1.一種姿態(tài)可調(diào)的履帶底盤，包括底盤車架（1）、驅(qū)動傳動組件（2）、姿態(tài)調(diào)節(jié)組件（3）、履帶行走輪組件（4）和姿態(tài)檢測組件（5），其特征在于，所述驅(qū)動傳動組件（2）固定安裝在底盤車架（1）上，輸出端與履帶行走輪組件（4）萬向傳動連接，用于驅(qū)動履帶行走輪組件（4）始終貼合地面移動；所述姿態(tài)調(diào)節(jié)組件（3）設(shè)置在底盤車架（1）下方，一側(cè)與履帶行走輪組件（4）連接，用于支撐并調(diào)節(jié)底盤車架（1）的水平位置和垂直位置，使底盤車架（1）在行駛過程中始終保持水平；所述姿態(tài)檢測組件（5）設(shè)置在底盤車架（1）及履帶行走輪組件（4）上，用于檢測履帶車架及履帶車當(dāng)前水平垂直方向角度；所述軌距輔助組件兩端分別安裝在兩側(cè)履帶行走輪組件（4）上，用于保證履帶車行駛過程中兩側(cè)履帶行走輪組件（4）之間的距離不變。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的姿態(tài)可調(diào)的履帶底盤，其特征在于，所述驅(qū)動傳動組件（2）包括變速箱（21）和兩組萬向傳動件（22），所述變速箱（21）固定連接在底盤車架（1）上，所述兩組萬向傳動件（22）沿底盤車架（1）長度方向的軸線對稱設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的姿態(tài)可調(diào)的履帶底盤，其特征在于，所述萬向傳動件（22）包括動力輸入軸（221）、中間滑軌軸（222）、中間套筒軸（223）、動力輸出軸（224）和十字軸承（225），所述動力輸入軸（221）一端的花鍵與變速箱（21）的輸出軸同軸固定連接，另一端設(shè)有萬向節(jié)叉，與中間滑軌軸（222）一端的萬向節(jié)叉通過一個(gè)十字軸承（225）十字垂直安裝；所述中間滑軌軸（222）另一端設(shè)有花鍵，且外周與中間套筒軸（223）一端的套筒套接，能相互伸縮滑動；所述中間套筒軸（223）另一端為萬向節(jié)叉，與動力輸出軸（224）一端的萬向節(jié)叉通過一個(gè)十字軸承（225）十字垂直安裝；所述動力輸出軸（224）另一端設(shè)有花鍵套筒，與履帶行走輪組件（4）中的驅(qū)動輪轉(zhuǎn)軸（402）同軸固定連接，通過兩組萬向傳動件（22）使得變速箱（21）輸出軸與履帶行走輪組件（4）的驅(qū)動輪轉(zhuǎn)軸（402）實(shí)現(xiàn)兩軸之間的夾角和距離經(jīng)常變化的情況下，仍能可靠地傳遞動力。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的姿態(tài)可調(diào)的履帶底盤，其特征在于，四組姿態(tài)調(diào)節(jié)組件（3）安裝在底盤車架（1）四個(gè)角上，所述姿態(tài)調(diào)節(jié)組件（3）包括prrr空間連桿機(jī)構(gòu)（31）、雙作用油缸（32）和彈簧懸架（33），所述prrr空間連桿機(jī)構(gòu)（31）一端固定安裝在底盤車架（1）一個(gè)角落底部，另一端與履帶行走輪組件（4）固定，通過prrr空間連桿機(jī)構(gòu)（31）的運(yùn)動實(shí)現(xiàn)所在底盤車架（1）區(qū)域的姿態(tài)調(diào)節(jié)；所述雙作用油缸（32）的缸筒部分固定安裝在底盤車架（1）下方，所述雙作用油缸（32）推桿部分與prrr空間連桿機(jī)構(gòu)（31）固定連接，用于為prrr空間連桿機(jī)構(gòu)（31）運(yùn)動提供原動力；所述彈簧懸架（33）一端轉(zhuǎn)動安裝在底盤車架（1）側(cè)向，一端與prrr空間連桿機(jī)構(gòu)（31）轉(zhuǎn)動連接，用于減緩prrr空間連桿機(jī)構(gòu)（31）工作時(shí)與底盤車架（1）產(chǎn)生的震動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的姿態(tài)可調(diào)的履帶底盤，其特征在于，所述prrr空間連桿機(jī)構(gòu)（31）包括滑塊導(dǎo)軌（311）、滑塊（312）、中間連接頭（313）、姿態(tài)支撐桿（314）、履帶輪鉸鏈座（315）和限位塊（316），所述滑軌固定安裝在底盤車架（1）下方，所述滑塊（312）安裝在滑軌上，相互之間能發(fā)生相對滑動，所述滑塊（312）側(cè)向上轉(zhuǎn)動安裝有中間連接頭（313），所述中間連接頭（313）另一端與姿態(tài)支撐桿（314）一端轉(zhuǎn)動鉸接；所述姿態(tài)支撐桿（314）另一端與履帶輪鉸鏈座（315）轉(zhuǎn)動鉸接，所述履帶輪鉸鏈座（315）與履帶行走輪組件（4）的履帶輪架（407）固定連接；所述限位塊（316）共有兩塊，一塊固定安裝在滑軌距離雙作用油缸（32）近處，另一塊固定安裝在滑軌距離雙作用油缸（32）遠(yuǎn)處。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的姿態(tài)可調(diào)的履帶底盤，其特征在于，所述履帶行走輪組件（4）包括驅(qū)動輪（401）、驅(qū)動輪轉(zhuǎn)軸（402）、驅(qū)動輪安裝座（403）、導(dǎo)向輪（404）、導(dǎo)向輪安裝座（405）、多個(gè)承重輪（406）、履帶輪架（407）、承重輪軸（408）、張緊輪（409）、張緊裝置安裝座（410）、張緊桿（411）、張緊絲杠（412）、托帶輪（413）、托帶輪安裝座（414）和三角履帶條（415）；所述履帶輪架（407）的前端設(shè)有張緊裝置安裝座（410），頂端前中部設(shè)有托帶輪安裝座（414），頂端后中部設(shè)有驅(qū)動輪安裝座（403），后端設(shè)有導(dǎo)向輪安裝座（405），底端均沿其軸向等間距地設(shè)有多個(gè)承重輪軸（408），所述驅(qū)動輪（401）通過驅(qū)動輪轉(zhuǎn)軸（402）安裝在驅(qū)動輪安裝座（403）上，所述承重輪（406）安裝在承重輪軸（408）上，所述托帶輪（413）安裝在托帶輪安裝座（414）上，所述張緊輪（409）通過張緊桿（411）和張緊絲杠（412）安裝在張緊裝置安裝座（410）上，所述張緊絲杠（412）和張緊桿（411）固定安裝在張緊裝置安裝座（410）上，所述張緊絲杠（412）與張緊桿（411）固定連接，所述張緊桿（411）與張緊輪（409）的輪軸固定連接，通過調(diào)節(jié)張緊絲杠（412）進(jìn)而改變張緊桿（411）的伸縮，改變張緊輪（409）的位置，完成張緊調(diào)節(jié)；所述三角履帶條（415）套設(shè)在驅(qū)動輪（401）、承重輪（406）、托帶輪（413）和張緊輪（409）上；所述prrr空間連桿機(jī)構(gòu)（31）的履帶輪鉸鏈座（315）固定安裝在張緊裝置安裝座（410）和所述導(dǎo)向輪安裝座（405）上，完成姿態(tài)調(diào)節(jié)組件（3）與履帶行走輪組件（4）的固定連接從而支撐其底盤車架（1），所述萬向傳動組件中的動力輸出軸（224）與驅(qū)動輪轉(zhuǎn)軸（402）同軸連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的姿態(tài)可調(diào)的履帶底盤，其特征在于，定義三角履帶條（415）運(yùn)動方向?yàn)閥軸，所述驅(qū)動輪（401）輪軸軸線為x軸，垂直于地面方向?yàn)閦軸；所述姿態(tài)檢測組件（5）包括前后水平傳感器（51）、左右水平傳感器（52）、坡度水平傳感器（53）和控制器（54），所述前后水平傳感器（51）固定連接在底盤車架（1）上，用于測量底盤車架（1）x軸方向的水平角度，所述左右水平傳感器（52）固定連接在底盤車架（1）上，用于測量底盤車架（1）y軸方向的水平角度，所述坡度水平傳感器（53）固定連接在履帶行走輪組件（4）上，用于測量履帶車所處路面坡度，所述控制器（54）固定連接在底盤車架（1）上，前后水平傳感器（51）、左右水平傳感器（52）、坡度水平傳感器（53）和雙作用油缸（32）均與控制器（54）電連接，所述前后水平傳感器（51）、左右水平傳感器（52）、坡度水平傳感器（53）輸出水平角度信號至控制器（54），控制器（54）響應(yīng)所述前后水平傳感器（51）、左右水平傳感器（52）、坡度水平傳感器（53）輸出的水平信號，從而控制雙作用油缸（32）的活動端移動。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的姿態(tài)可調(diào)的履帶底盤，其特征在于，所述軌距輔助組件（6）包括活動推桿（61）、雙作用軌距控制油缸（62）和油缸固定座（63），所述油缸固定座（63）一側(cè)固定安裝在履帶輪架（407）上，另一側(cè)內(nèi)部空腔設(shè)有滑道，所述活動推桿（61）一側(cè)固定安裝在另一側(cè)的履帶輪架（407）上，所述活動推桿（61）另一側(cè)設(shè)有滑桿，滑桿與油缸固定座（63）一側(cè)滑道配合相互之間可發(fā)生滑動，所述雙作用軌距控制油缸（62）固定端安裝在油缸固定座（63）上，活動端與活動推桿（61）固定連接。
9.一種如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的姿態(tài)可調(diào)的履帶底盤的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其特征在于，還包括：