使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置以及方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置及方法。所述零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置包括：轉(zhuǎn)向角傳感器，其被配置為檢測(cè)汽車的轉(zhuǎn)向裝置中的柱的轉(zhuǎn)向角；電動(dòng)機(jī)角傳感器，其被配置為檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角，所述電動(dòng)機(jī)支持經(jīng)由轉(zhuǎn)向裝置中的柱進(jìn)行的轉(zhuǎn)向；以及控制單元，其被配置為計(jì)算轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案，并且得到當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)。當(dāng)所述中點(diǎn)與轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)不一致時(shí)，控制單元確定，轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)是異常的，并且校準(zhǔn)該零點(diǎn)。所述零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置和方法可以實(shí)時(shí)彌補(bǔ)由轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)的不正確設(shè)置引起的轉(zhuǎn)向異常，從而滿足車輛操作的穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向感覺(jué)。
【專利說(shuō)明】使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置以及方法
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]本申請(qǐng)要求于2015年3月18日提交的申請(qǐng)?zhí)枮?0-2015-0037616的韓國(guó)專利申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，上述申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用納入本文。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本發(fā)明涉及使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置以及方法，更具體地涉及這樣的使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置以及方法:其通過(guò)計(jì)算轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的轉(zhuǎn)動(dòng)位移差來(lái)確定轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)偏移，并且在變速齒輪齒條系統(tǒng)中校準(zhǔn)轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)，在所述變速齒輪齒條系統(tǒng)中，齒條的齒輪傳動(dòng)比在每個(gè)部分均是變化的。
【背景技術(shù)】
[0004]最近，越來(lái)越多的汽車包括了電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(MDPS)作為輔助轉(zhuǎn)向裝置。
[0005]MDPS還被稱為電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)，并且其提供了動(dòng)力轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)力，所述驅(qū)動(dòng)力在轉(zhuǎn)向操作期間通過(guò)電動(dòng)機(jī)而不是液壓協(xié)助將力施加到方向盤。
[0006]MDPS通過(guò)電子控制單元(ECU)控制整個(gè)MDPS系統(tǒng)。MDPS通過(guò)傳感器測(cè)出方向、角度、角速度以及轉(zhuǎn)矩信息并且將測(cè)出的信息發(fā)送到ECU JCU將接收到的信息系統(tǒng)化到方程式中并且基于優(yōu)化的調(diào)諧邏輯根據(jù)駕駛員的意志驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。
[0007]例如，將施加到具有恒定齒輪傳動(dòng)比的齒條系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角通過(guò)齒條與MDPS的電動(dòng)機(jī)角相關(guān)聯(lián)。因此，當(dāng)應(yīng)用柱系數(shù)(C系數(shù))以補(bǔ)償其中齒輪傳動(dòng)比固定的正常狀態(tài)下的關(guān)聯(lián)部分的齒輪傳動(dòng)比差時(shí)，可以在誤差范圍內(nèi)獲取相同的位移。C系數(shù)表示在從一側(cè)到另一側(cè)方向上相對(duì)于小齒輪的每次轉(zhuǎn)動(dòng)，齒桿的橫向位移。
[0008]另一方面，在變速齒輪齒條系統(tǒng)中，在齒條中心周圍以及齒條兩端周圍的齒輪傳動(dòng)比是變化的。
[0009]變化的齒輪傳動(dòng)比旨在當(dāng)汽車直線駕駛時(shí)，提高轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性。在齒條的中心周圍，將齒輪傳動(dòng)比設(shè)置為相對(duì)小的比例(例如，16:1)。因此，當(dāng)將齒條兩端周圍的齒輪傳動(dòng)比設(shè)置為相對(duì)大的比例(例如，19:1)時(shí)，變速齒輪齒條系統(tǒng)可以降低轉(zhuǎn)向力。換句話說(shuō)，變速齒輪齒條系統(tǒng)中包括的齒條的形狀是以齒條上形成的螺紋間的距離從齒條的中心向著齒條的兩端逐漸增加的方式變化的。因此，當(dāng)方向盤的轉(zhuǎn)向角增加時(shí)，齒條的移動(dòng)距離也增加，以降低施加到小齒輪的轉(zhuǎn)矩。
[0010]然而，用于確定轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)狀態(tài)的常規(guī)判定邏輯確定出，當(dāng)零點(diǎn)超過(guò)方向盤的向左向右700度范圍時(shí)，零點(diǎn)狀態(tài)是異常的。然而，實(shí)際車輛具有高達(dá)約160度的容許值。因此，當(dāng)將零點(diǎn)錯(cuò)誤地設(shè)置在160度內(nèi)時(shí)，判定邏輯無(wú)法診斷出故障并且無(wú)法發(fā)現(xiàn)零點(diǎn)的精確位置。因此，轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)無(wú)法自動(dòng)地校準(zhǔn)。在這種情況下，轉(zhuǎn)向角的零點(diǎn)必須由電動(dòng)機(jī)服務(wù)中心的機(jī)修工來(lái)設(shè)置。
[0011]在于2O O 7年6月5日公開(kāi)的名稱為“轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法”的韓國(guó)專利N0.10-2007-0072704中公開(kāi)了本發(fā)明的相關(guān)技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]本發(fā)明實(shí)施例涉及使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置以及方法，其通過(guò)計(jì)算轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的轉(zhuǎn)動(dòng)位移差來(lái)確定轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)偏移，并且在變速齒輪齒條系統(tǒng)中校準(zhǔn)轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)，在所述變速齒輪齒條系統(tǒng)中，齒條的齒輪傳動(dòng)比在每個(gè)部分均是變化的。
[0013]在一個(gè)實(shí)施例中，使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置可以包括:轉(zhuǎn)向角傳感器，其被配置為檢測(cè)汽車的轉(zhuǎn)向裝置中的柱的轉(zhuǎn)向角；電動(dòng)機(jī)角傳感器，其被配置為檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角，所述電動(dòng)機(jī)支持通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置中的柱進(jìn)行的轉(zhuǎn)向；以及控制單元，其被配置為基于通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角以及通過(guò)電動(dòng)機(jī)角傳感器檢測(cè)的電動(dòng)機(jī)角，計(jì)算轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案，并且得到當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)。當(dāng)中點(diǎn)與轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)不一致時(shí)，控制單元可以確定轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)是異常的，并且校準(zhǔn)該零點(diǎn)。
[0014]控制單元可以通過(guò)從經(jīng)由轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角中減去‘(電動(dòng)機(jī)角)*(電動(dòng)機(jī)側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比)*(柱系數(shù)(C系數(shù)))*轉(zhuǎn)動(dòng)方向)’，計(jì)算轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案。
[0015]當(dāng)轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)與計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)不一致時(shí)，控制單元可以確定，轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)是異常設(shè)置的。
[0016]當(dāng)轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)與計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)一致時(shí)，控制單元可以確定，轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)是正常設(shè)置的。
[0017]當(dāng)轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)為異常設(shè)置時(shí)，控制單元可以計(jì)算所計(jì)算的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)與轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)之間的差值作為轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)偏移量，并且使用計(jì)算出的偏移量校準(zhǔn)轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)。
[0018]當(dāng)轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)以正向(+)偏移時(shí)，控制單元可以通過(guò)減去偏移量來(lái)校準(zhǔn)零點(diǎn)，并且當(dāng)零點(diǎn)以負(fù)向(_)偏移時(shí)，控制單元可以通過(guò)增加偏移量來(lái)校準(zhǔn)零點(diǎn)。
[0019]轉(zhuǎn)向裝置可以包括變速齒輪雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置，所述變速齒輪雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置包括與在柱的端部安裝的轉(zhuǎn)向小齒輪分開(kāi)添加的驅(qū)動(dòng)小齒輪，并且使用連接到驅(qū)動(dòng)小齒輪的電動(dòng)機(jī)協(xié)助經(jīng)由柱的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行的轉(zhuǎn)向。
[0020]變速齒輪雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置可以使在轉(zhuǎn)向柱的端部安裝的轉(zhuǎn)向小齒輪與齒輪箱中的齒條嚙合以便將轉(zhuǎn)向柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng);其除了連接到轉(zhuǎn)向柱的轉(zhuǎn)向小齒輪以外還包括用于傳送電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)到齒條的驅(qū)動(dòng)小齒輪;并且其通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)小齒輪協(xié)助經(jīng)由轉(zhuǎn)向小齒輪進(jìn)行的轉(zhuǎn)向，所述驅(qū)動(dòng)小齒輪與齒條嚙合以便傳送電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0021]位于與轉(zhuǎn)向小齒輪嚙合的部分的齒條可以由變速齒輪齒條組成，并且位于與驅(qū)動(dòng)小齒輪嚙合的部分的齒條可以由固定齒輪齒條組成。
[0022]在另一實(shí)施例中，使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的對(duì)轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法可以包括:通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)車輛的轉(zhuǎn)向裝置中的柱的轉(zhuǎn)向角;通過(guò)電動(dòng)機(jī)角傳感器檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角，所述電動(dòng)機(jī)支持通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置中的柱進(jìn)行的轉(zhuǎn)向；通過(guò)控制單元基于通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角和通過(guò)電動(dòng)機(jī)角傳感器檢測(cè)的電動(dòng)機(jī)角計(jì)算轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案，并且得到當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)；通過(guò)控制單元確定所述中點(diǎn)是否與轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)一致;并且當(dāng)所述中點(diǎn)與轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)不一致時(shí)，確定轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)是異常的，并且校準(zhǔn)轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)。
[0023]在對(duì)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的計(jì)算中，控制單元可以通過(guò)從經(jīng)由轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角中減去‘(電動(dòng)機(jī)角)* (電動(dòng)機(jī)側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比)* (柱系數(shù)(C系數(shù)))* (轉(zhuǎn)動(dòng)方向)’，計(jì)算轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案。
[0024]在對(duì)中點(diǎn)與轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)是否一致的確定中，當(dāng)轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)與計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)不一致時(shí)，控制單元可以確定，轉(zhuǎn)向角傳感器中的零點(diǎn)是異常設(shè)置的。
[0025]在對(duì)中點(diǎn)與轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)是否一致的確定中，當(dāng)轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)與計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)一致時(shí)，控制單元可以確定，轉(zhuǎn)向角傳感器中的零點(diǎn)是正常設(shè)置的。
[0026]在對(duì)轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)的校準(zhǔn)中，控制單元可以計(jì)算所計(jì)算的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)與轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)之間的差值作為轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)偏移量，并且使用計(jì)算的偏移量校準(zhǔn)轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)。
[0027]當(dāng)轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)以正向(+)偏移時(shí)，控制單元可以通過(guò)減去偏移量來(lái)校準(zhǔn)零點(diǎn)，并且當(dāng)零點(diǎn)以負(fù)向(_)偏移時(shí)，控制單元可以通過(guò)增加偏移量來(lái)校準(zhǔn)零點(diǎn)。
[0028]轉(zhuǎn)向裝置可以包括變速齒輪雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置，所述變速齒輪雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置包括與在柱的端部安裝的轉(zhuǎn)向小齒輪分開(kāi)添加的驅(qū)動(dòng)小齒輪并且其使用連接到驅(qū)動(dòng)小齒輪的電動(dòng)機(jī)協(xié)助經(jīng)由柱的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行的轉(zhuǎn)向。
[0029]位于與轉(zhuǎn)向小齒輪嚙合的部分的齒條可以由變速齒輪齒條組成，并且位于與驅(qū)動(dòng)小齒輪嚙合的部分的齒條可以由固定齒輪齒條組成。
【附圖說(shuō)明】
[0030]圖1示出了變速齒輪雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置，其可以應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例的使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的對(duì)轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法。
[0031]圖2是用于描述基于圖1中的柱側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比和電動(dòng)機(jī)側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比之間的差值的轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的曲線圖。
[0032]圖3是用于描述圖2中的轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)偏移狀態(tài)的曲線圖
[0033]圖4是示出了本發(fā)明實(shí)施例的使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置的示意性配置的簡(jiǎn)圖。
[0034]圖5是示出了本發(fā)明實(shí)施例的使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035]將參考隨附附圖在下文中詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例。應(yīng)該注意的是附圖不是按精確的比例并且僅為了描述方便和清楚起見(jiàn)可以擴(kuò)大線的粗細(xì)或部件的尺寸。此外，本文所使用的術(shù)語(yǔ)是通過(guò)考慮本發(fā)明的功能來(lái)定義的并且可以根據(jù)用戶或操作者的習(xí)慣或意向來(lái)改變。因此，應(yīng)該根據(jù)本文描述的全部公開(kāi)內(nèi)容來(lái)完成對(duì)術(shù)語(yǔ)的定義。
[0036]圖1示出了變速齒輪雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置，其可以應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例的使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法。圖1中的變速齒輪雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置可以通過(guò)與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的小齒輪分開(kāi)添加的小齒輪來(lái)協(xié)助經(jīng)由電動(dòng)機(jī)進(jìn)行的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)操作。
[0037]參考圖1，可以應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例的使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法的雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置可以將在轉(zhuǎn)向柱2的端部安裝的轉(zhuǎn)向小齒輪(第一小齒輪)3與齒輪箱I中的齒條4嚙合以便將轉(zhuǎn)向柱2的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)。除了連接到轉(zhuǎn)向柱2的轉(zhuǎn)向小齒輪(第一小齒輪)3以外，用于傳送電動(dòng)機(jī)8的轉(zhuǎn)動(dòng)到齒條4的驅(qū)動(dòng)小齒輪(第二小齒輪)6也可以與齒條4嚙合。因此，用于傳送電動(dòng)機(jī)8的轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)小齒輪6可以協(xié)助經(jīng)由轉(zhuǎn)向小齒輪3進(jìn)行的轉(zhuǎn)向操作。
[0038]雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置可以通過(guò)經(jīng)由球形接頭(未示出)連接到齒條4的橫拉桿5將轉(zhuǎn)向力傳送到車輪(未示出)。
[0039]此時(shí)，位于與轉(zhuǎn)向小齒輪(第一小齒輪)3嚙合的部分的齒條4可以由變速齒輪齒條組成，并且位于與驅(qū)動(dòng)小齒輪(第二小齒輪)6嚙合的部分的齒條4可以由固定齒輪齒條組成。在下文中，位于與轉(zhuǎn)向小齒輪3嚙合的部分的齒條4將被稱為柱側(cè)齒條，并且位于與驅(qū)動(dòng)小齒輪6嗤合的部分的齒條4將被稱為電動(dòng)機(jī)側(cè)齒條。
[0040]此時(shí)，柱側(cè)齒條的齒輪傳動(dòng)比(參考圖2(a))可以在中心周圍的A或A’部分維持恒定，在A或A ’部分之后的B或B ’部分逐漸增加，在B或B ’部分之后的C或C ’部分維持恒定，并且在C或C’部分之后的D或D’部分逐漸下降。
[0041]然而，齒輪傳動(dòng)比增加/減小的圖案可以根據(jù)轉(zhuǎn)向裝置而變化。
[0042]另一方面，電動(dòng)機(jī)側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比(參考圖2(b))可以在中心的兩側(cè)維持恒定。[0043 ]因此，由于根據(jù)連接到轉(zhuǎn)向小齒輪(第一小齒輪)3的轉(zhuǎn)向柱2的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)8的結(jié)構(gòu)特性，換句話說(shuō)，根據(jù)連接到驅(qū)動(dòng)小齒輪(第二小齒輪)6的電動(dòng)機(jī)8的結(jié)構(gòu)特性，轉(zhuǎn)動(dòng)位移差可以出現(xiàn)在轉(zhuǎn)向角(由轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)的柱轉(zhuǎn)動(dòng)角)和電動(dòng)機(jī)角(由電動(dòng)機(jī)角傳感器檢測(cè)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角)之間。
[0044]換句話說(shuō)，參考圖2，柱側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比和電動(dòng)機(jī)側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比可以在A或A’部分維持恒定。因此當(dāng)柱2以恒定角轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電動(dòng)機(jī)8也可以以恒定角轉(zhuǎn)動(dòng)。然而，在B或B’部分，柱側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比可以逐漸增加(比前一部分相對(duì)增加)。因此，盡管柱2以恒定角轉(zhuǎn)動(dòng)，齒條4的移動(dòng)距離仍然可以增加。隨后，連接到齒條4的電動(dòng)機(jī)8的轉(zhuǎn)動(dòng)角也可以增加。
[0045]在C或C’部分，柱側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比和電動(dòng)機(jī)側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比可以維持恒定。因此，當(dāng)柱2以恒定角轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電動(dòng)機(jī)8也可以以恒定角轉(zhuǎn)動(dòng)。然而，在D或D’部分，柱側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比可以逐漸減小(比前一部分相對(duì)減小)。因此，盡管柱2以恒定角轉(zhuǎn)動(dòng)，齒條4的移動(dòng)距離仍然可以減小。隨后，連接到齒條4的電動(dòng)機(jī)8的轉(zhuǎn)動(dòng)角也可以減小。
[0046]因此，如圖2(c)所示的，可能出現(xiàn)轉(zhuǎn)向角(通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)的柱轉(zhuǎn)動(dòng)角)和電動(dòng)機(jī)角(通過(guò)電動(dòng)機(jī)角傳感器檢測(cè)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)位移差。轉(zhuǎn)動(dòng)位移差(圖2(C))可以遵循柱側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比(圖2(a))。
[0047]需要將用于檢測(cè)柱2的轉(zhuǎn)動(dòng)角(或轉(zhuǎn)向角)的轉(zhuǎn)向角傳感器110的初始值設(shè)置為精確值。當(dāng)車輪準(zhǔn)確地對(duì)齊時(shí)，初始值可以將O度表示為從轉(zhuǎn)向角傳感器輸出的轉(zhuǎn)向角。在這種情況下，轉(zhuǎn)向角傳感器110可以輸出與轉(zhuǎn)向車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角(或柱的實(shí)際轉(zhuǎn)向角)相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角信息(或檢測(cè)值)。
[0048]然而，當(dāng)從轉(zhuǎn)向角傳感器110輸出的轉(zhuǎn)向角的初始值(S卩，零點(diǎn))錯(cuò)誤地設(shè)置時(shí)，轉(zhuǎn)向角傳感器110可能輸出通過(guò)將一恒定值增加到方向盤(或柱)的實(shí)際轉(zhuǎn)向角中或通過(guò)從方向盤(或柱)的實(shí)際轉(zhuǎn)向角中減去所述恒定值而獲取的值，作為檢測(cè)值(參見(jiàn)圖3)。所述恒定值可以表示與錯(cuò)誤設(shè)置的零點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的值或從零點(diǎn)偏移的值，通過(guò)增加或減去所述恒定值而獲取的值可以表示從中增加或減去了與偏移的零點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的值的轉(zhuǎn)向角。
[0049]轉(zhuǎn)向角傳感器110的這種轉(zhuǎn)向角檢測(cè)誤差可能不因?yàn)閭鞲衅鞴收隙霈F(xiàn)(換句話說(shuō)，當(dāng)傳感器出現(xiàn)故障時(shí)，不管轉(zhuǎn)動(dòng)與否，會(huì)輸出一錯(cuò)誤的值)，但可能在由于釋放(release)或操作汽車時(shí)的物理(或電)影響而錯(cuò)誤地設(shè)置初始值時(shí)出現(xiàn)。初始值可以表示轉(zhuǎn)向傳感器的零點(diǎn)，其與方向盤或柱的實(shí)際轉(zhuǎn)向角相對(duì)應(yīng)。在常規(guī)系統(tǒng)中，在電動(dòng)機(jī)服務(wù)中心中，必須設(shè)置轉(zhuǎn)向角傳感器110的初始轉(zhuǎn)向角(零點(diǎn))。
[0050]然而，當(dāng)在變速齒輪雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置中錯(cuò)誤地設(shè)置了從轉(zhuǎn)向角傳感器110中輸出的轉(zhuǎn)向角的初始值(即，零點(diǎn))時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例的裝置和方法可以自動(dòng)地校準(zhǔn)轉(zhuǎn)向角傳感器110的零點(diǎn)。
[0051]圖4是示出了本發(fā)明實(shí)施例的使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置的示意性配置的簡(jiǎn)圖。
[0052]如圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例的使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置可以包括轉(zhuǎn)向角傳感器110、電動(dòng)機(jī)角傳感器120、控制單元130以及存儲(chǔ)單元140。
[0053]轉(zhuǎn)向角傳感器110可以檢測(cè)轉(zhuǎn)向柱2的轉(zhuǎn)動(dòng)角(或轉(zhuǎn)向角)。當(dāng)轉(zhuǎn)向角傳感器110的零點(diǎn)被正確地設(shè)置為與方向盤(或柱)的實(shí)際零點(diǎn)(或端點(diǎn))一致時(shí)，轉(zhuǎn)向角傳感器110可以輸出與方向盤(或柱)的實(shí)際轉(zhuǎn)向角相對(duì)應(yīng)的精確值。
[0054]然而，當(dāng)轉(zhuǎn)向角傳感器110的零點(diǎn)被錯(cuò)誤地設(shè)置為偏移時(shí)(例如，-10度)，轉(zhuǎn)向角傳感器110可能輸出通過(guò)將錯(cuò)誤設(shè)置的零點(diǎn)反映到方向盤(或柱)的實(shí)際轉(zhuǎn)向角中而獲取的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角。例如，當(dāng)假設(shè)，實(shí)際轉(zhuǎn)向角為30度時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器110檢測(cè)且輸出的轉(zhuǎn)向角可能對(duì)應(yīng)20度。這種轉(zhuǎn)向角檢測(cè)誤差可能不因?yàn)閭鞲衅鞴收隙霈F(xiàn)，但可能在錯(cuò)誤地設(shè)置零點(diǎn)時(shí)出現(xiàn)。
[0055]電動(dòng)機(jī)角傳感器120可以檢測(cè)電動(dòng)機(jī)8的轉(zhuǎn)動(dòng)角。
[0056]存儲(chǔ)單元140可以預(yù)先存儲(chǔ)以下中的一個(gè)或多個(gè):柱側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比、電動(dòng)機(jī)側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比、第一小齒輪(轉(zhuǎn)向小齒輪)3和第二小齒輪(驅(qū)動(dòng)小齒輪)6之間的C系數(shù)、以及在正常狀態(tài)下計(jì)算出的轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的轉(zhuǎn)動(dòng)位移差(即，轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案)
[0057]控制單元130可以基于通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器110檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角信息、通過(guò)電動(dòng)機(jī)角傳感器120檢測(cè)的電動(dòng)機(jī)角信息、齒條齒輪傳動(dòng)比、C系數(shù)以及轉(zhuǎn)動(dòng)方向信息，計(jì)算轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的轉(zhuǎn)動(dòng)位移差。C系數(shù)可以表示一側(cè)到另一側(cè)方向上相對(duì)于小齒輪的每次轉(zhuǎn)動(dòng)齒桿的橫向位移。
[0058]此時(shí)，可以通過(guò)從經(jīng)由轉(zhuǎn)向角傳感器110檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角中減去‘(電動(dòng)機(jī)角*電動(dòng)機(jī)側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比*c系數(shù)*轉(zhuǎn)動(dòng)方向)，，計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)位移差。
[0059]可以將轉(zhuǎn)動(dòng)方向設(shè)置為從I到-1。
[0060]例如，當(dāng)在所有方向(例如，從-540度到+540度)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤時(shí)，可以應(yīng)用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的計(jì)算方法來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向裝置的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案。然而，當(dāng)轉(zhuǎn)向角傳感器110的零點(diǎn)存在誤差時(shí)，當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)可能與通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器110輸出的檢測(cè)零點(diǎn)不一致(參考圖3(c))。
[0061 ]在當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)與通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器110輸出的檢測(cè)零點(diǎn)不一致時(shí)，其可能表示，轉(zhuǎn)向角傳感器110的零點(diǎn)發(fā)生偏移，偏移值量其間的差值。
[0062]此外，在當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)與轉(zhuǎn)向角傳感器110中設(shè)置的零點(diǎn)不一致時(shí)，差值可以出現(xiàn)在當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案和轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案(在轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間)之間，所述轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案已經(jīng)預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元140中且已經(jīng)在正常狀態(tài)下計(jì)算出。換句話說(shuō)，任意一個(gè)方向的圖案可以擴(kuò)大，并且在相反方向的該圖案可以縮小。因此，控制單元130可以比較2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的形狀，并且確定設(shè)置在轉(zhuǎn)向角傳感器110中的零點(diǎn)發(fā)生偏移，偏移量為它們的中點(diǎn)之間的差值。
[0063]當(dāng)確定了通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器110輸出的零點(diǎn)偏移時(shí)，控制單元130可以計(jì)算零點(diǎn)的偏移量。
[0064]隨后，控制單元130可以通過(guò)計(jì)算的偏移量來(lái)校準(zhǔn)轉(zhuǎn)向角傳感器110中設(shè)置的零點(diǎn)。換句話說(shuō)，當(dāng)零點(diǎn)以正向(+ )偏移時(shí)，控制單元130可以通過(guò)減去偏移量，重設(shè)轉(zhuǎn)向角傳感器110的零點(diǎn)，并且當(dāng)零點(diǎn)以負(fù)向(-)偏移時(shí)，控制單元130可以通過(guò)增加偏移量，重設(shè)轉(zhuǎn)向角傳感器110的零點(diǎn)。
[0065]如上所述，控制單元130可以自動(dòng)地校準(zhǔn)由轉(zhuǎn)向角傳感器110設(shè)置的零點(diǎn)。
[0066]圖5是示出了本發(fā)明實(shí)施例的使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器零點(diǎn)校準(zhǔn)方法的流程圖。
[0067]如圖5所示，控制單元130可以在方向盤在所有方向(例如，從-540度到+540度)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，從通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器110檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角中減去(電動(dòng)機(jī)角*電動(dòng)機(jī)側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比*C系數(shù)*轉(zhuǎn)動(dòng)角)，并且在步驟SlOl中計(jì)算轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案。
[0068]在步驟S102中，控制單元130可以得到計(jì)算出的轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)。
[0069]隨后，在步驟S103中，控制單元130可以確定計(jì)算出的轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)是否與轉(zhuǎn)向角傳感器110中設(shè)置的零點(diǎn)一致。
[0070]當(dāng)在轉(zhuǎn)向角傳感器110中設(shè)置的零點(diǎn)與計(jì)算出的轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)一致時(shí)(步驟S104中的“否”)，其可以表示通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器110輸出的檢測(cè)零點(diǎn)是正常設(shè)置的。
[0071]然而，當(dāng)在轉(zhuǎn)向角傳感器110中設(shè)置的零點(diǎn)與計(jì)算出出的轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)不一致時(shí)(步驟S104中的“是”)，其可以表示轉(zhuǎn)向角傳感器110中設(shè)置的零點(diǎn)是異常的。
[0072]因此，當(dāng)轉(zhuǎn)向角傳感器110中設(shè)置的零點(diǎn)為異常時(shí)，在步驟S105，控制單元130可以計(jì)算所計(jì)算的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)和通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器110輸出的檢測(cè)零點(diǎn)之間的差值，作為轉(zhuǎn)向角傳感器11中設(shè)置的零點(diǎn)偏移量。
[0073]隨后，在步驟S106，控制單元130可以使用計(jì)算的偏移量，校準(zhǔn)轉(zhuǎn)向角傳感器110中設(shè)置的零點(diǎn)。
[0074]例如，當(dāng)零點(diǎn)以正向(+ )偏移時(shí)，控制單元130可以通過(guò)減去偏移量來(lái)校準(zhǔn)零點(diǎn)，并且當(dāng)零點(diǎn)以負(fù)向(_)偏移時(shí)，控制單元130可以通過(guò)增加偏移量來(lái)校準(zhǔn)零點(diǎn)。
[0075]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在齒條的齒輪傳動(dòng)比變化的變速齒輪齒條系統(tǒng)中，零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置和方法可以通過(guò)計(jì)算轉(zhuǎn)向角和電動(dòng)機(jī)角之間轉(zhuǎn)動(dòng)位移差來(lái)確定轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)偏移，并且校準(zhǔn)轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)。此外，所述零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置和方法可以實(shí)時(shí)彌補(bǔ)由轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)的不正確設(shè)置引起的轉(zhuǎn)向異常，從而滿足車輛操作的穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向感覺(jué)。此外，由于轉(zhuǎn)向角的零點(diǎn)不需要對(duì)各車輛進(jìn)行一一設(shè)置，因此可以簡(jiǎn)化過(guò)程。
[0076]盡管為了說(shuō)明性目的已經(jīng)公開(kāi)了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，然而本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，在不偏離由隨附權(quán)利要求限定的本發(fā)明的范圍和精神的情況下，可以進(jìn)行各種修正、添加以及替換。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置，包括: 轉(zhuǎn)向角傳感器，其被配置為檢測(cè)汽車的轉(zhuǎn)向裝置中的柱的轉(zhuǎn)向角； 電動(dòng)機(jī)角傳感器，其被配置為檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角，所述電動(dòng)機(jī)支持經(jīng)由轉(zhuǎn)向裝置中的柱而進(jìn)行的轉(zhuǎn)向；以及 控制單元，其被配置為基于通過(guò)所述轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)的所述轉(zhuǎn)向角以及通過(guò)所述電動(dòng)機(jī)角傳感器檢測(cè)的電動(dòng)機(jī)角，計(jì)算所述轉(zhuǎn)向角和所述電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案;并且得到所述當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)， 其中 當(dāng)所述中點(diǎn)與所述轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)不一致時(shí)，所述控制單元確定所述轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的所述零點(diǎn)是異常的，并且校準(zhǔn)所述零點(diǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置，其中所述控制單元通過(guò)從經(jīng)由所述轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)的所述轉(zhuǎn)向角中減去‘(電動(dòng)機(jī)角)*(電動(dòng)機(jī)側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比)*(柱系數(shù)(C系數(shù)))*(轉(zhuǎn)動(dòng)方向)’，計(jì)算所述轉(zhuǎn)向角和所述電動(dòng)機(jī)角之間的所述當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置，其中當(dāng)所述轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)與計(jì)算出的所述轉(zhuǎn)向角和所述電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)不一致時(shí)，所述控制單元確定所述轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)是異常設(shè)置的。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置，其中當(dāng)所述轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)與計(jì)算出的所述轉(zhuǎn)向角和所述電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)一致時(shí)，所述控制單元確定所述轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)是正常設(shè)置的。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置，其中當(dāng)所述轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)為異常設(shè)置時(shí)，所述控制單元計(jì)算所計(jì)算的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)與所述轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)之間的差值作為所述轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)偏移量，并且使用計(jì)算的偏移量校準(zhǔn)所述轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置，其中當(dāng)所述轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)以正向(+)偏移時(shí)，所述控制單元通過(guò)減去偏移量來(lái)校準(zhǔn)所述零點(diǎn)，并且當(dāng)所述零點(diǎn)以負(fù)向(_)偏移時(shí)，所述控制單元通過(guò)增加偏移量來(lái)校準(zhǔn)所述零點(diǎn)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置，其中所述轉(zhuǎn)向裝置包括變速齒輪雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置，所述變速齒輪雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置包括與在所述柱的端部安裝的轉(zhuǎn)向小齒輪分開(kāi)添加的驅(qū)動(dòng)小齒輪，并且使用連接到所述驅(qū)動(dòng)小齒輪的電動(dòng)機(jī)協(xié)助經(jīng)由所述柱的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行的轉(zhuǎn)向。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置，其中所述變速齒輪雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置將在轉(zhuǎn)向柱的端部安裝的轉(zhuǎn)向小齒輪與齒輪箱中的齒條嚙合以便將所述轉(zhuǎn)向柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)；其除了連接到所述轉(zhuǎn)向柱的所述轉(zhuǎn)向小齒輪以外，還包括用于傳送所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)到齒條的所述驅(qū)動(dòng)小齒輪;并且其通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)小齒輪來(lái)協(xié)助經(jīng)由轉(zhuǎn)向小齒輪進(jìn)行的轉(zhuǎn)向，所述驅(qū)動(dòng)小齒輪與所述齒條嚙合以便傳送所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置，其中位于與所述轉(zhuǎn)向小齒輪嚙合的部分的齒條由變速齒輪齒條組成，并且位于與所述驅(qū)動(dòng)小齒輪嚙合的部分的齒條由固定齒輪齒條組成。10.—種使用轉(zhuǎn)動(dòng)位移差的轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法，包括: 通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)車輛的轉(zhuǎn)向裝置中的柱的轉(zhuǎn)向角； 通過(guò)電動(dòng)機(jī)角傳感器檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角，所述電動(dòng)機(jī)支持經(jīng)由所述轉(zhuǎn)向裝置中的所述柱進(jìn)行的轉(zhuǎn)向； 通過(guò)控制單元基于通過(guò)所述轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)的所述轉(zhuǎn)向角和通過(guò)所述電動(dòng)機(jī)角傳感器檢測(cè)的電動(dòng)機(jī)角計(jì)算所述轉(zhuǎn)向角和所述電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案，并且得到所述當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)； 通過(guò)所述控制單元確定所述中點(diǎn)是否與所述轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)一致;并且 當(dāng)所述中點(diǎn)與所述轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)不一致時(shí)，確定所述轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的所述零點(diǎn)是異常的，并且校準(zhǔn)所述轉(zhuǎn)向角傳感器的所述零點(diǎn)。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法，其中在對(duì)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的計(jì)算中，所述控制單元通過(guò)從經(jīng)由所述轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角中減去‘(電動(dòng)機(jī)角)* (電動(dòng)機(jī)側(cè)齒條齒輪傳動(dòng)比)*(柱系數(shù)(C系數(shù)))*(轉(zhuǎn)動(dòng)方向)’，計(jì)算所述轉(zhuǎn)向角和所述電動(dòng)機(jī)角之間的所述當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法，其中在對(duì)所述中點(diǎn)與所述轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的零點(diǎn)是否一致的確定中，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的所述零點(diǎn)與計(jì)算出的所述轉(zhuǎn)向角和所述電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的中點(diǎn)不一致時(shí)，所述控制單元確定所述轉(zhuǎn)向角傳感器中的所述零點(diǎn)是異常設(shè)置的。13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法，其中在對(duì)所述中點(diǎn)與所述轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的所述零點(diǎn)是否一致的確定中，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向角傳感器中設(shè)置的所述零點(diǎn)與計(jì)算出的所述轉(zhuǎn)向角和所述電動(dòng)機(jī)角之間的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的所述中點(diǎn)一致時(shí)，所述控制單元確定所述轉(zhuǎn)向角傳感器中的零點(diǎn)是正常設(shè)置的。14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法，其中在對(duì)所述轉(zhuǎn)向角傳感器的所述零點(diǎn)的校準(zhǔn)中，所述控制單元計(jì)算所計(jì)算的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位移差圖案的所述中點(diǎn)與所述轉(zhuǎn)向角傳感器的所述零點(diǎn)之間的差值作為所述轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)偏移量，并且使用計(jì)算的偏移量校準(zhǔn)所述轉(zhuǎn)向角傳感器的所述零點(diǎn)。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法，其中當(dāng)所述轉(zhuǎn)向角傳感器的零點(diǎn)以正向(+)偏移時(shí)，所述控制單元通過(guò)減去偏移量來(lái)校準(zhǔn)所述零點(diǎn)，并且當(dāng)所述零點(diǎn)以負(fù)向(_)偏移時(shí)，所述控制單元通過(guò)增加偏移量來(lái)校準(zhǔn)所述零點(diǎn)。16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法，其中所述轉(zhuǎn)向裝置包括變速齒輪雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置，所述變速齒輪雙小齒輪轉(zhuǎn)向裝置包括與在所述柱的端部安裝的轉(zhuǎn)向小齒輪分開(kāi)添加的驅(qū)動(dòng)小齒輪，并且使用連接到所述驅(qū)動(dòng)小齒輪的電動(dòng)機(jī)來(lái)協(xié)助經(jīng)由所述柱的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行的轉(zhuǎn)向。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法，其中位于與所述轉(zhuǎn)向小齒輪嚙合的部分的齒條由變速齒輪齒條組成，并且位于與所述驅(qū)動(dòng)小齒輪嚙合的部分的齒條由固定齒輪齒條組成。
【文檔編號(hào)】B62D5/04GK105984490SQ201610153375
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年3月17日
【發(fā)明人】金東熙
【申請(qǐng)人】現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社