駐車輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種輔助車輛駐車的駐車輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]為了輔助車輛駐車，現(xiàn)有技術(shù)中提出了一種將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)駐車位置的駐車輔助裝置。例如，專利文獻(xiàn)I所公開的駐車輔助裝置通過使方向盤以最大轉(zhuǎn)向角度轉(zhuǎn)動，使車輛以最小轉(zhuǎn)彎半徑前行而被引導(dǎo)至前進(jìn)后退切換位置(專利文獻(xiàn)I的圖2中的位置F1)。然后，在前進(jìn)后退切換位置停車后，進(jìn)行駐車輔助，即，通過使方向盤朝相反方向轉(zhuǎn)動，使車輛同樣以最小轉(zhuǎn)彎半徑后退而被引導(dǎo)至目標(biāo)駐車位置。
[0003]另外，即使車輛稍微越過了前進(jìn)后退切換位置，專利文獻(xiàn)I所公開的駐車輔助裝置在引導(dǎo)車輛后退時，也能夠通過進(jìn)行增大車輛的轉(zhuǎn)彎半徑的修正，變更方向盤的轉(zhuǎn)向角度，來將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)駐車位置。
[0004]【專利文獻(xiàn)I】日本發(fā)明專利公開公報特開2004-224178號
[0005]然而，在實施駐車輔助時，車輛較大程度地越過了前進(jìn)后退切換位置的情況下，如專利文獻(xiàn)I公開所示那樣只是對朝向目標(biāo)駐車位置的轉(zhuǎn)彎半徑進(jìn)行修正的話，有時則不能夠?qū)④囕v引導(dǎo)至目標(biāo)駐車位置。例如，如圖9所示，車輛12較大程度地越過了前進(jìn)后退切換位置K(相當(dāng)于專利文獻(xiàn)I中的位置Fl)而移動到位置Z時，車輛12的長度方向過度接近駐車框68的長度方向(兩者大致平行)。若在這種情況下，在車輛12停車后使方向盤朝相反方向轉(zhuǎn)動，則存在如下問題:即使最大限度地對轉(zhuǎn)彎半徑進(jìn)行修正，車輛12的轉(zhuǎn)彎路徑也不會包括目標(biāo)駐車位置P (即，車輛12不會經(jīng)過目標(biāo)駐車位置P)，從而不能夠?qū)④囕v12引導(dǎo)至目標(biāo)駐車位置P。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了解決上述問題，提出了本發(fā)明，本發(fā)明的目的在于提供一種駐車輔助裝置，該駐車輔助裝置在對車輛的駐車輔助進(jìn)行控制時，即使車輛較大程度地越過了所設(shè)定的前進(jìn)后退切換位置，也能夠良好地將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)駐車位置。
[0007]為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的駐車輔助裝置具有目標(biāo)駐車位置設(shè)定部、前進(jìn)后退切換位置設(shè)定部、第I路徑設(shè)定部及第2路徑設(shè)定部，其中，所述目標(biāo)駐車位置設(shè)定部設(shè)定成為車輛的駐車目標(biāo)的目標(biāo)駐車位置；所述前進(jìn)后退切換位置設(shè)定部設(shè)定用于使所述車輛停在所述目標(biāo)駐車位置的前進(jìn)后退切換位置；所述第I路徑設(shè)定部設(shè)定第I路徑，該第I路徑由駐車輔助開始時刻的開始位置到由所述前進(jìn)后退切換位置設(shè)定部設(shè)定的所述前進(jìn)后退切換位置；所述第2路徑設(shè)定部設(shè)定第2路徑，該第2路徑由所述前進(jìn)后退切換位置到所述目標(biāo)駐車位置，所述駐車輔助裝置按照由所述第I和第2路徑設(shè)定部設(shè)定的所述第I和第2路徑，將所述車輛引導(dǎo)至所述目標(biāo)駐車位置，所述駐車輔助裝置還具有推定部，所述推定部對所述車輛是否會越過所述前進(jìn)后退切換位置進(jìn)行推定，當(dāng)所述推定部推定為所述車輛會越過所述前進(jìn)后退切換位置、或者判定為所述車輛越過了所述前進(jìn)后退切換位置時，所述第I和第2路徑設(shè)定部對所述第I或者第2路徑進(jìn)行修正，以使所述車輛接近預(yù)先設(shè)定的所述第2路徑或者所述第2路徑的延長線。
[0008]采用上述技術(shù)方案時，由推定部推定為所述車輛會越過所述前進(jìn)后退切換位置或者判定為所述車輛越過了前進(jìn)后退切換位置，之后，駐車輔助裝置對第I或者第2路徑進(jìn)行修正，以使車輛接近預(yù)先設(shè)定的第2路徑或者第2路徑的延長線，因而能夠良好地將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)駐車位置。即，駐車輔助裝置能夠使越過前進(jìn)后退切換位置的車輛在前進(jìn)時或者后退時快速地接近第2路徑或者第2路徑的延長線。因此，車輛即使較大程度地越過了前進(jìn)后退切換位置，也能夠在后退時被引導(dǎo)而通過接近前進(jìn)后退切換位置的位置，因而能夠順利地將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)駐車位置。
[0009]這種情況下，當(dāng)所述推定部推定為所述車輛會越過所述前進(jìn)后退切換位置或者判定為所述車輛越過了所述前進(jìn)后退切換位置時，所述第I路徑設(shè)定部可以對所述第I路徑進(jìn)行修正，以使所述車輛向與所述第I路徑相反的方向轉(zhuǎn)向，接近預(yù)先設(shè)定的所述第2路徑的延長線。
[0010]這樣，第I路徑設(shè)定部對第I路徑進(jìn)行修正，以使車輛向與第I路徑相反的方向轉(zhuǎn)向，接近第2路徑的延長線，因而，在車輛越過了前進(jìn)后退切換位置時，能夠立刻使車輛接近第2路徑的延長線。由此，能夠控制車輛，以使其由前進(jìn)后退切換位置移動時接近第2路徑，即，使車輛呈能夠被引導(dǎo)至目標(biāo)駐車位置的姿勢。從而能夠容易地將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)駐車位置。
[0011]或者，當(dāng)所述推定部推定為所述車輛會越過所述前進(jìn)后退切換位置或者判定為所述車輛越過了所述前進(jìn)后退切換位置，且之后所述車輛停止時，所述第2路徑設(shè)定部可以對所述第2路徑進(jìn)行修正，以使所述車輛經(jīng)由所述前進(jìn)后退切換位置，沿著與預(yù)先設(shè)定的所述第2路徑相同的路徑移動。
[0012]這樣，第2路徑設(shè)定部對第2路徑進(jìn)行修正，以使車輛經(jīng)由前進(jìn)后退切換位置，沿著與第2路徑相同的路徑移動，因而，能夠使車輛在由前進(jìn)后退切換位置后退的動作中立刻接近第2路徑。由此，能夠控制車輛的移動，以使其接近第2路徑，從而能夠容易地將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)駐車位置。
[0013]采用本發(fā)明時，駐車輔助裝置在進(jìn)行車輛的駐車輔助控制時，即使車輛較大程度地越過了所設(shè)定的前進(jìn)后退切換位置，也能夠良好地將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)駐車位置。
【附圖說明】
[0014]圖1是表示安裝有本發(fā)明的第I實施方式所涉及的駐車輔助裝置的車輛的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0015]圖2是表示由圖1的駐車輔助裝置所進(jìn)行的駐車輔助的流程圖。
[0016]圖3是圖1的駐車輔助電子控制裝置的功能框圖。
[0017]圖4是說明圖1的駐車輔助裝置的駐車輔助的俯視圖。
[0018]圖5是表示圖1的駐車輔助裝置的觸摸屏的引導(dǎo)畫面的一個例子的說明圖。
[0019]圖6是說明由圖1的駐車輔助裝置所進(jìn)行的越過前進(jìn)后退切換位置控制的俯視圖。
[0020]圖7是表示圖1的駐車輔助裝置的自動轉(zhuǎn)向控制的流程圖。
[0021]圖8是說明本發(fā)明的第2實施方式所涉及的駐車輔助裝置的越過前進(jìn)后退切換位置控制的俯視圖。
[0022]圖9是表示在現(xiàn)有技術(shù)中的駐車輔助裝置中車輛較大程度地越過前進(jìn)后退切換位置時的狀態(tài)的俯視圖。
[0023]【附圖標(biāo)記說明】
[0024]10U0A:駐車輔助裝置；12:車輛；14:方向盤；16:檔桿；22:駐車輔助電子控制裝置(ECU) ；24 =EPS系統(tǒng)；34rl、34rr:車輪；36:觸摸屏；38:揚聲器；56:設(shè)定控制部；58:自動轉(zhuǎn)向控制部；60:目標(biāo)駐車位置設(shè)定部；62:前進(jìn)后退切換位置設(shè)定部:64:前進(jìn)后退切換位置路徑設(shè)定部；66、66A:目標(biāo)駐車位置路徑設(shè)定部；70:驅(qū)動控制部；76:推定部；CS κ、Cs Kl、cs κ2:前進(jìn)后退切換位置路徑；CK P、Ck P’、Ck p1、Ck P2:目標(biāo)駐車位置路徑；K:前進(jìn)后退切換位置；ρ:目標(biāo)駐車位置；s:開始位置。
【具體實施方式】
[0025]下面，參照附圖對本發(fā)明所涉及的駐車輔助裝置的優(yōu)選實施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0026]如圖1所示，本發(fā)明所涉及的駐車輔助裝置10安裝在車輛12上，其是進(jìn)行駐車輔助的系統(tǒng)，該駐車輔助裝置10通過使方向盤14自動轉(zhuǎn)向來輔助車輛12駐車。S卩，方向盤14的操作由駐車輔助裝置10自動進(jìn)行，而油門踏板和制動踏板(均未圖示)以及檔位16的操作由駕駛者進(jìn)行。另外，駐車輔助裝置10也可以構(gòu)成為:除自動操作方向盤14外，還自動進(jìn)行油門踏板和制動踏板的操作(車輛12的驅(qū)動和控制)以及檔位16的操作(車輛12的前進(jìn)狀態(tài)和后退狀態(tài)的切換)。
[0027]駐車輔助裝置10為了進(jìn)行上述的自動轉(zhuǎn)向，具有:傳感器群18，其檢測出各種檢測值；導(dǎo)航裝置20 ;駐車輔助電子控制裝置22(下面稱為ECU22);電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)24 (下面稱為EPS系統(tǒng)24)。
[0028]傳感器群18由用于檢測出(監(jiān)測)車輛12或者車輛12的周圍狀態(tài)的多個檢測設(shè)備構(gòu)成。傳感器群18例如包括攝像頭26(前方攝像頭26f、后方攝像頭26rr、左側(cè)方攝像頭261、右側(cè)方攝像頭26rt)、車輪傳感器28rl、28rr、車速傳感器30及檔位傳感器32。
[0029]攝像頭26輸出拍攝車輛12的周圍狀態(tài)所得到的周圍圖像Is。下面，將前方攝像頭26f拍攝到的周圍圖像Is稱為“前方圖像If”，將后方攝像頭26rr拍攝到的周圍圖像Is稱為“后方圖像Irr”、將左側(cè)方攝像頭261拍攝到的