本技術涉及機器人，特別涉及一種輪腿結合的機器人腿部機構。

背景技術：

1、輪腿式機器人是近年來機器人研究的前沿領域，兼具輪式結構和腿部能力，輪式結構移動快、效率高。

2、如中國專利公開了：一種輪腿結合的機器人腿部機構，公開號：cn218806219u，“包括第一支腿和第二支腿，所述第一支腿和第二支腿之間通過第一連接軸相互鉸接，所述第一支腿的一側固定安裝有帶動第一支腿進行轉動的第一驅動機構，所述第一驅動機構的一端且位于第一支腿的內部固定安裝有第二驅動機構。本實用新型通過設置第一驅動機構可以帶動第一支腿進行轉動，而設置的第二驅動機構可以帶動第二支腿進行轉動，這樣的兩組驅動方式可以使第一支腿和第二支腿做相對運動，這樣的相對運動可以增加兩組支腿的驅動力，并且第一支腿和第二支腿的抬起高度較高，可以提高腿部的避讓高度，而設置的行走機構可以在相對平坦的路面快速行走”，但是在實際使用過程中，不能夠根據實際情景來調節(jié)小腿的高度，增加了機器人穿越多種高度障礙物的難度，且小腿與大腿的組裝較為繁瑣，使用較為不便。

技術實現思路

1、(一)解決的技術問題

2、針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種輪腿結合的機器人腿部機構，解決了在實際使用過程中，不能夠根據實際情景來調節(jié)小腿的高度，增加了機器人穿越多種高度障礙物的難度，且小腿與大腿的組裝較為繁瑣，使用較為不便的技術問題。

3、(二)技術方案

4、為實現以上目的，本實用新型通過以下技術方案予以實現：

5、一種輪腿結合的機器人腿部機構，包括連接件、大腿、小腿和調節(jié)桿，所述大腿的上端部固定安裝有連接軸一，所述大腿通過連接軸一轉動安裝在連接件內，所述小腿上固定貫穿有連接軸二，所述連接軸二的表面開設有六邊形槽，所述大腿的下端部固定安裝有固定板，所述固定板上安裝有兩個連接板，每個所述連接板的表面均開設有圓形安裝孔，所述小腿的上端部設置在兩個連接板之間，所述連接軸二的兩端分別轉動安裝在兩個圓形安裝孔內，位于左側的所述連接板上固定安裝有伺服電機二，所述伺服電機二的輸出軸二固定連接有與六邊形槽相適配的六邊形桿，所述六邊形桿插入在六邊形槽內，所述小腿上設置有調節(jié)組件，所述調節(jié)組件包括調節(jié)桿，所述調節(jié)桿上轉動安裝有輪子。

6、優(yōu)選的：所述小腿的表面開設有滑槽一，所述滑槽一的外側表面均等距開設有固定孔，所述調節(jié)桿的端部固定安裝有連接桿，所述連接桿上固定安裝有滑套，所述滑套為u型，所述滑套活動貫穿滑槽一，并套設在小腿表面上。

7、優(yōu)選的：所述滑套上旋轉扭入有與固定孔相適配的固定螺栓，所述調節(jié)桿的底端固定安裝有接觸部，所述調節(jié)桿的端部固定安裝有伺服電機三，所述伺服電機三的輸出軸三與輪子固定連接。

8、優(yōu)選的：所述固定板的表面開設有兩個滑槽二，兩個所述連接板的端部分別滑動安裝在滑槽二內，兩個所述連接板的表面均開設有螺紋孔，兩個所述螺紋孔的螺紋方向相反，所述固定板內轉動安裝有螺紋桿，所述螺紋桿貫穿兩個螺紋孔，所述螺紋桿的自由端固定連接有手輪，所述固定板上固定安裝有u型限位桿，所述u型限位桿活動貫穿兩個連接板，所述連接件的端部固定安裝有伺服電機一，所述伺服電機一的輸出軸一與連接軸一固定連接。

9、(三)有益效果

10、一、通過驅動大腿以及小腿和調節(jié)桿做相對運動，這樣的相對運動可以增加兩組支腿的驅動力，使得大腿和小腿的抬起高度較高，可以提高腿部的避讓高度，當小腿和調節(jié)桿轉動至與水平面相互平行的角度時，啟動伺服電機三，使得輪子轉動，可在平坦的地面上利用輪子進行移動，提高機器人對于不同地形的適應性，通過調節(jié)桿上固定安裝有連接桿,連接桿上固定安裝有滑套,滑套活動貫穿滑槽一，并活動套設在小腿表面，調整滑套在小腿上的位置，并利用固定螺栓對滑套的位置進行固定，能夠調節(jié)調節(jié)桿與小腿之間的距離，從而能夠調節(jié)小腿組件的高度，小腿組件包括(小腿和調節(jié)桿)，使機器人可以更容易地穿越多種高度的障礙物，適用性更高。

11、二、將連接軸二的兩端分別插入在圓形安裝孔內，反方向扭動手輪使螺紋桿反轉，使得兩個連接板相互靠近移動，使得兩個連接板之間的間隙縮小，此時小腿上的連接軸二不會脫離圓形安裝孔，完成對小腿與連接板連接，通過兩個連接板相互靠近移動，使得伺服電機二上的六邊形桿插入在連接軸二內，啟動伺服電機二使得六邊形桿轉動，通過六邊形桿的轉動會驅動連接軸二轉動，使得小腿和調節(jié)桿以連接軸二為軸心轉動，該機器人腿部機構對于小腿與大腿的連接較為方便，便于進行組裝使用，結構設計合理，提高了該機器人腿部機構的實用性。

技術特征：

1.一種輪腿結合的機器人腿部機構，包括連接件(1)、大腿(2)、小腿(3)和調節(jié)桿(4)，其特征在于：所述大腿(2)的上端部固定安裝有連接軸一(21)，所述大腿(2)通過連接軸一(21)轉動安裝在連接件(1)內，所述小腿(3)上固定貫穿有連接軸二(33)，所述連接軸二(33)的表面開設有六邊形槽，所述大腿(2)的下端部固定安裝有固定板(5)；

2.根據權利要求1所述的一種輪腿結合的機器人腿部機構，其特征在于：所述小腿(3)的表面開設有滑槽一(31)，所述滑槽一(31)的外側表面均等距開設有固定孔(32)；

3.根據權利要求2所述的一種輪腿結合的機器人腿部機構，其特征在于：所述連接桿(44)上固定安裝有滑套(45)，所述滑套(45)為u型；

4.根據權利要求3所述的一種輪腿結合的機器人腿部機構，其特征在于：所述滑套(45)上旋轉扭入有與固定孔(32)相適配的固定螺栓(46)；

5.根據權利要求4所述的一種輪腿結合的機器人腿部機構，其特征在于：所述調節(jié)桿(4)的端部固定安裝有伺服電機三(43)；

6.根據權利要求1所述的一種輪腿結合的機器人腿部機構，其特征在于：所述固定板(5)的表面開設有兩個滑槽二(51)；

7.根據權利要求6所述的一種輪腿結合的機器人腿部機構，其特征在于：兩個所述連接板(6)的表面均開設有螺紋孔(64)，兩個所述螺紋孔(64)的螺紋方向相反；

8.根據權利要求7所述的一種輪腿結合的機器人腿部機構，其特征在于：所述固定板(5)上固定安裝有u型限位桿(52)，所述u型限位桿(52)活動貫穿兩個連接板(6)；

技術總結
本技術公開了一種輪腿結合的機器人腿部機構，涉及機器人技術領域，包括連接件、大腿、小腿和調節(jié)桿，所述大腿的上端部固定安裝有連接軸一，本技術當小腿和調節(jié)桿轉動至與水平面相互平行的角度時，啟動伺服電機三，使得輪子轉動，可在平坦的地面上利用輪子進行移動，提高機器人對于不同地形的適應性，通過調節(jié)桿上固定安裝有連接桿,連接桿上固定安裝有滑套,滑套活動貫穿滑槽一，并活動套設在小腿表面，調整滑套在小腿上的位置，并利用固定螺栓對滑套的位置進行固定，能夠調節(jié)調節(jié)桿與小腿之間的距離，從而能夠調節(jié)小腿組件的高度，小腿組件包括(小腿和調節(jié)桿)，使機器人可以更容易地穿越多種高度的障礙物，適用性更高。

技術研發(fā)人員：傅宇,傅嬙,馮慕冬
受保護的技術使用者：傅宇
技術研發(fā)日：20240423
技術公布日：2024/12/23