(fā)送模塊A部分發(fā)出信號，被nRF24L01接收模塊B部分接收，反饋給中央處理模塊，中央處理模塊處理后，將控制信號傳送給電機驅動模塊，從而驅動電機，進而控制車輪的行進；前面兩個行星輪的前進方式發(fā)生改變，由原來的依靠下面兩個輪子在地面行走，變成行星輪的三個輪子繞中心軸旋轉帶動車體前進，后側兩個行星輪仍舊依靠下面兩個輪子在地面行走，直至遇到障礙物后，重復前側行星輪的行進方式。
【主權項】
1.一種應用于采摘園運輸的多齒多軸承行星輪結構智能車，包括車底架(2)、儲物室(7)、行走機構、智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述的儲物室(7)固定在車底架(2)上，所述行走機構包括大摩擦力橡膠車輪(I)、三角架(6)、齒輪(13)，三角架(6)為兩片間夾角120度結構的三角架，其三角架(6)的三個片上均分別轉動連接中心齒輪、邊緣行星齒輪和中間行星齒輪的三個齒輪(13)，所述中心齒輪、中間行星齒輪、邊緣行星齒輪的三個齒輪(13)依次嚙合，構成一個行星輪結構，其中邊緣行星齒輪通過邊緣行星齒輪軸(14)及軸承連接大摩擦力橡膠車輪(I)，中心齒輪通過中心齒輪軸(15)及連軸器(9)將行星輪結構的行走機構連接在車底架(2)上，所述智能控制系統(tǒng)包括電機模塊(3)、電源模塊(5)、中央處理模塊(8)、電機驅動模塊(10)和無線接收模塊(11)，電源模塊(5)固定在車底架(2)底部，車底架(2 )底部還布設有與行走機構四個中心齒輪連接的電機模塊(3)，所述電源模塊(5 )與電機模塊(3)通過導線(4)連接，所述中央處理模塊(8)、電機驅動模塊(10)和接收模塊(11)安裝在車底架(2)上，接收模塊(11)電連接中央處理模塊(8)，中央處理模塊(8)電連接電機驅動模塊(10 )，電機驅動模塊(10 )電連接電機模塊(3 )。
2.根據權利要求1所述的一種應用于采摘園運輸的多齒多軸承行星輪結構智能車，其特征在于所述的儲物室(7)設有儲物室擋板(12)。
【專利摘要】一種應用于采摘園運輸的多齒多軸承行星輪結構智能車，包括車底架、儲物室、行走機構、智能控制系統(tǒng)。所述的儲物室固定在車底架上。所述行走機構的三角架的三個片上均分別轉動連接三個齒輪并以次嚙合，構成一個行星輪結構，其中邊緣行星齒輪軸連接大摩擦力橡膠車輪，中心齒輪軸及連軸器將行星輪結構的行走機構連接在車底架上。所述智能控制系統(tǒng)的電源模塊和四個電機模塊固定在車底架底部，電源模塊與電機模塊通過導線連接。中央處理模塊將控制信號傳送給電機驅動模塊，從而驅動電機，進而控制車輪的行進。本實用新型具備良好的爬坡和越障性能，在壟溝、壟臺、土地多坡、凸凹不平的情況下能夠有效、正常的行走，爬坡速度快、重量輕。
【IPC分類】B62D57-02
【公開號】CN204279688
【申請?zhí)枴緾N201420651937
【發(fā)明人】呂巖, 周帆, 王興明, 田啟園
【申請人】沈陽理工大學
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年11月5日