本發(fā)明涉及機器人技術領域，特別是指一種建筑用搬運機器人。

背景技術：

現(xiàn)有技術的機器人的行走可通過多種方式進行實現(xiàn)，但是在靈活性上均存在不足之處，無法適應復雜地形，容易傾翻。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種建筑用搬運機器人，以解決現(xiàn)有技術中機器人無法適應復雜地形的技術問題。

為解決上述技術問題，本發(fā)明的實施例提供一種建筑用搬運機器人，包括機架，所述機架上設有四組行走機構，四組所述行走機構分別設于所述機架兩側的前后位置處，所述行走機構包括第一空心軸、第二空心軸和實心軸，所述第一空心軸套設于所述第二空心軸外圈，所述第二空心軸套設于所述實心軸外圈，所述第一空心軸與第二空心軸之間通過軸承連接，所述第二空心軸與實心軸之間通過軸承連接，所述第一空心軸外圈通過軸承連接于所述機架的側壁上，所述第一空心軸的外圈位于機架外側處設有第一輸出桿，所述第二空心軸的兩端長出所述第一空心軸，所述第二空心軸的外圈位于所述機架外側處設有第二輸出桿，所述第一輸出桿與第二輸出桿分別位于所述第一空心軸軸線的兩側，所述實心軸的兩端長出所述第二空心軸，所述實心軸上位于所述機架外側的端部設有蝸桿部，所述蝸桿部傳動連接有蝸輪，所述蝸輪傳動連接有輸出齒輪，所述輸出齒輪的外側固連有第三輸出桿，所述第三輸出桿與輸出齒輪的軸向相垂直，所述第一輸出桿的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器連接有第一隨動桿，所述第二輸出桿的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器連接有第二隨動桿，所述第三輸出桿的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器連接有第三隨動桿，所述第一、第二、第三隨動桿的另一端部分別通過萬向節(jié)聯(lián)軸器連接一著地部，所述著地部為半球體，所述著地部上的平面部分連接有所述萬向節(jié)聯(lián)軸器，所述第一、第二、第三隨動桿分別包括桿套、第一彈簧和導桿，所述桿套下端設有空腔用于容置所述導桿，所述導桿位于所述桿套內的一端部設有所述第一彈簧，所述第一彈簧的另一端連接于所述空腔的頂端，各個隨動桿上套桿的上端通過萬向節(jié)聯(lián)軸器與各自的輸出桿相連，各個隨動桿上導桿的下端通過萬向節(jié)聯(lián)軸器與著地部相連；

所述第一空心軸上位于所述機架內側處設有第一齒輪，所述機架的側壁上設有第一電機，所述第一電機通過齒輪嚙合傳動于所述第一齒輪，所述第二空心軸上位于所述機架內側處設有第二齒輪，所述機架的側壁上設有第二電機，所述第二電機通過齒輪嚙合傳動于所述第二齒輪，所述實心軸位于所述機架內側處的端部設有第三齒輪，所述機架的側壁上還設有第三電機，所述第三電機通過齒輪嚙合傳動于所述第三齒輪；

所述機架上還設有搬運裝置，所述搬運裝置包括底板、第四電機、轉接軸軸承、第四齒輪、轉動桿、轉接軸、第五齒輪、第一放置板、滑軌、第一電動推桿、第一連桿、滑塊、安裝箱、第二連桿、第二電動推桿、第二放置板和夾持部，所述底板上設有所述第四電機，所述第四電機頂部設有所述轉接軸，所述轉接軸上端設有所述轉接軸軸承，所述轉接軸中部設有所述第四齒輪，所述轉接軸軸承外側壁上設有所述第一放置板，所述第一放置板底部一側設有所述轉動桿，所述轉動桿下端設有所述第五齒輪，所述第四齒輪和第五齒輪嚙合，所述第一放置板頂部設有所述滑軌與第一電動推桿，所述滑軌上配合設有滑塊，所述第一電動推桿用以驅動滑塊沿滑軌運動，所述滑塊一側上下對稱設有所述第一連桿，所述第一連桿另一端設有所述安裝箱，所述安裝箱內底部鉸接有所述第二電動推桿，所述第二電動推桿上端鉸接有所述第二連桿，所述第二連桿中部與安裝箱一側壁相鉸接，所述第二連桿另一端設有所述第二放置板，所述第二放置板上設有所述夾緊部。

其中，所述萬向節(jié)聯(lián)軸器包括第一萬向節(jié)叉、第二萬向節(jié)叉和十字軸，所述第一萬向節(jié)叉的一端通過所述十字軸與第二萬向節(jié)叉的一端連接。

本發(fā)明的上述技術方案的有益效果如下：

上述方案中，本發(fā)明通過四組行走機構，可實現(xiàn)機器人的行走，且能適應復雜地形，各個行走機構可獨立調節(jié)，相互配合，機架可通過行走機構的調節(jié)來升降高度，具有實用性；另外還設有搬運裝置，可執(zhí)行搬運作業(yè)，使用范圍廣。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體圖。

圖2為本發(fā)明的行走機構的立體圖。

圖3為本發(fā)明的隨動桿的結構圖。

圖4為本發(fā)明的萬向節(jié)聯(lián)軸器的結構圖。

圖5為本發(fā)明的搬運裝置的結構圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明要解決的技術問題、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖及具體實施例進行詳細描述。

為方便說明，圖1中左側方向為前，右側方向為后，上方為上，下方為下。

如圖1至圖4所示，本發(fā)明實施例提供一種建筑用搬運機器人，包括機架1，所述機架1上設有四組行走機構2，四組所述行走機構2分別設于所述機架1兩側的前后位置處，位置分別為機架1的左前側、右前側、左后側、右后側，類似于汽車四輪安裝位置，所述行走機構2包括第一空心軸21、第二空心軸22和實心軸23，所述第一空心軸21套設于所述第二空心軸22外圈，所述第二空心軸22套設于所述實心軸23外圈，所述第一空心軸21與第二空心軸22之間通過軸承連接，為方便看圖，圖中的軸承均未圖示，軸承連接為現(xiàn)有技術，在此不再贅述，通過軸承連接可實現(xiàn)第一空心軸21與第二空心軸22同軸設置相可相對轉動，互不影響；所述第二空心軸22與實心軸23之間通過軸承連接，所述第一空心軸21外圈通過軸承連接于所述機架1的側壁上，所述第一空心軸21的外圈位于機架1外側處設有第一輸出桿24，所述第二空心軸22的兩端長出所述第一空心軸21，所述第二空心軸22的外圈位于所述機架1外側處設有第二輸出桿25，所述第一輸出桿24與第二輸出桿25分別位于所述第一空心軸21軸線的兩側，所述實心軸23的兩端長出所述第二空心軸22，所述實心軸23上位于所述機架1外側的端部設有蝸桿部231，所述蝸桿部231傳動連接有蝸輪232，所述蝸輪232傳動連接有輸出齒輪233，所述輸出齒輪233的外側固連有第三輸出桿26，所述第三輸出桿26與輸出齒輪233的軸向相垂直，所述第一、第二、第三輸出桿在空間上形成爪形結構，所述第一輸出桿24的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器4連接有第一隨動桿27，所述第二輸出桿25的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器4連接有第二隨動桿28，所述第三輸出桿26的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器4連接有第三隨動桿29，所述第一、第二、第三隨動桿的另一端部分別通過萬向節(jié)聯(lián)軸器4連接一著地部30，所述著地部30為半球體，所述著地部30上的平面部分連接有所述萬向節(jié)聯(lián)軸器4，所述第一、第二、第三隨動桿分別包括桿套31、第一彈簧32和導桿33，所述桿套31下端設有空腔311用于容置所述導桿33，所述導桿33位于所述桿套31內的一端部設有所述第一彈簧32，所述第一彈簧32的另一端連接于所述空腔311的頂端，導桿與桿套可相互滑動，導桿、桿套和第一彈簧的設置，可以補償隨動桿在長度上的限制，使隨動桿可隨運動需要伸長縮短其長度，各個隨動桿上套桿的上端通過萬向節(jié)聯(lián)軸器4與各自的輸出桿相連，各個隨動桿上導桿的下端通過萬向節(jié)聯(lián)軸器4與著地部30相連。

所述第一空心軸21上位于所述機架1內側處設有第一齒輪34，所述機架1的側壁上設有第一電機35，所述第一電機35通過齒輪嚙合傳動于所述第一齒輪34，所述第二空心軸22上位于所述機架1內側處設有第二齒輪36，所述機架1的側壁上設有第二電機37，所述第二電機37通過齒輪嚙合傳動于所述第二齒輪36，所述實心軸23位于所述機架1內側處的端部設有第三齒輪38，所述機架1的側壁上還設有第三電機39，所述第三電機39通過齒輪嚙合傳動于所述第三齒輪38。

所述萬向節(jié)聯(lián)軸器4包括第一萬向節(jié)叉41、第二萬向節(jié)叉42和十字軸43，所述第一萬向節(jié)叉41的一端通過所述十字軸43與第二萬向節(jié)叉42的一端連接。用于連接隨動桿和輸出桿的萬向節(jié)聯(lián)軸器4，其上的第一萬向節(jié)叉41的另一端連接輸出桿，其上的第二萬向節(jié)叉42的另一端連接輸出桿；用于連接隨動桿和著地部的萬向節(jié)聯(lián)軸器4，其上的第一萬向節(jié)叉41的另一端連接隨動桿，其上的第二萬向節(jié)叉42的另一端連接著地部。

第一輸出桿、第二輸出桿和第三輸出桿需要在設定的角度范圍內運動，例如以圖2中著地部的位置為基點，當驅動第三輸出桿使其向上轉動并保持其他兩個輸出桿不動，可帶動著地部向機架外側的斜上方運動，當驅動第一輸出桿使其向上轉動并保持其他兩個輸出桿不動，可帶動著地部向機架前方的斜上方運動，也可以同時驅動多個輸出桿達到不同的運動效果。當掌握好行走機構的運動規(guī)律后，可通過電腦編程來控制各個電機的輸出，從而通過四個行走機構的配合來控制機器人的運動，例如行走，跑跳等。由于著地部可在空間方位上做運動，使得機器人的行走機構像人的手腳一樣運動靈活，可保證機器人不容易傾覆。

如圖1和圖5所示，所述機架1上還設有搬運裝置7，所述搬運裝置7包括底板71、第四電機72、轉接軸軸承73、第四齒輪74、轉動桿76、轉接軸75、第五齒輪77、第一放置板78、滑軌79、第一電動推桿80、第一連桿81、滑塊82、安裝箱83、第二連桿84、第二電動推桿85、第二放置板86和夾持部87，所述底板71上設有所述第四電機72，所述第四電機72頂部設有所述轉接軸75，所述轉接軸75上端設有所述轉接軸軸承73，所述轉接軸75中部設有所述第四齒輪74，所述轉接軸軸承73外側壁上設有所述第一放置板78，所述第一放置板78底部一側設有所述轉動桿76，所述轉動桿76下端設有所述第五齒輪77，所述第四齒輪74和第五齒輪77嚙合，所述第一放置板78頂部設有所述滑軌79與第一電動推桿80，所述滑軌79上配合設有滑塊82，所述第一電動推桿80用以驅動滑塊82沿滑軌79運動，所述滑塊82一側上下對稱設有所述第一連桿81，所述第一連桿81另一端設有所述安裝箱83，所述安裝箱83內底部鉸接有所述第二電動推桿85，所述第二電動推桿85上端鉸接有所述第二連桿84，所述第二連桿84中部與安裝箱83一側壁相鉸接，所述第二連桿84另一端設有所述第二放置板86，所述第二放置板86上設有所述夾緊部87。所述搬運裝置通過控制第四電機、第一電動推桿、第二電動推桿實現(xiàn)多自由度的運動，操作靈活，廣泛適用于建筑領域。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。