本實(shí)用新型涉及一種代步機(jī)，特別涉及一種外骨骼式代步機(jī)。

背景技術(shù)：

目前市場(chǎng)上的代步機(jī)主要為輪式，對(duì)地形和路面比較挑剔，只能在平坦的地面上行走，不方便爬坡、上樓等情形。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種外骨骼式代步機(jī)，能夠適應(yīng)爬坡、上樓梯等多種行走情形。

為了解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種外骨骼式代步機(jī)，包括行走裝置和連接在行走裝置上端的上身骨架；所述行走裝置包括腳部平衡器、連接在腳部平衡器上的小腿部、與小腿部可動(dòng)連接的大腿部及與連接于大腿部的座椅；所述上身骨架包括可拆卸地連接在座椅上的背骨、與背骨可動(dòng)連接的手臂及連接在手臂端部的機(jī)械手；所述腳部平衡器包括彈性機(jī)構(gòu)和設(shè)于彈性機(jī)構(gòu)上的平衡機(jī)構(gòu)；所述彈性機(jī)構(gòu)包括通過(guò)彈性件連接的上調(diào)節(jié)板和下調(diào)節(jié)板，在前后方向上，上調(diào)節(jié)板和下調(diào)節(jié)板之間設(shè)有平衡軸；所述平衡機(jī)構(gòu)包括踏板、支撐板及滾動(dòng)板，所述踏板通過(guò)支撐板與彈性機(jī)構(gòu)活動(dòng)連接，所述支撐板中部與滾動(dòng)板可動(dòng)連接，所述滾動(dòng)板的兩端部分別與踏板和小腿部滾動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，所述小腿部包括與所述彈性機(jī)構(gòu)可動(dòng)連接的小腿支架、設(shè)于小腿支架上部的膝部電機(jī)、設(shè)于膝部電機(jī)輸出端的膝部小齒輪及連接大腿部的膝部連接盒；所述小腿支架的底部設(shè)有與滾動(dòng)板的端部匹配的弧形滑道和連接彈性機(jī)構(gòu)的緩震器，所述膝部連接盒的中部與小腿支架鉸接并且膝部連接盒與小腿支架之間形成可調(diào)節(jié)的間隙，膝部連接盒的下部設(shè)有與膝部電機(jī)電性連接的膝部彎曲開(kāi)關(guān)和膝部伸直開(kāi)關(guān)。

更進(jìn)一步的，所述大腿部包括通過(guò)膝部連接盒與小腿支架可動(dòng)連接的大腿支架、設(shè)于大腿支架下部并且與膝部小齒輪嚙合的膝部大齒輪、設(shè)于大腿支架上部的髖部電機(jī)、設(shè)于髖部電機(jī)輸出端的髖部小齒輪、連接座椅和大腿支架的連接架、設(shè)于連接架上的髖部大齒輪及設(shè)于連接架和大腿支架之間的髖部連接盒；所述髖部連接盒的上部與連接架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，髖部連接盒的中部與大腿支架鉸接并且髖部連接盒與大腿支架之間形成可調(diào)節(jié)的間隙，髖部連接盒的下部設(shè)有與髖部電機(jī)電性連接的髖部彎曲開(kāi)關(guān)和髖部伸直開(kāi)關(guān)；所述連接架通過(guò)萬(wàn)向轉(zhuǎn)軸和平衡件連接座椅，所述平衡件設(shè)于萬(wàn)向轉(zhuǎn)軸的左右兩側(cè)，所述髖部大齒輪與髖部連接盒同軸。

更進(jìn)一步的，所述背骨包括可彎曲的主骨和連接在主骨上的拉伸件。

更進(jìn)一步的，所述手臂包括通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接的大臂和小臂，所述大臂通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接背骨，所述小臂的端部通過(guò)萬(wàn)向節(jié)連接機(jī)械手。

更進(jìn)一步的，所述腳部平衡器、小腿部、大腿部、背骨及手臂上分別設(shè)有用于連接人體的綁定裝置。

更進(jìn)一步的，所述小腿部、大腿部、手臂及機(jī)械手采用輕質(zhì)金屬制成。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型存在以下技術(shù)效果：

1、可以適應(yīng)爬坡、上樓等情形，能夠?qū)崿F(xiàn)走、跑的工作過(guò)程。

2、使用過(guò)程中能夠通過(guò)彈性機(jī)構(gòu)和平衡機(jī)構(gòu)靈活地控制重心。

附圖說(shuō)明

圖1為本申請(qǐng)的一種整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本申請(qǐng)背骨的彎曲狀態(tài)示意圖；

圖3為本申請(qǐng)大腿部和座椅的連接處的示意圖；

圖4為本申請(qǐng)腳部平衡器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本身請(qǐng)的膝部連結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：11、機(jī)械手，12、小臂，13、大臂，21、主骨，22、拉伸件，31、座椅，41、髖部電機(jī)，42、髖部小齒輪，43、膝部大齒輪，44、大腿支架，45、髖部大齒輪，46、連接架，47、髖部連接盒，51、小腿支架，52、膝部電機(jī)，53、膝部小齒輪，54、膝部連接盒，61、平衡軸，62、下調(diào)節(jié)板，63、上調(diào)節(jié)板，64、踏板，65、滾動(dòng)板，66、支撐板，7、綁帶。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，舉一具體實(shí)施例加以詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1-5所示，本申請(qǐng)包括行走裝置及連接在行走裝置上端的上身骨架。其中行走裝置包括腳部平衡器、小腿部、大腿部及座椅，上身骨架包括背骨、手臂和機(jī)械手11。

腳部平衡器包括彈性機(jī)構(gòu)和平衡機(jī)構(gòu)。彈性機(jī)構(gòu)包括上調(diào)節(jié)板63和下調(diào)節(jié)板62，在前后方向上，上調(diào)節(jié)板63和下調(diào)節(jié)板62中部通過(guò)平衡軸61連接，具體連接方式是上調(diào)節(jié)板63和下調(diào)節(jié)板62上分別設(shè)有平衡孔，平衡軸61貫穿平衡孔將上調(diào)節(jié)板63和下調(diào)節(jié)板62連接，從而使兩者在左右方向上可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，便于調(diào)節(jié)重心。上調(diào)節(jié)板63和下調(diào)節(jié)板62的邊緣處通過(guò)彈簧連接，便于把控調(diào)節(jié)重心的幅度，提升使用的穩(wěn)定性。

平衡機(jī)構(gòu)包括踏板64、支撐板66及滾動(dòng)板65，支撐板66一端固接在上調(diào)節(jié)板63上，另一端與踏板64鉸接，形成踏板64的旋轉(zhuǎn)軸。滾動(dòng)板65與支撐板66鉸接，形成交叉的形狀。滾動(dòng)板65的兩端部分別設(shè)有滾輪，一滾輪在踏板64底部滾動(dòng)，另一滾輪在小腿部底部形成的弧形滑道上滾動(dòng)。該結(jié)構(gòu)保證踏板64能夠繞旋轉(zhuǎn)軸前后轉(zhuǎn)動(dòng)，便于調(diào)整重心。

小腿部包括與所述彈性機(jī)構(gòu)可動(dòng)連接的小腿支架51、設(shè)于小腿支架51上部的膝部電機(jī)52、設(shè)于膝部電機(jī)52輸出端的膝部小齒輪53及連接大腿部的膝部連接盒54。小腿支架51與上調(diào)節(jié)板63可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。小腿支架51的底部與上調(diào)節(jié)板63之間設(shè)有緩震器，具體的說(shuō)是一減震彈簧，用于緩沖運(yùn)動(dòng)過(guò)程中腿和腳之間產(chǎn)生的沖擊力。小腿的上部固定有膝部電機(jī)52，膝部電機(jī)52的輸出端連接膝部小齒輪53。膝部連接盒54與小腿支架51通過(guò)軸件連接，該處的軸件與膝部電機(jī)52的輸出軸同軸。膝部連接盒54的下部在前后方向上延伸出兩個(gè)膝部側(cè)翼將小腿支架51卡住，膝部側(cè)翼和小腿支架51之間留有可以調(diào)節(jié)的空隙，膝部側(cè)翼上設(shè)有兩個(gè)與膝部電機(jī)52電性連接的開(kāi)關(guān)，分別是膝部彎曲開(kāi)關(guān)和膝部伸直開(kāi)關(guān)。

大腿部包括通過(guò)膝部連接盒54與小腿支架51可動(dòng)連接的大腿支架44、設(shè)于大腿支架44下部并且與膝部小齒輪53嚙合的膝部大齒輪43、設(shè)于大腿支架44上部的髖部電機(jī)41、設(shè)于髖部電機(jī)41輸出端的髖部小齒輪42、連接座椅和大腿支架44的連接架46、設(shè)于連接架46上的髖部大齒輪45及設(shè)于連接架46和大腿支架44之間的髖部連接盒47。膝部大齒輪43和膝部小齒輪53形成齒輪副，控制膝部的彎曲與伸直。膝部連接盒54的上端與大腿支架44可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并且連接處與大齒輪43同軸。小腿微微彎曲或伸直，帶動(dòng)小腿支架51觸碰膝部彎曲開(kāi)關(guān)或膝部伸直開(kāi)關(guān)，膝部電機(jī)52轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)膝部小齒輪53圍繞膝部大齒輪43轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)小腿相對(duì)大腿的彎曲和伸直。

大腿支架44的上部固定有髖部電機(jī)41，髖部電機(jī)41的輸出端連接髖部小齒輪42。連接架46通過(guò)萬(wàn)向轉(zhuǎn)軸和平衡件連接座椅，平衡件即為彈簧，設(shè)于萬(wàn)向轉(zhuǎn)軸的左右兩側(cè)。髖部大齒輪45固定在連接架46上，連接架46跟大腿支架44通過(guò)軸件可動(dòng)連接。髖部連接盒47的上部與連接架46可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并且該連接處與髖部大齒輪45同軸，髖部連接盒47的中部與大腿支架44鉸接，髖部連接盒47的下部在前后方向上延伸出兩個(gè)髖部側(cè)翼并將大腿支架44卡住，髖部側(cè)翼和大腿支架44之間留有可以調(diào)節(jié)的空隙，髖部側(cè)翼上設(shè)有兩個(gè)與髖部電機(jī)41電性連接的髖部彎曲開(kāi)關(guān)和髖部伸直開(kāi)關(guān)。大腿微微彎曲或者甚至，帶通大腿支架44觸碰髖部彎曲開(kāi)關(guān)或者髖部伸直開(kāi)關(guān)，髖部電機(jī)41轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)髖部小齒輪42圍繞髖部大齒輪45轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)大腿相對(duì)腰部的彎曲和伸直。

座椅31的形狀如圖1所示，座椅31的左右兩邊設(shè)有放置大腿的區(qū)域，前端有擋板，設(shè)有連接背骨的橫梁。使用時(shí)，相當(dāng)于人騎在座椅31上。

背骨的一端可拆卸地卡接于座椅31上，另一端通過(guò)萬(wàn)向轉(zhuǎn)軸連接手臂。背骨由主骨31和拉伸件22組成，其中主骨31可彎曲，彎曲后成齒狀。拉伸件22具有彈性，貫穿主骨31并且兩端部固定在主骨31上。手臂分為大臂13和小臂12，兩者通過(guò)萬(wàn)向轉(zhuǎn)軸連接，可以實(shí)現(xiàn)相互轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)械手11與小臂12通過(guò)萬(wàn)向節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械手11上設(shè)置有掛鉤，用于掛住重物。背骨和手臂能隨人體自動(dòng)定位。

腳部平衡器、小腿支架51、大腿支架44、背骨及手臂上分別設(shè)有用于連接人體的綁帶7。小腿支架51、大腿支架44、手臂及機(jī)械手11采用輕質(zhì)金屬制成。

一種外骨骼式代步機(jī)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于控制，可以適應(yīng)爬坡、上樓等情形，能夠?qū)崿F(xiàn)走、跑的工作過(guò)程，并且在使用過(guò)程中使用者能夠靈活地控制重心。

以上公開(kāi)的僅為本申請(qǐng)的一個(gè)具體實(shí)施例，但本申請(qǐng)并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化，都應(yīng)落在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍內(nèi)。