本實用新型屬于一種機器人，具體是一種可移動的履帶式搜救機器人。

背景技術(shù)：

我國煤炭資源豐富，是世界上最大的煤炭生產(chǎn)國和消費國。在我國的能源工業(yè)中，煤炭占我國一次能源生產(chǎn)和消費結(jié)構(gòu)中的一半以上，在未來相當長的時間內(nèi)，煤炭仍然是我國的主要能源，由于我國礦井自然條件差，加上技術(shù)和管理等諸多方面不到位，以及近年來國家對煤炭資源需求量的不斷增長，使得我國煤礦礦井災(zāi)害事故頻繁發(fā)生，人員傷亡十分慘重。目前我國煤礦事故死亡人數(shù)遠遠超過世界其他產(chǎn)煤國家煤礦死亡人數(shù)的總和，約占世界礦難人數(shù)的 80％，百萬噸死亡率是美國的100倍、南非的30倍。每年上百次的事故發(fā)生，成千人的礦工死亡，煤礦安全形勢已經(jīng)十分嚴峻，因此研發(fā)代替或部分代替救護人員的救災(zāi)機器人及時、快速深入礦井災(zāi)區(qū)進行環(huán)境探測和搜救工作具有極其重要的意義。

由于井下因災(zāi)受傷人員面臨極其危險的狀況，需盡快地轉(zhuǎn)移與救護，而救援工作異常困難和危險，往往在救援工作中造成救護人員的傷亡。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種智能化程度高、反應(yīng)速度快、能夠根據(jù)地形條件的復(fù)雜程度，通過主動調(diào)節(jié)兩側(cè)履帶與車身約束關(guān)系來選擇自適應(yīng)環(huán)境或者是主動適應(yīng)環(huán)境等一系列操作的履帶式搜救機器人，機器人在執(zhí)行搜救時不需要依靠人的操作與控制，而是依照事先的程序設(shè)定來執(zhí)行搜救命令，在搜救過程中便攜式履帶機器人移動系統(tǒng)采用的是履、腿(輪)復(fù)合結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)最大優(yōu)點在于在傳統(tǒng)履帶移動機構(gòu)的基礎(chǔ)上增加了轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，加強了機器人越障、爬坡性能并提高了環(huán)境適應(yīng)能力。由于煤礦井下環(huán)境的特殊性和復(fù)雜性煤礦井下搜救機器人的總體設(shè)計須滿足適合井下復(fù)雜地形、防爆、防碰撞等要求，同時所載的子系統(tǒng)安裝、使用要方便。

本實用新型采用的技術(shù)方案是：

一種可移動的履帶式搜救機器人，包括設(shè)有用于儲能的蓄電池、用于探測火災(zāi)溫度、瓦斯?jié)舛?、?zāi)害場景、呼救聲訊并回傳采集信息的機身，所述機身兩側(cè)設(shè)有移動部件，所述機身上還設(shè)有驅(qū)動電動機，所述驅(qū)動電動機連接履帶翼板，所述搖臂翼板右側(cè)有搖臂減速器。

優(yōu)選的，所述履帶翼板上安裝有后輪軸蓋，所述搖臂減速器下方有儲物箱、儲水器，所述儲水器下方有控制箱，所述控制箱右下方有傳感器。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動電動機左側(cè)連接聯(lián)軸器。所述聯(lián)軸器左側(cè)設(shè)有深溝球軸承。

優(yōu)選的，所述移動部件為安裝在后輪軸蓋內(nèi)的后輪。這樣的結(jié)構(gòu)充分利用動力，增加和地面摩擦，適應(yīng)在不同路況中行進。

優(yōu)選的，所述控制箱下方有攝像頭，所述信息回傳系統(tǒng)前方設(shè)有探照燈置于機器人的前端，這樣在黑暗的井下更好觀察和搜救井下人員。

優(yōu)選的，所述傳感器內(nèi)部設(shè)有LED燈，所述傳感器右側(cè)設(shè)有警報揚聲器，這樣當傳感器接受到有毒氣體時，LED燈中的紅燈就會閃爍，并且警報器也會響起來，能更好的了解井下情況。

優(yōu)選的，所述移動部件為安裝在后輪軸蓋內(nèi)的后輪。這樣的結(jié)構(gòu)充分利用動力，增加和地面摩擦，適應(yīng)在不同路況中行進。

優(yōu)選的，儲物箱、儲水器置于機器人的上端，這樣可以在發(fā)現(xiàn)井下人員時，給與食物和飲用水。

優(yōu)選的，所述控制箱側(cè)面開有凹槽位置有電源按鈕、充電插口和USB插口。這樣的結(jié)構(gòu)能充分利用此處的空間。

優(yōu)選的，所述電源按鈕包括控制電按鈕和動力電按鈕，所述充電插口包括控制電充電插口和動力電充電插口。所述USB插口有2個，這樣的結(jié)構(gòu)方便更多外部設(shè)備的連接。

優(yōu)選的，每個電源按鈕下方都設(shè)有指示燈。這樣的結(jié)構(gòu)能即使觀察到電源按鈕是否按下。

優(yōu)選的，所述攝像頭連接信息回傳系統(tǒng)，這樣可以將井下的情況及時回傳到井上，以便更好的救援。

本實用新型的有益效果是：整體結(jié)構(gòu)牢固、可靠、耐用，同時保證安全無明顯棱角、美觀。機器人設(shè)備能夠快速深入礦井災(zāi)區(qū)進行環(huán)境探測和搜救工作，并將采集的數(shù)據(jù)發(fā)送至救援指揮中心，這些環(huán)境信息主要包括瓦斯、CO、氧氣的濃度、環(huán)境溫度、濕度與粉塵情況以及災(zāi)區(qū)的通風(fēng)狀況的參數(shù)，還應(yīng)包括生命和圖像等信息，為救災(zāi)決策提供重要參考。

附圖說明

圖1為本實用新型一種可移動的履帶式搜救機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型一種在移動中能實現(xiàn)避障控制的機器人的凹槽處的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型的優(yōu)選實施例進行說明，必須強調(diào)的是，此處所描述的實施例僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

請參照圖1，一種在移動中能實現(xiàn)搜救的履帶式機器人，包括設(shè)有用于儲能的蓄電池、用于探測火災(zāi)溫度、瓦斯?jié)舛?、?zāi)害場景、呼救聲訊并回傳采集信息的機身11，所述機身11兩側(cè)設(shè)有移動部件，所述移動部件為安裝在后輪軸蓋2內(nèi)的輪子1，這樣的結(jié)構(gòu)能增加機器人移動時的平穩(wěn)性，所述履帶4能防止機器人在移動過程中打滑，增強機器人的抓地能力和爬坡能力。所述機身11上設(shè)有驅(qū)動電動機24，驅(qū)動電動機24右側(cè)連接履帶翼板4，所述履帶翼板4右側(cè)有搖臂減速器12，這樣的結(jié)構(gòu)可以輸出履帶驅(qū)動輪轉(zhuǎn)矩，為復(fù)雜狀況下救災(zāi)機器人提供主要動力。所述搖臂減速器12下方有儲物箱33、儲水器25，所述儲水器25下方有控制箱28，所述控制箱28右下方有傳感器27。這樣的結(jié)構(gòu)可以感知火災(zāi)溫度、瓦斯?jié)舛取⒑艟嚷曈嵉刃畔?。所述傳感?7內(nèi)部設(shè)有LED燈26，所述傳感器27右側(cè)設(shè)有警報揚聲器29，這樣的結(jié)構(gòu)使得傳感器接受到有毒氣體，高溫，瓦斯?jié)舛雀咭约昂艟嚷曈崟r，LED燈中的紅燈就會閃爍，并且警報器也會響起來，能更好的了解井下情況，所述儲物箱33、儲水器25，這樣的結(jié)構(gòu)可以攜帶急救藥品、生命維持液、食品、飲用水等自救工具以協(xié)助被困人員實施自救和逃生。

本實用新型是對現(xiàn)有機器人進行了改進。通過搖臂減速器12，M6螺栓8，搖臂翼板7，搖臂電動機5以及后輪1，這樣的兩履腿移動機構(gòu)，該機構(gòu)在復(fù)雜環(huán)境中為提高越野能力和機動能力。

所述攝像頭32能夠?qū)崿F(xiàn)左右各60度的轉(zhuǎn)動及向后傾斜甚至倒置90度的功能，這樣的結(jié)構(gòu)與功能設(shè)置既能保護攝像頭不輕易被損壞，又能讓機器人大范圍搜索并精確辨識搜救的位置。

請參照圖2，為了確保整體的可靠性，因此將一些重要的部件安裝在控制箱側(cè)面的凹槽34內(nèi)。凹槽34位置有電源按鈕、充電插口和USB插口301。其中所述電源按鈕包括控制電按鈕303和動力電按鈕304，所述充電插口包括控制電充電插口305和動力電充電插口306，每個電源按鈕下方都設(shè)有指示燈302。所述USB插口301數(shù)量為2個，USB接口301能保證機器人更多的連接外置輔助設(shè)備，增強機器人的拓展功能，使得抓取過程更加快速與精確，用于控制電蓄電池充電的插口305和用于動力電蓄電池充電的插口306均為三孔插口，這樣的結(jié)構(gòu)能保證機器人在充電時的安全性。

以上所述僅為本實用新型的具體實施例，但本實用新型的結(jié)構(gòu)特征并不局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型的領(lǐng)域內(nèi)所做的改動、同等替換等皆涵蓋在本實用新型的專利保護范圍內(nèi)。