搬運(yùn)車及用于搬運(yùn)車的控制系統(tǒng)和搬運(yùn)車的控制方法
【專利摘要】一種搬運(yùn)車及用于控制搬運(yùn)車的控制系統(tǒng)和搬運(yùn)車的控制方法，其中搬運(yùn)車包括：車架；分設(shè)于車架沿車寬方向兩側(cè)的轉(zhuǎn)向輪，位于車架沿車長(zhǎng)方向的一端；固定輪，位于車架沿車長(zhǎng)方向的另一端；第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，車架兩側(cè)的轉(zhuǎn)向輪通過(guò)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向以實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車的轉(zhuǎn)向。使用本方案搬運(yùn)車，可實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車能夠從巷道外轉(zhuǎn)向巷道內(nèi)行駛和從巷道內(nèi)轉(zhuǎn)向巷道外行駛，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車既能在巷道內(nèi)行駛也能在巷道外行駛，搬運(yùn)車的運(yùn)行場(chǎng)合不受限制。
【專利說(shuō)明】
搬運(yùn)車及用于搬運(yùn)車的控制系統(tǒng)和搬運(yùn)車的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種搬運(yùn)設(shè)備，特別涉及一種搬運(yùn)車及用于搬運(yùn)車的控制系統(tǒng)和搬運(yùn)車的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]運(yùn)貨是物流等多個(gè)行業(yè)不可或缺的過(guò)程，人工運(yùn)貨隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，已經(jīng)不能滿足市場(chǎng)的需要。現(xiàn)代物流業(yè)的發(fā)展，使搬運(yùn)物流業(yè)從人工搬運(yùn)轉(zhuǎn)向了機(jī)械化智能搬運(yùn)。在現(xiàn)代物流、流水線車間等場(chǎng)合，通常使用智能搬運(yùn)車實(shí)現(xiàn)智能化無(wú)人搬運(yùn)作業(yè)，無(wú)需人看管，不僅能顯著提升生產(chǎn)效率，而且也節(jié)省了人力。
[0003]現(xiàn)有的智能搬運(yùn)車根據(jù)其行駛場(chǎng)合分為在巷道內(nèi)行駛的搬運(yùn)車和在巷道外行駛的搬運(yùn)車。在巷道外行駛的搬運(yùn)車，由于行駛空間基本不受限制，對(duì)其行駛的控制沒(méi)有特別要求。相比之下，巷道相當(dāng)于一個(gè)寬度和搬運(yùn)車車寬基本相同的窄胡同，在巷道內(nèi)行駛的搬運(yùn)車是通過(guò)巷道內(nèi)鋪設(shè)的軌道實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)行，以確保搬運(yùn)車不會(huì)和巷道的墻壁發(fā)生擦碰。
[0004]由于在巷道內(nèi)行駛的搬運(yùn)車具有特殊要求，而且將搬運(yùn)車從巷道外開(kāi)進(jìn)巷道內(nèi)對(duì)控制員具有非常高的技術(shù)要求，因此現(xiàn)有技術(shù)僅存在在巷道內(nèi)行駛的搬運(yùn)車和在巷道外行駛的搬運(yùn)車。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明解決的問(wèn)題是提供一種既能在巷道內(nèi)行駛且又能在巷道外行駛的新型搬運(yùn)車。
[0006]為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種搬運(yùn)車，該搬運(yùn)車包括:車架；
[0007]分設(shè)于所述車架沿車寬方向兩側(cè)的轉(zhuǎn)向輪，位于所述車架沿車長(zhǎng)方向的一端；
[0008]固定輪，位于所述車架沿車長(zhǎng)方向的另一端；
[0009]第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、與所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述車架兩側(cè)的轉(zhuǎn)向輪通過(guò)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向以實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車的轉(zhuǎn)向。
[0010]可選地，所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括:
[0011]與所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出端連接的傳動(dòng)桿；
[0012]位于所述傳動(dòng)桿兩端的轉(zhuǎn)向節(jié)，每個(gè)所述轉(zhuǎn)向節(jié)連接傳動(dòng)桿的相應(yīng)端、轉(zhuǎn)向輪及車架，每個(gè)所述轉(zhuǎn)向節(jié)與車架為轉(zhuǎn)動(dòng)連接，通過(guò)該轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)向節(jié)能夠繞垂直于所述車長(zhǎng)方向和車寬方向的轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向；
[0013]所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)桿沿車寬方向移動(dòng)以驅(qū)使轉(zhuǎn)向節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0014]可選地，所述傳動(dòng)桿包括:
[0015]橫拉桿，所述橫拉桿平行于車寬方向，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與橫拉桿連接；
[0016]位于所述橫拉桿兩端的兩個(gè)連桿，每個(gè)所述連桿分別連接橫拉桿的相應(yīng)端和轉(zhuǎn)向節(jié)，所述橫拉桿和連桿的軸線平行于車長(zhǎng)和車寬方向組成的平面。
[0017]可選地，兩個(gè)所述連桿沿車寬方向相對(duì)，所述連桿與橫拉桿之間的夾角為鈍角。
[0018]可選地，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)所述橫拉桿沿其軸向方向移動(dòng)。
[0019]可選地，所述電機(jī)為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端與所述橫拉桿為蝸桿傳動(dòng)，通過(guò)所述蝸桿傳動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)使橫拉桿沿其軸線方向運(yùn)動(dòng)。
[0020]可選地，還包括:分別安裝在所述車架沿車長(zhǎng)方向兩端的兩對(duì)滾輪，每一對(duì)滾輪中的兩滾輪沿車寬方向分設(shè)在車架兩側(cè)并伸出車架外，所述滾輪的中軸線平行于轉(zhuǎn)向軸，所述轉(zhuǎn)向軸垂直于所述車長(zhǎng)方向和車寬方向；
[0021 ] 當(dāng)搬運(yùn)車在巷道內(nèi)行駛過(guò)程中轉(zhuǎn)向時(shí)，所述滾輪能夠先于所述車架觸碰到巷道墻壁并滾動(dòng)以限制搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向。
[0022]可選地，搬運(yùn)車還包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括:
[0023]第一升降機(jī)構(gòu)和第二升降機(jī)構(gòu)，沿車長(zhǎng)方向相對(duì)設(shè)置且固設(shè)在車架上；
[0024]位于第一、二升降機(jī)構(gòu)之間且支撐在第一、二升降機(jī)構(gòu)上的貨叉機(jī)構(gòu)，用于放置貨物；
[0025]用于驅(qū)動(dòng)所述第一升降機(jī)構(gòu)升降的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)所述第二升降機(jī)構(gòu)升降的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0026]第一、二升降機(jī)構(gòu)同步升降，能夠帶動(dòng)貨叉機(jī)構(gòu)升降。
[0027]可選地，在第一、二升降機(jī)構(gòu)中，每一個(gè)升降機(jī)構(gòu)包括:第一機(jī)構(gòu)和第二機(jī)構(gòu)；
[0028]所述第一機(jī)構(gòu)固設(shè)于車架上，所述第二機(jī)構(gòu)與第一機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接，通過(guò)所述滑動(dòng)連接，所述第二機(jī)構(gòu)能夠相對(duì)第一機(jī)構(gòu)升降；
[0029]所述第二機(jī)構(gòu)與對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；
[0030]所述貨叉機(jī)構(gòu)與兩個(gè)所述第二機(jī)構(gòu)連接。
[0031]可選地，第二、三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)或氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0032]可選地，所述貨叉機(jī)構(gòu)與所述第一機(jī)構(gòu)通過(guò)滑輪連接。
[0033]可選地，所述搬運(yùn)車還包括:角度傳感器，用于監(jiān)測(cè)所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度。
[0034]可選地，所述搬運(yùn)車還包括:位移傳感器，用于監(jiān)測(cè)所述第一升降機(jī)構(gòu)和第二升降機(jī)構(gòu)的升降高度。
[0035]可選地，所述搬運(yùn)車還包括控制系統(tǒng)；
[0036]所述控制系統(tǒng)用于在接收到轉(zhuǎn)向指令后，通過(guò)控制所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行使所述搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向；
[0037]所述控制系統(tǒng)還用于在接收到直行指令后，控制所述搬運(yùn)車直行，且控制所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)關(guān)閉。
[0038]可選地，所述控制系統(tǒng)包括:第一控制單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向指令，控制所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向；
[0039]第二控制單元，用于接收所述直行指令，控制所述搬運(yùn)車直行。
[0040]可選地，所述第一控制單元還能夠控制所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度。
[0041]可選地，所述第一控制單元包括:
[0042]接收單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向指令；
[0043]角度單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)；
[0044]指令單元，用于在接收到所述接收單元的轉(zhuǎn)向指令后，根據(jù)所述角度單元接收到的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)向所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送運(yùn)行指令，控制所述轉(zhuǎn)向輪完成轉(zhuǎn)向。
[0045]可選地，所述第一控制單元包括:
[0046]接收單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向指令，所述轉(zhuǎn)向指令包括所述轉(zhuǎn)向輪的待轉(zhuǎn)向角度；
[0047]存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度和第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速率與運(yùn)行時(shí)間的關(guān)系；
[0048]指令單元，用于在接收所述接收單元的所述轉(zhuǎn)向指令后，根據(jù)所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速率和運(yùn)行時(shí)間的關(guān)系，向所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送運(yùn)行速率和運(yùn)行時(shí)間的運(yùn)行指令，控制所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)所述待轉(zhuǎn)向角度。
[0049]本發(fā)明還提供一種用于上述任一所述搬運(yùn)車的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)用于在接收到轉(zhuǎn)向指令后，通過(guò)控制所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行使所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向；
[0050]還用于在接收到直行指令后，控制所述搬運(yùn)車直行，且控制所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)關(guān)閉。
[0051]可選地，控制系統(tǒng)包括:第一控制單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向指令，控制所述搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向；
[0052]第二控制單元，用于接收所述直行指令，控制所述搬運(yùn)車直行。
[0053]可選地，所述第一控制單元還能夠控制所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度。
[0054]可選地，所述第一控制單元包括:
[0055]接收單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向指令；
[0056]角度單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)；
[0057]指令單元，用于在接收到所述接收單元的轉(zhuǎn)向指令后，并根據(jù)所述角度單元接收到的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)向所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送運(yùn)行指令，控制所述轉(zhuǎn)向輪完成轉(zhuǎn)向。
[0058]可選地，所述第一控制單元包括:
[0059]接收單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向指令，所述轉(zhuǎn)向指令包括所述轉(zhuǎn)向輪的待轉(zhuǎn)向角度；
[0060]存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速率和運(yùn)行時(shí)間的關(guān)系；
[0061]指令單元，用于接收所述接收單元接收到的所述轉(zhuǎn)向指令，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度和第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速率與運(yùn)行時(shí)間的關(guān)系，向所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送運(yùn)行速率和運(yùn)行時(shí)間的運(yùn)行指令，控制所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)所述待轉(zhuǎn)向角度。
[0062]本發(fā)明還提供一種上述搬運(yùn)車的控制方法，該控制方法包括:在接收到轉(zhuǎn)向指令后，控制所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行使所述搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向；
[0063]在接收到直行指令后，控制所述搬運(yùn)車直行且控制所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)關(guān)閉。
[0064]可選地，還控制所述搬運(yùn)車的轉(zhuǎn)向角度。
[0065]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0066]首先，通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，以帶動(dòng)兩轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得搬運(yùn)車能夠從巷道外轉(zhuǎn)向巷道內(nèi)行駛和從巷道內(nèi)轉(zhuǎn)向巷道外行駛，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車既能在巷道內(nèi)行駛也能在巷道外行駛，搬運(yùn)車的運(yùn)行場(chǎng)合不受限制。
[0067]其次，在搬運(yùn)車直線行駛時(shí)，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相對(duì)車架停止運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪受到轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的限制而在轉(zhuǎn)向方向上相對(duì)車架靜止，此時(shí)轉(zhuǎn)向輪和固定輪共同實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車直線行駛，避免搬運(yùn)車在直線行駛時(shí)轉(zhuǎn)彎。
【附圖說(shuō)明】
[0068]圖1是本發(fā)明具體實(shí)施例的搬運(yùn)車的立體圖；
[0069]圖2是圖1的搬運(yùn)車保持直線行走狀態(tài)時(shí)，具有轉(zhuǎn)向輪和固定輪的車架的示意圖，其中該示意圖是從上往下看車架的方向得到的；
[0070]圖3是圖1的搬運(yùn)車在右轉(zhuǎn)彎狀態(tài)時(shí)，具有轉(zhuǎn)向輪和固定輪的車架的平面視圖，其中該平面視圖是從上往下看車架的方向的平面視圖；
[0071]圖4是圖1的搬運(yùn)車在左轉(zhuǎn)彎狀態(tài)時(shí)，具有轉(zhuǎn)向輪和固定輪的車架的平面視圖，其中該平面視圖是從上往下看車架的方向的平面視圖；
[0072]圖5是圖1的搬運(yùn)車中，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的平面示意圖，該平面示意圖為沿車寬方向看向搬運(yùn)機(jī)構(gòu)而得到；
[0073]圖6是圖5所示搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中，用于驅(qū)動(dòng)第一升降機(jī)構(gòu)升降的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的示意圖；
[0074]圖7是圖5的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中，貨叉機(jī)構(gòu)的俯視圖，該俯視圖為從上往下看向貨叉機(jī)構(gòu)得到的視圖；
[0075]圖8是圖7沿CC方向的剖面圖，其中截面是垂直于車長(zhǎng)方向的平面；
[0076]圖9是用于圖1所示搬運(yùn)車的控制系統(tǒng)示意圖；
[0077]圖10是用于圖1所示搬運(yùn)車的控制系統(tǒng)中，第一控制單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0078]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例做詳細(xì)的說(shuō)明。
[0079]參照?qǐng)D1、圖2，本實(shí)施例提供一種智能搬運(yùn)車，該智能搬運(yùn)車包括:
[0080]車架I ;
[0081]分設(shè)于車架I沿車寬方向BB兩側(cè)的兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪10，位于車架I沿車長(zhǎng)方向AA的一端;
[0082]兩個(gè)固定輪11，位于車架I沿車長(zhǎng)方向AA的另一端；
[0083]第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4連接的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5，兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪10通過(guò)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5連接，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪10轉(zhuǎn)向以實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車的轉(zhuǎn)向，其中轉(zhuǎn)向輪10的轉(zhuǎn)向軸垂直于車長(zhǎng)方向AA和車寬方向BB。在搬運(yùn)車直線行駛時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4停止運(yùn)行，以使轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5停止運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向輪10受轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5的限制而沿車長(zhǎng)方向AA前進(jìn)，不會(huì)發(fā)生轉(zhuǎn)向，整個(gè)搬運(yùn)車能夠直線行駛。
[0084]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)施例的搬運(yùn)車具有以下優(yōu)勢(shì):
[0085]首先，通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5，以帶動(dòng)兩轉(zhuǎn)向輪10轉(zhuǎn)動(dòng)，使得搬運(yùn)車能夠從巷道外轉(zhuǎn)向巷道內(nèi)行駛和從巷道內(nèi)轉(zhuǎn)向巷道外行駛，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車既能在巷道內(nèi)行駛也能在巷道外行駛，搬運(yùn)車的運(yùn)行場(chǎng)合不受限制。
[0086]其次，在搬運(yùn)車直線行駛時(shí)，兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪10受到相對(duì)車架I靜止的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5的限制而在轉(zhuǎn)向方向上保持固定，此時(shí)轉(zhuǎn)向輪10和固定輪11共同實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車直線行駛，避免搬運(yùn)車在直線行駛時(shí)轉(zhuǎn)彎。
[0087]需要說(shuō)明的是，兩轉(zhuǎn)向輪10可以作為前輪，相應(yīng)地兩固定輪11作為后輪；或者，兩轉(zhuǎn)向輪10可以作為后輪，相應(yīng)地兩固定輪11作為前輪。另外，車架I每一側(cè)的轉(zhuǎn)向輪10的數(shù)量不應(yīng)限定為I個(gè)，可根據(jù)需要進(jìn)行選擇。固定輪11的數(shù)量為兩個(gè)，在其他示例中，固定輪的數(shù)量可根據(jù)需要進(jìn)行選擇，可為I個(gè)或2個(gè)以上，以維持搬運(yùn)車的行駛穩(wěn)定性。
[0088]在圖1中，搬運(yùn)車還包括:分別安裝在車架I沿車長(zhǎng)方向AA兩端的兩對(duì)滾輪12，每一對(duì)滾輪12中的兩個(gè)滾輪12沿車寬方向BB分設(shè)在車架I兩側(cè)并伸出車架I外，滾輪12的中軸線平行于轉(zhuǎn)向輪10的轉(zhuǎn)向軸，滾輪12用于更好地限定搬運(yùn)車在巷道內(nèi)沿直線行走。如果搬運(yùn)車在巷道內(nèi)直線行駛時(shí)轉(zhuǎn)向，或者搬運(yùn)車從巷道外轉(zhuǎn)向進(jìn)入巷道內(nèi)轉(zhuǎn)向輪10還沒(méi)有回轉(zhuǎn)，搬運(yùn)車上的滾輪10與巷道墻壁接觸并受墻壁摩擦而滾動(dòng)，此時(shí)滾輪12限制了搬運(yùn)車沿彎路行駛，之后可進(jìn)一步校正轉(zhuǎn)向輪10的行進(jìn)方向，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車在巷道內(nèi)直線行走。
[0089]參照?qǐng)D2，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5包括:
[0090]傳動(dòng)桿，傳動(dòng)桿包括平行于車寬方向BB的橫拉桿51、位于橫拉桿51兩端且與橫拉桿51連接的兩個(gè)連桿52，橫拉桿51和連桿52平行于由車寬方向BB和車長(zhǎng)方向AA組成的平面上，其中橫拉桿51與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的輸出端40連接，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4用于驅(qū)動(dòng)橫拉桿51沿其軸向移動(dòng)；
[0091]位于傳動(dòng)桿兩端的轉(zhuǎn)向節(jié)53。轉(zhuǎn)向節(jié)53連接橫拉桿51相應(yīng)端的連桿52、轉(zhuǎn)向輪10和車架I，用于傳遞傳動(dòng)桿的軸向移動(dòng)，以帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪10相對(duì)車架I轉(zhuǎn)向。
[0092]一方面，轉(zhuǎn)向節(jié)53與轉(zhuǎn)向輪10的輪轂連接，在轉(zhuǎn)向輪10自轉(zhuǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)向節(jié)53相對(duì)車架I靜止，避免兩者形成干涉。另一方面，轉(zhuǎn)向節(jié)53與相應(yīng)的連桿52連接且與車架I為轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該轉(zhuǎn)動(dòng)連接的旋轉(zhuǎn)軸平行于轉(zhuǎn)向輪10的轉(zhuǎn)向軸。在橫拉桿51軸向移動(dòng)時(shí)，通過(guò)連桿52將該軸向移動(dòng)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)向節(jié)53的轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向節(jié)53轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪10轉(zhuǎn)向。
[0093]參照?qǐng)D2，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4與轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5的配合方式為:
[0094]第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，固設(shè)在車架I上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端40與橫拉桿51為蝸桿傳動(dòng)，通過(guò)蝸桿傳動(dòng)方式，旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)化為橫拉桿51沿其軸線方向的直線運(yùn)動(dòng)。蝸桿傳動(dòng)方式為:旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端40連接有齒輪，而橫拉桿51上設(shè)有沿軸向方向分布的若干鋸齒，齒輪與鋸齒保持嚙合，旋轉(zhuǎn)電機(jī)在旋轉(zhuǎn)時(shí)，齒輪轉(zhuǎn)矩通過(guò)齒輪嚙合轉(zhuǎn)化為橫拉桿51的直線運(yùn)動(dòng)。通過(guò)改變旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，可調(diào)整橫拉桿51的直線運(yùn)動(dòng)方向，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪10沿待轉(zhuǎn)向方向轉(zhuǎn)向。
[0095]本實(shí)施例轉(zhuǎn)向輪10的轉(zhuǎn)向原理為:
[0096]參照?qǐng)D2和圖3，當(dāng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端40逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，橫拉桿51沿車寬方向BB向右移動(dòng)，并通過(guò)右側(cè)的連桿52推動(dòng)右側(cè)的轉(zhuǎn)向節(jié)53和轉(zhuǎn)向輪10相對(duì)地面順時(shí)針轉(zhuǎn)向，和通過(guò)左側(cè)的連桿52牽拉左側(cè)的轉(zhuǎn)向節(jié)52和轉(zhuǎn)向輪10相對(duì)地面順時(shí)針轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車右轉(zhuǎn)向；
[0097]參照?qǐng)D2和圖4，當(dāng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，橫拉桿51沿車寬方向BB向左移動(dòng)，通過(guò)右側(cè)的連桿52牽拉右側(cè)的轉(zhuǎn)向節(jié)53和轉(zhuǎn)向輪10相對(duì)地面逆時(shí)針轉(zhuǎn)向，通過(guò)左側(cè)的連桿52推動(dòng)左側(cè)的轉(zhuǎn)向節(jié)52和轉(zhuǎn)向輪10相對(duì)地面逆時(shí)針轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車左轉(zhuǎn)向。
[0098]因此，通過(guò)本示例的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)向后回轉(zhuǎn)。作為變形例，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還可以是直線電機(jī)，直線電機(jī)能夠?qū)㈦娔苤苯愚D(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，使其次級(jí)能夠在初級(jí)上直線運(yùn)動(dòng)。將橫拉桿與直線電機(jī)的次級(jí)連接，或者將直線電機(jī)的次級(jí)直接設(shè)計(jì)成橫拉桿。
[0099]參照?qǐng)D3、圖4，兩轉(zhuǎn)向輪10在轉(zhuǎn)向過(guò)程中需滿足轉(zhuǎn)向梯形原理:兩個(gè)連桿52沿車寬方向BB相對(duì)，連桿52相當(dāng)于梯形臂，連桿52與橫拉桿51之間的夾角為鈍角，且使兩轉(zhuǎn)向輪10的中軸線與兩固定輪11的中軸線相交于一點(diǎn)。這能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪10在轉(zhuǎn)向過(guò)程中也能保持純滾動(dòng)，以避免轉(zhuǎn)向輪10的輪胎在地面上打滑。
[0100]參照?qǐng)D1，本示例的搬運(yùn)車還包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2用于搬運(yùn)貨物。具體地，參照?qǐng)D5，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2包括:
[0101]固設(shè)在車架I上的第一升降機(jī)構(gòu)21和第二升降機(jī)構(gòu)22，兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)沿車長(zhǎng)方向AA相對(duì)設(shè)置；
[0102]貨叉機(jī)構(gòu)20，包括貨叉支撐201、支撐在貨叉支撐201上的第一貨叉202和第二貨叉203，貨叉支撐201支撐在兩升降機(jī)構(gòu)上，并保持水平，第一、二貨叉沿車長(zhǎng)方向AA相對(duì)設(shè)置并能夠沿車寬方向BB伸出以取放貨物；
[0103]固設(shè)于車架I上的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6，位于第一升降機(jī)構(gòu)21沿車長(zhǎng)方向AA與第二升降機(jī)構(gòu)22相對(duì)的另一側(cè)，用于驅(qū)動(dòng)第一升降機(jī)構(gòu)21升降；
[0104]固設(shè)于車架I上的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7，位于第二升降機(jī)構(gòu)22沿車長(zhǎng)方向AA與第一升降機(jī)構(gòu)21相對(duì)的另一側(cè)，用于驅(qū)動(dòng)第二升降機(jī)構(gòu)22升降。在具體應(yīng)用中，兩升降機(jī)構(gòu)在升降時(shí)能夠帶動(dòng)貨叉支撐201同步升降，需同步升降，以帶動(dòng)貨叉支撐201保持水平地升降。
[0105]本示例的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)。作為變形例，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中也可僅設(shè)有I個(gè)升降機(jī)構(gòu)來(lái)帶動(dòng)貨叉機(jī)構(gòu)。與之相比，本實(shí)施例設(shè)有兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)來(lái)支撐貨叉機(jī)構(gòu)20，能夠更好地維持貨叉支撐201平衡，避免了貨物在搬運(yùn)車行駛過(guò)程中晃動(dòng)滑落，貨叉機(jī)構(gòu)20和貨物的穩(wěn)定性好。而且，兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)支撐貨叉機(jī)構(gòu)20還相對(duì)增大了貨叉支撐201的承重能力，使其能夠一次搬運(yùn)較大重量的貨物，提升搬運(yùn)車的搬運(yùn)效率。
[0106]第一、二升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)原理相同，以下以第一升降機(jī)構(gòu)21為例闡述升降機(jī)構(gòu)的升降原理。第一升降機(jī)構(gòu)21包括:第一機(jī)構(gòu)211和第二機(jī)構(gòu)212 ;第一機(jī)構(gòu)211固設(shè)于車架I上，第二機(jī)構(gòu)212與第一機(jī)構(gòu)211之間為滑動(dòng)連接，使第二機(jī)構(gòu)212能夠相對(duì)第一機(jī)構(gòu)211升高或下降；第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6與對(duì)應(yīng)的第二機(jī)構(gòu)212連接，用于驅(qū)動(dòng)第二機(jī)構(gòu)212在第一機(jī)構(gòu)211上滑動(dòng)地上升或下降。
[0107]作為示例，第一機(jī)構(gòu)211與第二機(jī)構(gòu)212的滑動(dòng)連接為滑軌連接，在第一機(jī)構(gòu)211的側(cè)面中設(shè)有沿升降方向延伸的直線滑軌，第二機(jī)構(gòu)212滑動(dòng)地安裝在該直線滑軌上，并能沿直線導(dǎo)軌移動(dòng)。
[0108]除以上示例的升降機(jī)構(gòu)外，第一、二升降機(jī)構(gòu)還可是剪叉式升降機(jī)(如固定剪叉式升降機(jī)、移動(dòng)式升降機(jī))、套缸式升降機(jī)、鋁合金(立柱)式升降機(jī)、曲臂式升降機(jī)(折臂式的更新?lián)Q代)、油缸直頂式升降裝置、導(dǎo)軌鏈條式升降機(jī)(電梯、貨梯)、鋼索式液壓提升駐g筆
目.寸ο
[0109]本實(shí)施例中，參照?qǐng)D5和圖6，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括:栗源系統(tǒng)60，栗源系統(tǒng)60包括油箱601和位于油箱601內(nèi)的油栗602，使用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)油栗602栗油以輸出液壓油；
[0110]與油栗602連接的液壓缸61，液壓缸61包括具有液壓油腔的缸體610、位于液壓油腔內(nèi)的活塞611，活塞611通過(guò)活塞桿612與第二機(jī)構(gòu)212連接，在圖5中僅示出了液壓缸61，活塞桿612的軸向方向平行于第二機(jī)構(gòu)212的升降方向；
[0111]位于液壓缸61與油栗602之間的液壓鎖62，液壓鎖62是由兩個(gè)液控單向閥組成，其作用是在第二機(jī)構(gòu)212靜止時(shí)鎖住液壓缸61的液壓油回路，不讓液壓油液通過(guò)回路流動(dòng)，以使活塞611在第二機(jī)構(gòu)212重壓下仍能保持靜止，保持搬運(yùn)車在搬運(yùn)行駛過(guò)程中其上的貨物穩(wěn)定性；
[0112]位于油栗602與液壓鎖62之間的比例方向閥63，比例方向閥63為方向閥的一種，用于成比例地控制流向液壓缸61或從液壓缸61流出的液壓油流量。
[0113]本實(shí)施例的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的工作原理為:
[0114]在需要升高貨叉機(jī)構(gòu)20時(shí)，控制油栗602栗油，液壓油通過(guò)比例方向閥63和液壓鎖62進(jìn)入液壓缸61的油腔，隨著油腔內(nèi)液壓油量增加，活塞611受到持續(xù)的液壓油油壓作用而上升，并通過(guò)活塞桿612推動(dòng)第二機(jī)構(gòu)212持續(xù)上升，直至所需高度，在所需高度貨叉從貨架上取貨或卸貨；
[0115]在上升過(guò)程中，還控制比例方向閥63的輸出油量，來(lái)調(diào)節(jié)第二機(jī)構(gòu)212的升高速率;
[0116]在需要降低貨叉機(jī)構(gòu)20時(shí)，控制油栗602停止供油，并控制液壓鎖62回路打開(kāi)以使液壓缸61內(nèi)的液壓油泄油，隨著液壓油量減少，活塞611下降，第二機(jī)構(gòu)212下降至貨架機(jī)構(gòu)20至所需高度，在該所需高度貨叉從貨架上取貨或卸貨；
[0117]在下降過(guò)程中，還控制比例方向閥63的泄油流量，來(lái)調(diào)節(jié)第二機(jī)構(gòu)212的下降速率;
[0118]在第二機(jī)構(gòu)212保持在所需高度時(shí)，控制液壓鎖62鎖定液壓缸61的回油油路，第二機(jī)構(gòu)212保持在所需高度并具有較高穩(wěn)定性。
[0119]與未設(shè)有比例方向閥63的示例相比，比例方向閥63實(shí)現(xiàn)了向液壓缸61輸油流量的精確控制，使得貨叉機(jī)構(gòu)20升高或下降速率的精確控制，進(jìn)而可實(shí)現(xiàn)貨叉能準(zhǔn)確停止在所需高度。
[0120]上述比例方向閥的類型僅為一種示例，作為變形例，還可使用其他流量控制閥來(lái)調(diào)節(jié)液壓缸的進(jìn)油流量和泄油流量。
[0121 ] 本示例的第二、三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，作為變形例，第二、三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還可為氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)或電動(dòng)式驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0122]進(jìn)一步地，參照?qǐng)D6，貨叉支撐201與第一機(jī)構(gòu)211之間通過(guò)滑輪23連接。具體地，滑輪23固定在第二機(jī)構(gòu)212頂端，柔索231跨過(guò)滑輪23，柔索231的兩端分別連接第一機(jī)構(gòu)211和貨叉支撐201。一方面，貨叉支撐201通過(guò)柔索231支撐在第二機(jī)構(gòu)212上。另一方面，滑輪23為動(dòng)滑輪，在第二機(jī)構(gòu)212升降時(shí)，滑輪23同步升降，柔索231通過(guò)滑輪23自轉(zhuǎn)來(lái)帶動(dòng)貨叉支撐201升降。其中，貨叉支撐201可滑動(dòng)安裝在第二機(jī)構(gòu)212上，通過(guò)該滑動(dòng)安裝，貨叉支撐201能夠沿第二機(jī)構(gòu)212升降。
[0123]參照?qǐng)D7，在貨叉機(jī)構(gòu)20中，第一貨叉202和第二貨叉203與貨叉支撐201沿車長(zhǎng)方向AA具有多個(gè)安裝位置，每個(gè)貨叉在每個(gè)安裝位置與貨叉支撐201可拆卸連接。在應(yīng)用中，根據(jù)待裝貨物尺寸，調(diào)節(jié)兩貨叉的安裝位置以改變兩貨叉之間間距，使兩貨叉之間間距恰好符合待裝貨物的尺寸，待裝貨物穩(wěn)定支撐在兩貨叉之間。
[0124]具體地，參照?qǐng)D7，貨叉支撐201包括沿車寬方向BB相對(duì)設(shè)置的兩支撐座210，每個(gè)支撐座210上設(shè)有沿車長(zhǎng)方向AA設(shè)置的若干安裝孔213，兩支撐座200上的安裝孔213沿車寬方向BB —一相對(duì)。在每個(gè)安裝位置，第一或第二貨叉通過(guò)沿車寬方向BB相對(duì)的一對(duì)或多對(duì)安裝孔213安裝在貨叉支撐201，第一和第二貨叉與貨叉支撐201為螺栓連接、銷連接或其他可拆卸連接方式。
[0125]參照?qǐng)D7和圖8，第一、二貨叉為伸縮機(jī)構(gòu)，能夠沿車寬方向BB伸長(zhǎng)或縮短，實(shí)現(xiàn)根據(jù)不同貨物的尺寸來(lái)調(diào)節(jié)第一、二貨叉沿車寬方向BB的尺寸。第一、二貨叉的伸縮原理相同，以下將以第一貨叉202為例說(shuō)明其伸縮原理。第一貨叉202包括固設(shè)在貨叉支撐201上的定機(jī)構(gòu)220、位于定機(jī)構(gòu)220上的動(dòng)機(jī)構(gòu)221，通過(guò)驅(qū)動(dòng)動(dòng)機(jī)構(gòu)221相對(duì)定機(jī)構(gòu)220沿車寬方向BB移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)第一貨叉202伸縮。例如，當(dāng)動(dòng)機(jī)構(gòu)221向上移動(dòng)時(shí)，第一貨叉202伸長(zhǎng)；當(dāng)動(dòng)機(jī)構(gòu)221向下移動(dòng)時(shí)，第一貨叉202縮短。
[0126]參照?qǐng)D8，動(dòng)機(jī)構(gòu)221的驅(qū)動(dòng)方式為:設(shè)置傳動(dòng)軸24沿車長(zhǎng)方向AA穿過(guò)定機(jī)構(gòu)220，傳動(dòng)軸24與動(dòng)機(jī)構(gòu)221朝向定機(jī)構(gòu)220的底面為蝸桿傳動(dòng)，通過(guò)蝸桿傳動(dòng)，傳動(dòng)軸24在相對(duì)定機(jī)構(gòu)220繞自身軸線自轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)使動(dòng)機(jī)構(gòu)221沿車寬方向BB移動(dòng)。具體地，蝸桿傳動(dòng)方式為:在傳動(dòng)軸24上設(shè)有周向分布的若干第一鋸齒(圖中未不出)，動(dòng)機(jī)構(gòu)221與定機(jī)構(gòu)220接觸的底面設(shè)有沿車寬方向BB分布的若干第二鋸齒(圖中未示出)，第一鋸齒和第二鋸齒嚙合。
[0127]在圖8中，傳動(dòng)軸24穿過(guò)兩個(gè)貨叉的定機(jī)構(gòu)220，并與兩個(gè)動(dòng)機(jī)構(gòu)221通過(guò)蝸桿傳動(dòng)連接，這樣傳動(dòng)軸24能夠同時(shí)帶動(dòng)兩動(dòng)機(jī)構(gòu)221同步伸縮。為實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)軸24轉(zhuǎn)動(dòng)，可在車架上設(shè)置第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，如旋轉(zhuǎn)電機(jī)，來(lái)為傳動(dòng)軸24轉(zhuǎn)動(dòng)提供轉(zhuǎn)矩。
[0128]本案還提供一種用于搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向的控制系統(tǒng)，利用該控制系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)車運(yùn)行的智能控制，尤其是可以實(shí)現(xiàn)上述示例中搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向和直線行走的智能控制。
[0129]參照?qǐng)D1，在搬運(yùn)車的車架I上設(shè)有電氣機(jī)構(gòu)3，電氣機(jī)構(gòu)3中集成有控制系統(tǒng)。本控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)以下功能:
[0130]首先，本控制系統(tǒng)用于在接收到轉(zhuǎn)向指令后，控制第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行，為轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)提供驅(qū)動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪10轉(zhuǎn)向；
[0131]控制系統(tǒng)還用于在接收到直行指令后，控制搬運(yùn)車執(zhí)行且第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)關(guān)閉。第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)關(guān)閉，傳遞至轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力消失，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相對(duì)車架I靜止，轉(zhuǎn)向輪10受到轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的限制而在轉(zhuǎn)向方向上相對(duì)車架I靜止，轉(zhuǎn)向輪10保持直線前行。
[0132]另外，在需要轉(zhuǎn)向時(shí)，控制系統(tǒng)還能夠根據(jù)轉(zhuǎn)向輪10的待轉(zhuǎn)向方向，控制第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行方向，以驅(qū)使轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)沿相應(yīng)方向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪10沿待轉(zhuǎn)向方向轉(zhuǎn)動(dòng)。其中轉(zhuǎn)向輪10的轉(zhuǎn)向方向包括逆時(shí)針?lè)较蚝晚槙r(shí)針?lè)较?，這兩個(gè)轉(zhuǎn)向方向與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行方向一一對(duì)應(yīng)，可根據(jù)應(yīng)用作相應(yīng)設(shè)置。
[0133]因此，本示例的控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)向輪10轉(zhuǎn)向的智能、精確控制，這樣在無(wú)人駕駛的前提下，搬運(yùn)車可以在物流車間及制造車間等各種應(yīng)用場(chǎng)合中，在巷道內(nèi)和巷道外暢通行駛，提高了貨物搬運(yùn)效率。
[0134]為實(shí)現(xiàn)上述功能，結(jié)合參照?qǐng)D9，本控制系統(tǒng)30包括:第一控制單元31，用于接收轉(zhuǎn)向指令，控制轉(zhuǎn)向輪10轉(zhuǎn)向；
[0135]第二控制單元32，用于接收直行指令，控制搬運(yùn)車直行。
[0136]進(jìn)一步地，第一控制單元還用于控制轉(zhuǎn)向輪10的轉(zhuǎn)向角度，實(shí)時(shí)控制第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行至轉(zhuǎn)向輪10完成轉(zhuǎn)向。為實(shí)現(xiàn)該功能，第一控制單元31包括:接收單元310，用于接收轉(zhuǎn)向指令；
[0137]角度單元311，用于接收轉(zhuǎn)向輪10的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)，此時(shí)可在搬運(yùn)車上設(shè)置角度傳感器，角度傳感器與角度單元311電連接，角度傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)向輪10的轉(zhuǎn)向角度，并將測(cè)得的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)發(fā)送至角度單元311 ;
[0138]指令單元312，用于在接收到接收單元310的轉(zhuǎn)向指令后，根據(jù)所述角度單元311接收到的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)向第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送運(yùn)行指令，控制轉(zhuǎn)向輪完成轉(zhuǎn)向。
[0139]除上述方案外，參照?qǐng)D10，作為變形例，第一控制單元33包括:
[0140]接收單元330，用于接收轉(zhuǎn)向指令，該轉(zhuǎn)向指令包括轉(zhuǎn)向輪的待轉(zhuǎn)向角度；
[0141]存儲(chǔ)單元331，用于存儲(chǔ)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度和第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速率與運(yùn)行時(shí)間的關(guān)系；
[0142]指令單元332，用于在接收到接收單元330接收到的轉(zhuǎn)向指令后，根據(jù)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度和第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速率與運(yùn)行時(shí)間的關(guān)系，向第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送運(yùn)行速率和運(yùn)行時(shí)間的運(yùn)行指令，控制轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)待轉(zhuǎn)向角度。這樣，控制系統(tǒng)能夠根據(jù)轉(zhuǎn)向輪的待轉(zhuǎn)向角度，控制第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速率及運(yùn)行時(shí)間以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)的待轉(zhuǎn)向角度，實(shí)現(xiàn)精確轉(zhuǎn)向。
[0143]除控制搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向外，本案控制系統(tǒng)還可能夠用于控制第二、三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行以實(shí)現(xiàn)第一、二升降機(jī)構(gòu)同步升降，通過(guò)在搬運(yùn)車上設(shè)置位移傳感器，使位移傳感器與控制系統(tǒng)的相應(yīng)單元電連接，控制系統(tǒng)能夠根據(jù)位移傳感器測(cè)得的第一、二升降機(jī)構(gòu)的高度，控制第二、三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行以使第一、二升降機(jī)構(gòu)升降至所所需高度；
[0144]和用于控制第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行以實(shí)現(xiàn)第一、二貨叉伸縮。
[0145]本案的控制系統(tǒng)可為可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller,PLC)，PLC是一種具有微處理機(jī)的數(shù)字電子設(shè)備，為自動(dòng)化控制的數(shù)字邏輯控制器，可以將控制指令隨時(shí)加載內(nèi)存內(nèi)儲(chǔ)存與執(zhí)行。PLC與第一、二、三、四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)國(guó)際通用的CanBus通訊總協(xié)議進(jìn)行互聯(lián)，PLC發(fā)送控制指令來(lái)控制上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作。
[0146]雖然本發(fā)明披露如上，但本發(fā)明并非限定于此。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，均可作各種更動(dòng)與修改，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以權(quán)利要求所限定的范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種搬運(yùn)車，其特征在于，包括:車架； 分設(shè)于所述車架沿車寬方向兩側(cè)的轉(zhuǎn)向輪，位于所述車架沿車長(zhǎng)方向的一端； 固定輪，位于所述車架沿車長(zhǎng)方向的另一端； 第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、與所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述車架兩側(cè)的轉(zhuǎn)向輪通過(guò)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向以實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車的轉(zhuǎn)向。2.如權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括: 與所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出端連接的傳動(dòng)桿； 位于所述傳動(dòng)桿兩端的轉(zhuǎn)向節(jié)，每個(gè)所述轉(zhuǎn)向節(jié)連接傳動(dòng)桿的相應(yīng)端、轉(zhuǎn)向輪及車架，每個(gè)所述轉(zhuǎn)向節(jié)與車架為轉(zhuǎn)動(dòng)連接，通過(guò)該轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)向節(jié)能夠繞垂直于所述車長(zhǎng)方向和車寬方向的轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向； 所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)桿沿車寬方向移動(dòng)以驅(qū)使轉(zhuǎn)向節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。3.如權(quán)利要求2所述的搬運(yùn)車，其特征在于，所述傳動(dòng)桿包括: 橫拉桿，所述橫拉桿平行于車寬方向，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與橫拉桿連接； 位于所述橫拉桿兩端的兩個(gè)連桿，每個(gè)所述連桿分別連接橫拉桿的相應(yīng)端和轉(zhuǎn)向節(jié)，所述橫拉桿和連桿的軸線平行于車長(zhǎng)和車寬方向組成的平面。4.如權(quán)利要求3所述的搬運(yùn)車，其特征在于，兩個(gè)所述連桿沿車寬方向相對(duì)，所述連桿與橫拉桿之間的夾角為鈍角。5.如權(quán)利要求3所述的搬運(yùn)車，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)所述橫拉桿沿其軸向方向移動(dòng)。6.如權(quán)利要求5所述的搬運(yùn)車，其特征在于，所述電機(jī)為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端與所述橫拉桿為蝸桿傳動(dòng)，通過(guò)所述蝸桿傳動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)使橫拉桿沿其軸線方向運(yùn)動(dòng)。7.如權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車，其特征在于，還包括:分別安裝在所述車架沿車長(zhǎng)方向兩端的兩對(duì)滾輪，每一對(duì)滾輪中的兩滾輪沿車寬方向分設(shè)在車架兩側(cè)并伸出車架外，所述滾輪的中軸線平行于轉(zhuǎn)向軸，所述轉(zhuǎn)向軸垂直于所述車長(zhǎng)方向和車寬方向； 當(dāng)搬運(yùn)車在巷道內(nèi)行駛過(guò)程中轉(zhuǎn)向時(shí)，所述滾輪能夠先于所述車架觸碰到巷道墻壁并滾動(dòng)以限制搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向。8.如權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車，其特征在于，還包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括: 第一升降機(jī)構(gòu)和第二升降機(jī)構(gòu)，沿車長(zhǎng)方向相對(duì)設(shè)置且固設(shè)在車架上； 位于第一、二升降機(jī)構(gòu)之間且支撐在第一、二升降機(jī)構(gòu)上的貨叉機(jī)構(gòu)，用于放置貨物；用于驅(qū)動(dòng)所述第一升降機(jī)構(gòu)升降的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)所述第二升降機(jī)構(gòu)升降的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 第一、二升降機(jī)構(gòu)同步升降，能夠帶動(dòng)貨叉機(jī)構(gòu)升降。9.如權(quán)利要求8所述的搬運(yùn)車，其特征在于，在第一、二升降機(jī)構(gòu)中，每一個(gè)升降機(jī)構(gòu)包括:第一機(jī)構(gòu)和第二機(jī)構(gòu)； 所述第一機(jī)構(gòu)固設(shè)于車架上，所述第二機(jī)構(gòu)與第一機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接，通過(guò)所述滑動(dòng)連接，所述第二機(jī)構(gòu)能夠相對(duì)第一機(jī)構(gòu)升降； 所述第二機(jī)構(gòu)與對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接； 所述貨叉機(jī)構(gòu)與兩個(gè)所述第二機(jī)構(gòu)連接。10.如權(quán)利要求9所述的搬運(yùn)車，其特征在于，第二、三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)或氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。11.如權(quán)利要求8所述的搬運(yùn)車，其特征在于，所述貨叉機(jī)構(gòu)與所述第一機(jī)構(gòu)通過(guò)滑輪連接。12.如權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車，其特征在于，還包括:角度傳感器，用于監(jiān)測(cè)所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度。13.如權(quán)利要求8所述的搬運(yùn)車，其特征在于，還包括:位移傳感器，用于監(jiān)測(cè)所述第一升降機(jī)構(gòu)和第二升降機(jī)構(gòu)的升降高度。14.如權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車，其特征在于，還包括控制系統(tǒng)； 所述控制系統(tǒng)用于在接收到轉(zhuǎn)向指令后，通過(guò)控制所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行使所述搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向； 所述控制系統(tǒng)還用于在接收到直行指令后，控制所述搬運(yùn)車直行，且控制所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)關(guān)閉。15.如權(quán)利要求14所述的搬運(yùn)車，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括:第一控制單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向指令，控制所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向； 第二控制單元，用于接收所述直行指令，控制所述搬運(yùn)車直行。16.如權(quán)利要求15所述的搬運(yùn)車，其特征在于，所述第一控制單元還能夠控制所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度。17.如權(quán)利要求16所述的搬運(yùn)車，其特征在于，所述第一控制單元包括: 接收單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向指令； 角度單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)； 指令單元，用于在接收到所述接收單元的轉(zhuǎn)向指令后，根據(jù)所述角度單元接收到的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)向所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送運(yùn)行指令，控制所述轉(zhuǎn)向輪完成轉(zhuǎn)向。18.如權(quán)利要求16所述的搬運(yùn)車，其特征在于，所述第一控制單元包括: 接收單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向指令，所述轉(zhuǎn)向指令包括所述轉(zhuǎn)向輪的待轉(zhuǎn)向角度； 存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度和第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速率與運(yùn)行時(shí)間的關(guān)系; 指令單元，用于在接收所述接收單元的所述轉(zhuǎn)向指令后，根據(jù)所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速率和運(yùn)行時(shí)間的關(guān)系，向所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送運(yùn)行速率和運(yùn)行時(shí)間的運(yùn)行指令，控制所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)所述待轉(zhuǎn)向角度。19.一種用于權(quán)利要求1所述搬運(yùn)車的控制系統(tǒng)，其特征在于，用于在接收到轉(zhuǎn)向指令后，通過(guò)控制所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行使所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向； 還用于在接收到直行指令后，控制所述搬運(yùn)車直行，且控制所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)關(guān)閉。20.如權(quán)利要求19所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:第一控制單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向指令，控制所述搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向； 第二控制單元，用于接收所述直行指令，控制所述搬運(yùn)車直行。21.如權(quán)利要求20所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一控制單元還能夠控制所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度。22.如權(quán)利要求21所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一控制單元包括: 接收單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向指令； 角度單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)； 指令單元，用于在接收到所述接收單元的轉(zhuǎn)向指令后，根據(jù)所述角度單元接收到的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)向所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送運(yùn)行指令，控制所述轉(zhuǎn)向輪完成轉(zhuǎn)向。23.如權(quán)利要求21所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一控制單元包括: 接收單元，用于接收所述轉(zhuǎn)向指令，所述轉(zhuǎn)向指令包括所述轉(zhuǎn)向輪的待轉(zhuǎn)向角度； 存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速率和運(yùn)行時(shí)間的關(guān)系; 指令單元，用于接收所述接收單元接收到的所述轉(zhuǎn)向指令，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度和第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速率與運(yùn)行時(shí)間的關(guān)系，向所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送運(yùn)行速率和運(yùn)行時(shí)間的運(yùn)行指令，控制所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)所述待轉(zhuǎn)向角度。24.—種權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車的控制方法，其特征在于，包括: 在接收到轉(zhuǎn)向指令后，控制所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行使所述搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向； 在接收到直行指令后，控制所述搬運(yùn)車直行且控制所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)關(guān)閉。25.如權(quán)利要求24所述的控制方法，其特征在于，還控制所述搬運(yùn)車的轉(zhuǎn)向角度。
【文檔編號(hào)】B62D7/16GK105984495SQ201510096476
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2015年3月4日
【發(fā)明人】楊亮, 吳永平, 張龍, 彭學(xué)星, 郭陽(yáng)
【申請(qǐng)人】昆山華恒工程技術(shù)中心有限公司