本發(fā)明涉及用于操作停車輔助系統(tǒng)的方法、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品、停車輔助系統(tǒng)和具有停車輔助系統(tǒng)的車輛。

背景技術(shù)：

1、眾所周知，停車輔助系統(tǒng)可被訓(xùn)練成跟隨特定的軌跡。這對(duì)于頻繁出現(xiàn)的情況尤其有用，例如將車輛停放在車庫中或者將車輛停放在預(yù)定的停車位中。駕駛員則只需要駕駛車輛接近軌跡上的起始點(diǎn)，例如車道入口。停車輔助系統(tǒng)則自主跟隨實(shí)踐軌跡，從而減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)。

2、在車輛使用的較長時(shí)期內(nèi)和/或當(dāng)有多人使用車輛時(shí)，大量不同的實(shí)踐軌跡會(huì)隨著時(shí)間積累。這導(dǎo)致的問題在于，用戶可能因?yàn)閿?shù)量大而失去軌跡，然后不再知道在特定情況下哪個(gè)軌跡是他們想要的。特別是當(dāng)不同的人交替使用車輛時(shí)，后一個(gè)用戶不知道前一個(gè)用戶存儲(chǔ)的軌跡具有什么目標(biāo)和/或所述軌跡采取什么路徑。此外，當(dāng)存在其路徑在相同區(qū)域中的多個(gè)軌跡時(shí)，例如在用戶房產(chǎn)上或附近，用戶很難將它們彼此區(qū)分開來。

3、一種選擇是給不同的軌跡分配關(guān)鍵字和/或描述，使得用戶可以將它們彼此區(qū)分開來。然而，這是復(fù)雜的，不太直觀，而且當(dāng)車輛有多個(gè)不同的用戶時(shí)也不能解決問題。如果用戶不能唯一地關(guān)聯(lián)軌跡，這首先會(huì)導(dǎo)致用戶在給定情況下選擇錯(cuò)誤的軌跡，導(dǎo)致車輛不能行駛到期望的停車位置。然后，用戶必須手動(dòng)停放車輛，或者嘗試其他軌跡，希望選擇正確的軌跡。最終，這種情況導(dǎo)致不必要的資源消耗，例如燃料和時(shí)間，并導(dǎo)致用戶不滿。實(shí)踐軌跡中這種關(guān)聯(lián)性的缺乏會(huì)導(dǎo)致用戶總體不愿意使用停車輔助系統(tǒng)，從而降低停車輔助系統(tǒng)的益處。

4、de?10?2015?010?746?a1公開了一種用于車輛自定位的方法。它包括圖像捕獲單元，該圖像捕獲單元的覆蓋范圍包括車輛環(huán)境中的地面，用于沿著第一軌跡記錄正被駛過的地面的圖像，并將所述圖像與位置相關(guān)的存儲(chǔ)圖像進(jìn)行比較，并且該比較被用作確定車輛的當(dāng)前位置和/或當(dāng)前方位的基礎(chǔ)。

5、de?10?2013?015?349?a1公開了一種用于操作車輛以使車輛接近不可見/公路之外的停車區(qū)域中的停車位的方法，所述方法包括收集關(guān)于車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)，其中接近停車區(qū)域中的停車位導(dǎo)致識(shí)別所述停車位是否是家庭停車位或者停車區(qū)域是否是家庭停車區(qū)域，并且當(dāng)家庭停車位或家庭停車區(qū)域被識(shí)別并且車輛接近識(shí)別的家庭停車位或識(shí)別的家庭停車區(qū)域時(shí)收集的環(huán)境數(shù)據(jù)或駕駛數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)或更新。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、在此背景下，本發(fā)明的一個(gè)目的是改進(jìn)停車輔助系統(tǒng)的操作。

2、根據(jù)第一方面，提出了一種用于操作車輛的停車輔助系統(tǒng)的方法。在跟隨模式中，停車輔助系統(tǒng)配置為自主地跟隨訓(xùn)練模式中教導(dǎo)的多個(gè)軌跡中的軌跡，其中相應(yīng)軌跡由一系列位置定義并且將起始位置連接到目標(biāo)位置，并且其中相應(yīng)軌跡具有由車載相機(jī)捕獲的車輛在相應(yīng)位置的環(huán)境的相關(guān)的和存儲(chǔ)的多個(gè)圖像。該方法包括以下步驟：

3、傳送大量存儲(chǔ)的圖像，

4、確定包括傳送的圖像的顯示以表示相應(yīng)的相關(guān)軌跡，

5、將確定的顯示輸出到車輛的用戶界面的顯示設(shè)備，

6、從用戶界面接收用戶輸入以選擇包含在顯示中的至少一個(gè)圖像，以及

7、啟動(dòng)車輛沿著與選擇的圖像相關(guān)的軌跡的自主行駛。

8、該方法的優(yōu)點(diǎn)在于，相應(yīng)的用戶可以從圖像顯示中直觀地識(shí)別出軌跡是什么、所述軌跡通向什么目標(biāo)位置和/或所述軌跡采取什么路徑。即使多個(gè)用戶交替使用車輛，并且因此可能沒有用車輛本身實(shí)踐相應(yīng)的軌跡，這也是特別正確的。這帶來的優(yōu)點(diǎn)是，用戶可以在相應(yīng)的情況下選擇正確的軌跡，并且因此以更大的可靠性成功地完成自主停車操作?？梢员苊膺x擇錯(cuò)誤的軌跡，從而也避免將車輛停放在不希望的停放位置所涉及的努力。此外，該方法節(jié)省用戶向相應(yīng)軌跡分配元數(shù)據(jù)的努力，例如標(biāo)題、關(guān)鍵詞和/或描述。此外，沒有必要存儲(chǔ)這樣的元數(shù)據(jù)來識(shí)別相應(yīng)的軌跡，這降低了存儲(chǔ)器需求。

9、配置成自主跟隨相應(yīng)軌跡的停車輔助系統(tǒng)在這里被理解為意味著停車輔助系統(tǒng)自主地控制車輛。這在這里特別是通過使用與車輛環(huán)境相關(guān)的相機(jī)圖像、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和/或雷達(dá)數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)。基于這些圖像或數(shù)據(jù)，停車輔助系統(tǒng)可以例如對(duì)自身進(jìn)行定位和定向(這也可以被稱為slam，slam：同時(shí)定位與地圖構(gòu)建)，并且可以配置為檢測(cè)環(huán)境中的障礙物。具有停車輔助系統(tǒng)的車輛也可被稱為自動(dòng)駕駛車輛?？梢蕴峁┰谟脩舻谋O(jiān)督下執(zhí)行的自主控制，用戶不一定必須在車輛中。

10、根據(jù)sae分類系統(tǒng)，車輛的自動(dòng)化水平例如具有自動(dòng)化等級(jí)4或5。sae分類系統(tǒng)由機(jī)動(dòng)車輛標(biāo)準(zhǔn)化組織sae?international于2014年發(fā)布為j3016的“taxonomy?anddefinitions?for?terms?related?to?on-road?motor?vehicle?automated?drivingsystems”。它基于六個(gè)不同的自動(dòng)化等級(jí)，并考慮了所需的系統(tǒng)干預(yù)程度和所需的駕駛員注意力程度。sae自動(dòng)化等級(jí)的范圍從對(duì)應(yīng)于全手動(dòng)系統(tǒng)的0級(jí)，通過1至2級(jí)的駕駛員輔助系統(tǒng)，到不再需要駕駛員的半自動(dòng)(3級(jí)和4級(jí))和全自動(dòng)(5級(jí))系統(tǒng)。自主車輛是一種能夠感知其環(huán)境并在沒有人類輸入的情況下導(dǎo)航的車輛。它特別對(duì)應(yīng)于sae自動(dòng)化等級(jí)5。

11、當(dāng)在訓(xùn)練模式中教導(dǎo)或?qū)嵺`相應(yīng)軌跡時(shí)，用戶優(yōu)選手動(dòng)控制車輛。用戶也可以得到停車輔助系統(tǒng)的幫助，但車輛不是通過停車輔助系統(tǒng)自主駕駛的。車輛的用戶完全控制車輛。此時(shí)要教導(dǎo)的軌跡是未知的，只有在進(jìn)行訓(xùn)練運(yùn)行時(shí)才能確定。

12、在優(yōu)選實(shí)施例中，停車輔助系統(tǒng)配置成通過使用由車載相機(jī)捕獲的車輛環(huán)境的圖像來跟隨相應(yīng)軌跡。這被理解為尤其意味著停車輔助系統(tǒng)通過使用捕獲的圖像在環(huán)境中定向來執(zhí)行vslam算法(vslam：視覺同時(shí)定位和地圖構(gòu)建)，尤其是相對(duì)于相應(yīng)軌跡上的位置來定位車輛。

13、相應(yīng)軌跡尤其由一系列位置來定義。特別地，軌跡包括一個(gè)或多個(gè)參考位置。當(dāng)接收和處理與環(huán)境有關(guān)的圖像、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和/或雷達(dá)數(shù)據(jù)以便確定環(huán)境中的特征(例如光學(xué)特征，其也可以被稱為方位特征)時(shí)，參考位置尤其對(duì)應(yīng)于車輛在訓(xùn)練模式中所具有的位置。相應(yīng)的參考位置具有相應(yīng)的相關(guān)的確定特征組。這意味著參考位置是在軌跡被教導(dǎo)時(shí)定義的。例如，相應(yīng)的參考位置由二維坐標(biāo)系中的兩個(gè)坐標(biāo)以及車輛在該位置的方位來定義。例如，相應(yīng)軌跡開始于起始位置，該起始位置特別是參考位置，并且結(jié)束于目標(biāo)位置，該目標(biāo)位置特別也是參考位置。

14、軌跡數(shù)量包括一個(gè)軌跡或多個(gè)軌跡。多個(gè)軌跡可以位于相同的區(qū)或區(qū)域中，例如彼此靠近，或者位于不同的區(qū)或區(qū)域中。舉例來說，用戶可以教導(dǎo)私有房產(chǎn)上的多個(gè)軌跡和在他們的工作場(chǎng)所、車站、購物中心等處的其他軌跡。

15、與相應(yīng)軌跡相關(guān)的多個(gè)圖像可以包括用于相應(yīng)軌跡的一個(gè)圖像、兩個(gè)圖像或兩個(gè)以上圖像。圖像被捕獲并存儲(chǔ)，特別是在軌跡被教導(dǎo)時(shí)。相應(yīng)圖像特別示出了來自車輛環(huán)境的細(xì)節(jié)，該細(xì)節(jié)取決于在捕獲圖像時(shí)車輛所處的位置、其如何定向以及所使用的相機(jī)的視角。舉例來說，軌跡上的相應(yīng)位置具有特定的相關(guān)圖像，在該圖像中可以看到該位置本身?？商娲?，相應(yīng)位置可以具有從相應(yīng)位置捕獲的相關(guān)圖像。

16、該方法的第一步驟包括傳送多個(gè)存儲(chǔ)的圖像。傳送的多個(gè)圖像可以是所有存儲(chǔ)圖像的子集，或者可以包括存儲(chǔ)圖像的總數(shù)。存儲(chǔ)圖像的總數(shù)包括用于所有實(shí)踐軌跡的所有存儲(chǔ)圖像。如果只傳送了所有圖像的子集，則基于預(yù)定的選擇標(biāo)準(zhǔn)從所有圖像選擇該子集。舉例來說，對(duì)于每個(gè)軌跡，只能選擇一個(gè)圖像，特別是相應(yīng)目標(biāo)位置的圖像，或者兩個(gè)圖像，特別是相應(yīng)起始位置和目標(biāo)位置的圖像。此外，舉例來說，可以基于與車輛相關(guān)的當(dāng)前位置信息和為每個(gè)圖像存儲(chǔ)的位置信息來選擇子集，僅選擇位于靠近當(dāng)前位置的那些圖像?！翱拷币馕吨鴱漠?dāng)前位置到圖像位置的距離小于或等于預(yù)定閾值。

17、第二步驟包括確定包括傳送的圖像的顯示，以表示相應(yīng)的相關(guān)軌跡。顯示可被視為圖形用戶界面，其中傳送的圖像以預(yù)定方式布置。舉例來說，顯示包括列表布置或表格布置的圖像。也有可能從鳥瞰圖中示意性地顯示記錄的路徑。除了圖像之外，顯示可以包含其他元素、對(duì)象和/或信息，特別是軌跡的編號(hào)、作為起始位置或目標(biāo)位置的單獨(dú)圖像的標(biāo)記、用于細(xì)分和區(qū)分不同軌跡的圖像的圖形元素等。

18、顯示可以包括動(dòng)態(tài)元素，例如包括在時(shí)間上順序顯示在顯示中特定位置的相應(yīng)軌跡的多個(gè)圖像的動(dòng)畫。

19、可以針對(duì)用戶界面的顯示設(shè)備上的輸出來優(yōu)化顯示。這尤其意味著顯示具有可以在顯示設(shè)備上顯示的寬度和/或高度，而無需額外的縮放。

20、顯示可以包括多個(gè)不同的子顯示，例如為圖像提供不同的縮放級(jí)別。這允許圖像的詳細(xì)顯示，這對(duì)于僅具有低分辨率的顯示設(shè)備尤其有利。

21、特別地，顯示可以具有比在顯示設(shè)備上的可視顯示中所能顯示的更高的高度，在這種情況下，例如可以滾動(dòng)顯示。

22、第三步驟包括將確定的顯示輸出到車輛的用戶界面的顯示設(shè)備。特別地，顯示以圖像信號(hào)的形式，優(yōu)選地以數(shù)字圖像信號(hào)的形式傳輸?shù)斤@示設(shè)備。顯示設(shè)備接收?qǐng)D像信號(hào)并在其可視顯示上輸出相應(yīng)的圖像。換句話說，顯示設(shè)備顯示該顯示。顯示設(shè)備包括例如屏幕，優(yōu)選為觸敏屏幕。

23、第四步驟包括從用戶界面接收用戶輸入以選擇包含在顯示中的至少一個(gè)圖像。因?yàn)槊總€(gè)圖像都與軌跡相關(guān)，所以圖像的選擇對(duì)應(yīng)于相關(guān)軌跡的選擇。通過選擇圖像，用戶可以因此選擇他們想要跟隨的軌跡。這可以通過觸敏屏幕以特別直觀的方式實(shí)現(xiàn)，該觸敏屏幕僅需要用戶觸摸顯示設(shè)備上的顯示的適用圖像。

24、可以從用戶界面接收用戶輸入，特別是以相對(duì)于顯示的坐標(biāo)的形式。顯示尤其是二維的，因此顯示中的每個(gè)位置都由兩個(gè)坐標(biāo)清楚地定義；例如，這些是像素坐標(biāo)。然后，用戶輸入包含例如坐標(biāo)元組或坐標(biāo)范圍。根據(jù)這些坐標(biāo)，還可以推斷出用戶選擇了顯示的哪個(gè)圖像。

25、第五步驟包括啟動(dòng)車輛沿著與選擇的圖像相關(guān)的軌跡的自主行駛。這意味著停車輔助系統(tǒng)以這樣的方式控制車輛，使其沿著選擇的軌跡行駛到目標(biāo)位置，并在那里停下來。

26、在實(shí)施例中，顯示設(shè)備是停車輔助系統(tǒng)的組成部分。

27、根據(jù)該方法的一個(gè)實(shí)施例，相應(yīng)軌跡的多個(gè)存儲(chǔ)圖像包括相應(yīng)目標(biāo)位置的至少一個(gè)圖像。

28、在該實(shí)施例中，特別是使用目標(biāo)位置的圖像來確定用于每個(gè)軌跡的顯示。

29、目標(biāo)位置尤其是用戶在相應(yīng)軌跡上最容易記住的位置，這就是為什么該實(shí)施例為軌跡的選擇提供了特別高水平可靠性。

30、應(yīng)當(dāng)注意，目標(biāo)位置的圖像可以包括從目標(biāo)位置記錄的圖像和從目標(biāo)位置前方的位置記錄的圖像。特別地，如果目標(biāo)位置本身靠近墻壁或其他障礙物，則在目標(biāo)位置前面進(jìn)行記錄可能是有利的，因?yàn)槔缛缓髞碜阅繕?biāo)位置的圖像不能提供良好的概觀。

31、在其他實(shí)施例中，相應(yīng)軌跡的多個(gè)存儲(chǔ)圖像包括相應(yīng)起始位置和相應(yīng)目標(biāo)位置的至少一個(gè)圖像。

32、根據(jù)該方法的另一實(shí)施例，用于相應(yīng)軌跡的多個(gè)存儲(chǔ)圖像包括從多個(gè)單獨(dú)圖像編譯的圖像。

33、例如，編譯的圖像可以包括從多個(gè)單獨(dú)鏡頭編譯的廣角視圖，每個(gè)鏡頭具有較小的視角。在編譯期間，可以執(zhí)行各種圖像處理步驟，特別是均衡單獨(dú)圖像、對(duì)準(zhǔn)單獨(dú)圖像的曝光和對(duì)比度等。

34、根據(jù)該方法的另一實(shí)施例，編譯圖像包括相應(yīng)位置的鳥瞰圖。

35、鳥瞰圖尤其可以通過扭曲圖像的透視來產(chǎn)生。

36、在實(shí)施例中，編譯的圖像包括整個(gè)軌跡的鳥瞰圖。舉例來說，這是通過首先將軌跡上的相應(yīng)位置處的單獨(dú)圖像轉(zhuǎn)換成鳥瞰圖，然后將這些單獨(dú)圖像編譯成一幅圖像來實(shí)現(xiàn)的。特別地，根據(jù)從多個(gè)單獨(dú)的圖像中確定全景圖像來執(zhí)行編譯。

37、根據(jù)該方法的另一實(shí)施例，所述方法包括：

38、傳遞對(duì)象以表示車輛在相應(yīng)軌跡上的目標(biāo)位置中的位置，以及

39、通過使用傳送的對(duì)象來確定顯示，使得顯示中的對(duì)象覆蓋在能夠看到目標(biāo)位置的圖像中的目標(biāo)位置處。

40、例如，表示車輛位置的對(duì)象包括車輛輪廓在地面上的目標(biāo)位置的投影。因此，如果目標(biāo)位置的圖像示出了目標(biāo)位置，則地面上車輛的輪廓被插入到該圖像中。這可以例如以變暗區(qū)域的形式或者以插入圖像的輪廓的形式來實(shí)現(xiàn)。

41、在該上下文中，“對(duì)象”被理解為尤其是指可以在圖形顯示中顯示的圖形對(duì)象，尤其是圖像。

42、根據(jù)該方法的另一實(shí)施例，所述方法包括：

43、確定相應(yīng)軌跡的數(shù)字環(huán)境地圖，以及

44、通過使用確定的數(shù)字環(huán)境地圖來確定顯示，使得確定的數(shù)字環(huán)境地圖與傳送的用于相應(yīng)軌跡的圖像一起顯示，其中基于所述圖像在數(shù)字環(huán)境地圖中的位置在顯示中布置圖像。

45、數(shù)字環(huán)境地圖尤其包括車輛環(huán)境的數(shù)字顯示或表示，其中例如檢測(cè)到的物體，例如建筑物或植被，顯示在地圖中。數(shù)字環(huán)境地圖可以基于各種環(huán)境傳感器(例如相機(jī)、激光雷達(dá)、雷達(dá)和/或超聲波)的捕獲的環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)來確定。這也可以稱為傳感器融合。

46、特別地，當(dāng)在訓(xùn)練模式中教導(dǎo)軌跡時(shí)，確定用于相應(yīng)軌跡的數(shù)字環(huán)境地圖。

47、基于所述圖像在數(shù)字環(huán)境地圖中的位置在顯示中布置的圖像被理解為尤其意味著數(shù)字環(huán)境地圖中的每個(gè)圖像布置成使得數(shù)字環(huán)境地圖中的物體和在相應(yīng)圖像中可見的物體的相對(duì)位置對(duì)應(yīng)于這些物體在現(xiàn)實(shí)中的相對(duì)位置。簡單地說，這意味著在數(shù)字環(huán)境地圖的顯示中，與房屋旁邊的目標(biāo)位置相對(duì)應(yīng)的圖像也布置在房屋旁邊。

48、也可以說，相應(yīng)圖像的位置取決于圖像中可見物體的位置，并從該位置導(dǎo)出。

49、如果對(duì)于軌跡傳送多個(gè)圖像，則所有傳送的圖像可以與數(shù)字環(huán)境地圖相稱的方式布置在顯示中。

50、根據(jù)該方法的另一實(shí)施例，多個(gè)教導(dǎo)的軌跡包括其路徑在相同區(qū)域中的至少兩個(gè)軌跡，其中顯示被確定成使得至少兩個(gè)軌跡的相應(yīng)圖像顯示在一組中。

51、例如，兩個(gè)軌跡的路徑在相同區(qū)域中被理解為意味著第一軌跡上的第一位置和第二軌跡上的第二位置之間的距離小于預(yù)定閾值。預(yù)定閾值例如是50m、30m、10m或5m。優(yōu)選地，位置尤其存在于世界坐標(biāo)系中。例如，彼此距離最短的兩個(gè)位置可以用于該確定。

52、成組顯示的軌跡被理解為特別是指所述軌跡以在圖形上與其他軌跡不同的方式包含在顯示中。還可以提供以組合方式顯示軌跡，例如顯示占位符，比如符號(hào)或圖標(biāo)，而不是圖像。選擇占位符允許調(diào)用另一個(gè)顯示，該顯示以軌跡各自的圖像所表示的方式包含軌跡。

53、根據(jù)該方法的另一實(shí)施例，多個(gè)教導(dǎo)的軌跡包括至少兩個(gè)軌跡，其路徑在相同區(qū)域中，并且包括：

54、確定用于至少兩個(gè)軌跡的公共數(shù)字環(huán)境地圖，以及

55、通過使用確定的公共數(shù)字環(huán)境地圖來確定顯示，使得確定的公共數(shù)字環(huán)境地圖與用于相應(yīng)軌跡的相應(yīng)傳送圖像一起顯示，其中基于所述圖像在數(shù)字環(huán)境地圖中的位置在顯示中布置相應(yīng)圖像。

56、如果多個(gè)軌跡的路徑在相同區(qū)域中，則該實(shí)施例特別有利，因?yàn)槿缓蠡煜L(fēng)險(xiǎn)也特別高。使用數(shù)字環(huán)境地圖的空間顯示使得用戶在特定情況下選擇正確的軌跡特別直觀，即使他們自己沒有教導(dǎo)軌跡。

57、根據(jù)該方法的另一實(shí)施例，當(dāng)在訓(xùn)練模式中教導(dǎo)軌跡時(shí)，捕獲并存儲(chǔ)與相應(yīng)軌跡相關(guān)的多個(gè)圖像。

58、根據(jù)該方法的另一實(shí)施例，當(dāng)在跟隨模式中跟隨軌跡時(shí)，新圖像被車載相機(jī)捕獲并與相應(yīng)的軌跡相關(guān)，并且被存儲(chǔ)。

59、這有利于考慮圖像中環(huán)境隨時(shí)間的變化。新圖像可以替換全部或部分原始圖像。如果最初的訓(xùn)練運(yùn)行是在能見度差的條件下進(jìn)行的，例如在黑暗、下雨、下雪和/或相機(jī)鏡頭臟的情況下(這是所存儲(chǔ)的圖像質(zhì)量差的原因)，這也是有利的。

60、根據(jù)該方法的另一實(shí)施例，相應(yīng)多個(gè)圖像由多個(gè)相機(jī)捕獲，多個(gè)相機(jī)包括前相機(jī)、后相機(jī)、車輛左手側(cè)的側(cè)相機(jī)和/或車輛右手側(cè)的側(cè)相機(jī)。

61、根據(jù)該方法的另一實(shí)施例，每個(gè)存儲(chǔ)的圖像具有相對(duì)于世界坐標(biāo)系的相關(guān)位置信息，并且顯示被確定成使得相應(yīng)圖像基于其在世界坐標(biāo)系中的相關(guān)位置相對(duì)于其他圖像布置。

62、世界坐標(biāo)系在這里被理解為所有的坐標(biāo)，特別是那些不同軌跡的坐標(biāo)，指的是相同的參考點(diǎn)(原點(diǎn))。一個(gè)這樣的世界坐標(biāo)系統(tǒng)是例如由衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)提供的坐標(biāo)系統(tǒng)，諸如navstar?gps、galileo、glonass和/或北斗。

63、在該實(shí)施例中，顯示可以包括例如街道地圖，其中用于軌跡的圖像被覆蓋。這使得車輛的任何用戶能夠快速且直觀地確定實(shí)踐的軌跡出現(xiàn)在哪里。

64、根據(jù)第二方面，提出了一種包括命令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)該程序由計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，該命令使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)第一方面的方法。

65、計(jì)算機(jī)尤其是車輛的組成部分，并且形成例如電子控制單元(ecu)。

66、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，例如計(jì)算機(jī)程序裝置，可以例如作為存儲(chǔ)介質(zhì)，例如存儲(chǔ)卡、usb棒、cd-rom、dvd，或者以可從網(wǎng)絡(luò)中的服務(wù)器下載的文件的形式來交付或提供。這可以例如在無線通信網(wǎng)絡(luò)中通過傳輸包含計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)程序裝置的相應(yīng)文件來實(shí)現(xiàn)。

67、根據(jù)第三方面，提出了一種用于車輛的停車輔助系統(tǒng)。在跟隨模式中，停車輔助系統(tǒng)配置為自主地跟隨訓(xùn)練模式中教導(dǎo)的多個(gè)軌跡中的軌跡，其中相應(yīng)軌跡由一系列位置定義并且將起始位置連接到目標(biāo)位置，并且其中相應(yīng)軌跡具有由車載相機(jī)捕獲的車輛在相應(yīng)位置的環(huán)境的相關(guān)的和存儲(chǔ)的多個(gè)圖像。停車輔助系統(tǒng)包括：

68、傳送單元，用于傳送多個(gè)存儲(chǔ)的圖像，

69、確定單元，用于確定包括傳送的圖像的顯示，以表示相應(yīng)的相關(guān)軌跡，

70、輸出單元，用于將確定的顯示輸出到用戶界面的顯示設(shè)備，以顯示傳送的圖像，

71、接收單元，用于從用戶界面接收用戶輸入，以選擇包含在顯示中的至少一個(gè)圖像，以及

72、控制單元，用于啟動(dòng)車輛沿著與選擇的圖像相關(guān)的軌跡的自主行駛。

73、該停車輔助系統(tǒng)具有與根據(jù)第一方面的方法所解釋的相同的優(yōu)點(diǎn)。針對(duì)所提出的方法描述的實(shí)施例和特征在加以必要的修正后適用于所提出的停車輔助系統(tǒng)。

74、停車輔助系統(tǒng)的相應(yīng)單元可以是硬件實(shí)現(xiàn)的和/或軟件實(shí)現(xiàn)的。在硬件實(shí)施方式中，相應(yīng)的單元可以是例如計(jì)算機(jī)的形式或微處理器的形式。在軟件實(shí)施方式中，相應(yīng)單元可以是計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式、函數(shù)的形式、例程的形式、算法的形式、部分程序代碼的形式或可執(zhí)行對(duì)象的形式。此外，這里提到的每個(gè)單元也可以是車輛的上級(jí)控制系統(tǒng)的一部分的形式，例如中央電子控制裝置和/或控制單元(ecu：電子控制單元)。

75、停車輔助系統(tǒng)尤其配置為執(zhí)行根據(jù)第一方面的方法。

76、根據(jù)第四方面，提出了一種車輛，其具有用于捕獲車輛環(huán)境的相應(yīng)圖像的多個(gè)相機(jī)，具有根據(jù)第三方面的停車輔助系統(tǒng)，并且具有包括顯示設(shè)備的用戶界面。

77、例如，車輛是客車或卡車。車輛優(yōu)選包括多個(gè)傳感器單元，其配置成檢測(cè)車輛的行駛狀態(tài)并感測(cè)車輛的環(huán)境。車輛的這種傳感器單元的示例是圖像記錄裝置，例如相機(jī)、雷達(dá)(無線電探測(cè)和測(cè)距)或激光雷達(dá)(光探測(cè)和測(cè)距)、超聲波傳感器、位置傳感器、車輪角度傳感器和/或車輪速度傳感器。傳感器單元分別配置成向例如停車輔助系統(tǒng)輸出傳感器信號(hào)，停車輔助系統(tǒng)基于獲取的傳感器信號(hào)執(zhí)行車輛的半自主或全自主控制。

78、多個(gè)相機(jī)包括前相機(jī)、后相機(jī)、車輛左側(cè)的側(cè)相機(jī)和/或車輛右側(cè)的側(cè)相機(jī)。

79、本發(fā)明的進(jìn)一步可能的實(shí)施方式還包括上文或下文關(guān)于示例性實(shí)施例描述的未明確提及的特征或?qū)嵤├慕M合。本領(lǐng)域的技術(shù)人員還會(huì)將各個(gè)方面作為改進(jìn)或補(bǔ)充添加到本發(fā)明的各個(gè)基本形式中。

80、本發(fā)明的其他有利配置和方面是從屬權(quán)利要求的主題，也是下文描述的本發(fā)明的示例性實(shí)施例的主題。下面參照附圖基于優(yōu)選實(shí)施例更詳細(xì)地解釋本發(fā)明。