本實(shí)用新型涉及一種智能車配件，特別是一種有軌循跡智能車的前瞻支架，屬于智能自動(dòng)化機(jī)械配件。

背景技術(shù)：

以往的有軌循跡智能車的技術(shù)要求是智能汽車能夠自主識(shí)別貼在賽道上的兩條間隔5mm，寬50mm的鋁膜路徑或是貼在賽道中間通有一定電流，周圍帶有穩(wěn)定磁場(chǎng)強(qiáng)度的漆包線，并自主循跡。例如“電磁”智能車，使用碳素竿、“三通”結(jié)合“工”字電感架設(shè)用于賽道檢測(cè)的前瞻?！肮ぁ弊蛛姼匈|(zhì)量與體積都很小而且電感為整體固有規(guī)格原件不易損壞，即使有較長(zhǎng)的前瞻長(zhǎng)度也不會(huì)帶來(lái)過(guò)大的力矩，同時(shí)，“工”字電感相對(duì)于碳素竿來(lái)說(shuō)有較輕的質(zhì)量，碳素竿不會(huì)有較大形變。所以整體來(lái)說(shuō)對(duì)于整車來(lái)說(shuō)產(chǎn)生的不穩(wěn)定因素很小。但對(duì)于“電軌”智能車來(lái)說(shuō)，檢測(cè)路徑所需的漆包線線圈質(zhì)量較大，若用碳素竿搭建前瞻支架會(huì)帶來(lái)很大的力矩，在前瞻加長(zhǎng)后力矩更大導(dǎo)致車身重心嚴(yán)重前移，碳素竿也會(huì)有很大形變，不利于路徑檢測(cè)以及智能車的轉(zhuǎn)向等動(dòng)作。

根據(jù)目前使用的碳素竿等元件的前瞻支架搭設(shè)方法以及普通線圈對(duì)于“電軌”智能車來(lái)說(shuō)存在的幾點(diǎn)問(wèn)題如下：1、在較長(zhǎng)前瞻長(zhǎng)度的前提下碳素竿不足以支撐普通線圈，智能車行進(jìn)過(guò)程中碳素竿的形變會(huì)使線圈相對(duì)于車身產(chǎn)生不確定的位移，對(duì)線圈的檢測(cè)值、路徑的判斷以及智能車轉(zhuǎn)向帶來(lái)影響。2、普通線圈采用漆包線繞線方式制作，在運(yùn)動(dòng)及碰撞等狀態(tài)下極易發(fā)生形變甚至是損壞，直接影響了檢測(cè)數(shù)值的準(zhǔn)確性。3、類似左右兩個(gè)“工”字電感的線圈排布方式對(duì)于“電軌”智能車不能完全描述實(shí)際的賽道情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型需要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種有軌循跡智能車的前瞻支架。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種有軌循跡智能車的前瞻支架，包括固定部分、過(guò)渡部分以及固定檢測(cè)線圈部分，所述固定部分連接在智能車前端，所述過(guò)渡部分位于固定部分和固定檢測(cè)線圈部分之間，所述固定檢測(cè)線圈部分又包括第一線圈架、第二線圈架和中心線圈架，所述第一線圈架和第二線圈架分別設(shè)置在過(guò)渡部分的平面兩端，中心線圈架設(shè)置在過(guò)渡部分的中部位置，所述第一線圈架和第二線圈架的長(zhǎng)度相同，中心線圈架的長(zhǎng)度小于第一線圈架或第二線圈架。

作為更進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述固定部分上設(shè)置有用于安裝在智能車前端的螺孔，所述第一線圈架、第二線圈架和中心線圈架上分別設(shè)置有用于安裝檢測(cè)線圈的螺孔，所述檢測(cè)線圈為印刷線路板。

作為更進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述第一線圈架和第二線圈架分別向遠(yuǎn)離中心線圈架的方向偏斜。

作為更進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述過(guò)渡部分梯形結(jié)構(gòu)，梯形結(jié)構(gòu)的上底連接固定部分，下底連接固定檢測(cè)線圈部分。

作為更進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述過(guò)渡部分為可塑材料制成。

有益效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的一種有軌循跡智能車的前瞻支架，自重小，結(jié)構(gòu)上的優(yōu)勢(shì)是穩(wěn)定性強(qiáng)，在車輛行進(jìn)過(guò)程中不會(huì)發(fā)生形變，在較長(zhǎng)前瞻長(zhǎng)度的前提下能夠支撐普通線圈，智能車行進(jìn)過(guò)程中，本實(shí)用新型的前瞻支架不會(huì)發(fā)生形變，不會(huì)使線圈相對(duì)于車身產(chǎn)生不確定的位移，對(duì)線圈的檢測(cè)值、路徑的判斷以及智能車轉(zhuǎn)向帶來(lái)影響。另一方便，印刷線路板改變以往普通線圈采用漆包線繞線的方式制作，不易在運(yùn)動(dòng)及碰撞等狀態(tài)下發(fā)生形變甚至是損壞，不會(huì)影響檢測(cè)數(shù)值的準(zhǔn)確性，并且改變以往類似左右兩個(gè)“工”字電感的線圈排布方式，過(guò)渡部分為可塑材料制成，具有減震效果。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1-固定部分，2-過(guò)渡部分，3-第一線圈架，4-第二線圈架，5-中心線圈架。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的優(yōu)選技術(shù)方案。

如圖所示，本實(shí)用新型的一種有軌循跡智能車的前瞻支架，包括固定部分1、過(guò)渡部分2以及固定檢測(cè)線圈部分，所述固定部分1連接在智能車前端，所述過(guò)渡部分2位于固定部分1和固定檢測(cè)線圈部分之間，所述固定檢測(cè)線圈部分又包括第一線圈架3、第二線圈架4和中心線圈架5，所述第一線圈架3和第二線圈架4分別設(shè)置在過(guò)渡部分2的平面兩端，中心線圈架5設(shè)置在過(guò)渡部分2的中部位置，所述第一線圈架3和第二線圈架4的長(zhǎng)度相同，中心線圈架5的長(zhǎng)度小于第一線圈架3或第二線圈架4，第一線圈架3、第二線圈架4和中心線圈架5為3D打印支架。

所述固定部分1上設(shè)置有用于安裝在智能車前端的螺孔，所述第一線圈架3、第二線圈架4和中心線圈架5上分別設(shè)置有用于安裝檢測(cè)線圈的螺孔，所述檢測(cè)線圈為印刷線路板，第一線圈架3、第二線圈架4和中心線圈架5上分別設(shè)置有個(gè)PCB線圈，每個(gè)PCB線圈使用10mil線寬及10mil間距的螺旋線構(gòu)成，三個(gè)線圈排列成如圖所示的倒“品”字形，利用中間線圈的數(shù)值來(lái)判斷目前智能車正位于較大偏差與較小偏差。

所述第一線圈架3和第二線圈架4分別向遠(yuǎn)離中心線圈架5的方向偏斜。

所述過(guò)渡部分2梯形結(jié)構(gòu)，梯形結(jié)構(gòu)的上底連接固定部分1，下底連接固定檢測(cè)線圈部分。

所述過(guò)渡部分2為可塑材料制成。

本實(shí)用新型設(shè)計(jì)一種“電軌”智能車前瞻，前瞻配套固定在競(jìng)賽官方給定的A型車模上，三個(gè)線圈通過(guò)連接電路、單片機(jī)控制等實(shí)現(xiàn)智能車在鋁膜賽道上能穩(wěn)定的且以快速度循跡行進(jìn)。本實(shí)用新型解決了較長(zhǎng)碳素竿在搭載重線圈后再行進(jìn)中產(chǎn)生形變的問(wèn)題，同時(shí)達(dá)到了承載線圈的作用；減小了線圈的質(zhì)量，后移了了重心；改變了傳統(tǒng)傳感器的排布方式，實(shí)現(xiàn)了“電軌”路徑的識(shí)別。

單片機(jī)通過(guò)DMA模塊讀取PCB線圈的頻率值變化，得到三個(gè)線圈的頻率值，通過(guò)數(shù)值的平均歸一化運(yùn)算，將頻率值歸一化為一個(gè)0~50變化的量，為了避免鋁膜中間5mm的縫隙帶來(lái)的數(shù)值影響，將歸一化數(shù)值大于40的量做等于40的處理，以左右線圈的歸一化值的差值作為智能車當(dāng)前的偏差數(shù)值，正負(fù)表示左右方向。當(dāng)中間線圈小于15時(shí)認(rèn)為智能車處于大偏差狀態(tài)，將偏差數(shù)值計(jì)算方式變化為用73減去左或右線圈的歸一化值，由前一個(gè)計(jì)算出的方向決定用73減去左還是右線圈的歸一化值和此次計(jì)算的方向及數(shù)值的正負(fù)，由此得到大偏差狀態(tài)下的偏差數(shù)值。最后，偏差數(shù)值再通過(guò)PID控制轉(zhuǎn)換為舵機(jī)的控制量從而控制小車循跡轉(zhuǎn)向。智能車再配合電機(jī)等控制，完成整個(gè)循跡任務(wù)。

細(xì)節(jié)說(shuō)明如下：前排兩個(gè)線圈的線圈中心距離為205mm。后排單個(gè)線圈位置為前排的中間位置向后移動(dòng)100mm，線圈直徑為100mm，這樣的排布保證了3個(gè)線圈之間不存在互感現(xiàn)象，提高了檢測(cè)的穩(wěn)定性。