本發(fā)明屬于爬壁機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種船舶除銹爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)在國(guó)內(nèi)修船行業(yè)在船舶表面去漆除銹上通常使用噴砂噴丸的方法，這種傳統(tǒng)的工藝往往會(huì)造成大量的粉塵污染，甚至在2.5公里高的空氣層里仍有灰沙，是造成pm2.5大面積污染的眾多因素之一。這種人工除銹方式具有高污染、高危險(xiǎn)、高成本、效率低的缺點(diǎn)，歐洲發(fā)達(dá)國(guó)家目前已全面禁止人工噴砂除銹。機(jī)器人技術(shù)遠(yuǎn)程遙控自動(dòng)化除銹是通過爬壁機(jī)器人搭載清洗除銹裝置、真空回收裝置執(zhí)行除銹任務(wù)，具有效率高、無(wú)污染、安全可靠等特點(diǎn)，是未來(lái)除銹行業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)。研制一款壁面適應(yīng)能力強(qiáng)的爬壁機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化除銹的關(guān)鍵。

中國(guó)專利(申請(qǐng)?zhí)枺?00410016429.6)提出了一種磁輪吸附式爬壁機(jī)器人，其具有運(yùn)動(dòng)靈活的優(yōu)點(diǎn)，但是由于磁輪的有效吸附面積小，磁能利用率不高，負(fù)載能力較差。中國(guó)專利(申請(qǐng)?zhí)枺?00510086382.5)提出了一種具有自適應(yīng)能力的輪式磁吸附爬壁機(jī)器人，它具有良好的曲面自適應(yīng)能力，采用差速驅(qū)動(dòng)方式，具有運(yùn)動(dòng)靈活的特點(diǎn)，但是磁輪有效吸附面積較小，負(fù)載能力差。中國(guó)專利(申請(qǐng)?zhí)枺?01521070017.0)提出了一種可以在水冷壁上進(jìn)行爬行的爬壁機(jī)器人方案，它具有良好的吸附能力，運(yùn)動(dòng)靈活，但是其越障能力并沒有提升，遇到焊縫等障礙物易出現(xiàn)卡住情況，阻礙機(jī)器人的正常行走。中國(guó)專利(201510504773.8)提出了一種永磁履帶式爬壁機(jī)器人方案，其通過攜帶清洗裝置，對(duì)船舶進(jìn)行除銹。永磁吸附為其提供了強(qiáng)大吸附力。但該機(jī)器人采用履帶式行走方式，不適合大弧度壁面作業(yè)，具有一定的局限性。

綜上可知，現(xiàn)有提出的針對(duì)船舶除銹爬壁機(jī)器人的方案，主要存在著爬壁機(jī)器人越障能力差、壁面適應(yīng)能力差、負(fù)載能力不強(qiáng)、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、本體過重等缺點(diǎn)，導(dǎo)致機(jī)器人執(zhí)行除銹工作過程中，不能靈活適應(yīng)大弧度壁面，遇到焊縫或缺口等障礙，易出現(xiàn)卡死或傾覆現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種船舶除銹爬壁機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的船舶除銹爬壁機(jī)器人越障能力差的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種船舶除銹爬壁機(jī)器人，包括機(jī)架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、真空清洗機(jī)構(gòu)和吸附行走機(jī)構(gòu)；

所述吸附行走機(jī)構(gòu)包括安裝于所述機(jī)架的側(cè)部的主動(dòng)磁輪組和從動(dòng)磁輪組以及繞設(shè)于所述主動(dòng)磁輪組與所述從動(dòng)磁輪組之間的皮帶組；

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述主動(dòng)磁輪組連接以驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)磁輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過所述皮帶組帶動(dòng)所述從動(dòng)磁輪組轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述真空清洗機(jī)構(gòu)包括水射流沖洗機(jī)構(gòu)、浮動(dòng)機(jī)構(gòu)、真空罩和橡膠皮囊，所述真空罩與所述機(jī)架連接并位于所述機(jī)架中部的下方，所述水射流沖洗機(jī)構(gòu)安裝于所述真空罩上，所述橡膠皮囊連接于所述真空罩靠近所述真空罩底部的周緣，所述浮動(dòng)機(jī)構(gòu)連接于所述橡膠皮囊與所述真空罩的頂部之間以帶動(dòng)所述橡膠皮囊上下運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述浮動(dòng)機(jī)構(gòu)包括皮囊連接件、若干凸出塊和若干彈性件，所述橡膠皮囊通過所述皮囊連接件連接于所述真空罩靠近所述真空罩底部的周緣，各所述凸出塊設(shè)于所述真空罩頂部的周緣且呈環(huán)形均勻分布，各所述彈性件的頂端分別與各所述凸出塊對(duì)應(yīng)連接，各所述彈性件的底端與所述皮囊連接件固定連接。

優(yōu)選地，所述皮囊連接件包括環(huán)形套圈和環(huán)形緣板，所述環(huán)形套圈套接于所述真空罩的外周，所述環(huán)形緣板固定于所述環(huán)形套圈外并與所述環(huán)形套圈呈垂直夾角，所述橡膠皮囊固定于所述環(huán)形緣板的底部，各所述彈性件的底端與所述環(huán)形緣板的頂部固定連接。

優(yōu)選地，所述主動(dòng)磁輪組包括第一主動(dòng)磁輪和第二主動(dòng)磁輪，所述從動(dòng)磁輪組包括第一從動(dòng)磁輪和第二從動(dòng)磁輪，所述皮帶組包括第一皮帶和第二皮帶；

所述第一皮帶繞設(shè)于所述第一主動(dòng)磁輪和所述第一從動(dòng)磁輪之間，所述第二皮帶繞設(shè)于第二主動(dòng)磁輪與所述第二從動(dòng)磁輪之間；

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第一主動(dòng)磁輪和所述第二主動(dòng)磁輪連接以驅(qū)動(dòng)所述第一主動(dòng)磁輪和所述第二主動(dòng)磁輪轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過所述第一皮帶和所述第二皮帶分別帶動(dòng)所述第一從動(dòng)磁輪和所述第二從動(dòng)磁輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述吸附行走機(jī)構(gòu)還包括張緊機(jī)構(gòu)，所述張緊機(jī)構(gòu)包括第一張緊桿和第二張緊桿，所述第一張緊桿安裝于所述機(jī)架靠近所述第一皮帶的側(cè)部，且所述第一張緊桿延伸至所述第一皮帶位于所述第一主動(dòng)磁輪與所述第一從動(dòng)磁輪之間的底部并對(duì)所述第一皮帶施加向上的預(yù)緊力；所述第二張緊桿安裝于所述機(jī)架靠近所述第二皮帶的側(cè)部，且所述第二張緊桿延伸至所述第二皮帶位于所述第二主動(dòng)磁輪與所述第二從動(dòng)磁輪之間的底部并對(duì)所述第二皮帶施加向上的預(yù)緊力。

優(yōu)選地，所述張緊機(jī)構(gòu)包括第一安裝板和第二安裝板，所述第一安裝板安裝于所述機(jī)架靠近所述第一皮帶的側(cè)部且沿豎直方向布置，所述第一安裝板上開設(shè)有沿豎直方向布置的若干第一張力調(diào)節(jié)孔，所述第一張緊桿固定于其中一所述第一張力調(diào)節(jié)孔上；所述第二安裝板安裝于所述機(jī)架靠近所述第二皮帶的側(cè)部且沿豎直方向布置，所述第二安裝板上開設(shè)有沿豎直方向布置的若干第二張力調(diào)節(jié)孔，所述第二張緊桿固定于其中一所述第二張力調(diào)節(jié)孔上。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一主動(dòng)軸、第二主動(dòng)軸、第一從動(dòng)軸、第二從動(dòng)軸，所述第一主動(dòng)軸和所述第二主動(dòng)軸分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于所述機(jī)架后端的兩側(cè)，所述第一從動(dòng)軸和所述第二從動(dòng)軸分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于所述機(jī)架前端的兩側(cè)，所述第一電機(jī)的主軸與所述第一主動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)連接，所述第二電機(jī)的主軸與所述第二主動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)連接；

所述第一主動(dòng)磁輪與所述第一主動(dòng)軸連接，所述第二主動(dòng)磁輪與所述第二主動(dòng)軸連接，所述第一從動(dòng)磁輪與所述第一從動(dòng)軸連接，所述第二從動(dòng)磁輪與所述第二從動(dòng)軸連接。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第一減速器和第二減速器，所述第一減速器連接于所述第一電機(jī)的主軸與所述第一主動(dòng)軸之間，所述第二減速器連接于所述第二電機(jī)的主軸與所述第二主動(dòng)軸之間。

優(yōu)選地，所述機(jī)架包括第一橫管、第二橫管、第一側(cè)桿、第二側(cè)桿和固定支架，所述第一橫管與所述第二橫管間隔布置且所述第一橫管位于所述真空罩的上方，所述第一側(cè)桿固定連接于所述第一橫管的第一側(cè)與所述第二橫管的第一側(cè)之間，所述第二側(cè)桿固定連接于所述第二橫管的第二側(cè)與所述第二橫管的第二側(cè)之間；

所述第一主動(dòng)軸與所述第一側(cè)桿的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二主動(dòng)軸與所述第二側(cè)桿的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一從動(dòng)軸與所述第一側(cè)桿的第二端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二從動(dòng)軸與所述第二側(cè)桿的第二端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選地，所述水射流沖洗機(jī)構(gòu)包括支撐軸承、旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)架，所述支撐軸承固定于所述真空罩的頂部，所述旋轉(zhuǎn)軸穿過所述真空罩并與所述支撐軸承固定連接，所述旋轉(zhuǎn)架設(shè)于所述真空罩內(nèi)并與所述旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述旋轉(zhuǎn)架上設(shè)有若干噴嘴，所述旋轉(zhuǎn)架內(nèi)設(shè)有與各所述噴嘴連通的噴嘴管路，所述旋轉(zhuǎn)軸設(shè)有與所述噴嘴管路連通的引水管路。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明的船舶除銹爬壁機(jī)器人，當(dāng)行走過程中，船舶除銹爬壁機(jī)器人遇到障礙物時(shí)，從動(dòng)磁輪組會(huì)先越過障礙物，真空清洗機(jī)構(gòu)的橡膠皮囊在浮動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下向上浮動(dòng)相應(yīng)的高度，越過障礙物，最后主動(dòng)磁輪組越過障礙物，從而完成越障。整個(gè)過程中，船舶除銹爬壁機(jī)器人吸附壁面是依靠從動(dòng)磁輪組和主動(dòng)磁輪組對(duì)船舶壁面的吸附力和真空罩對(duì)船舶壁面的真空吸附力共同作用實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)從動(dòng)磁輪組越障時(shí)，主動(dòng)磁輪組和真空罩提供吸附力；反之，主動(dòng)磁輪組越障時(shí)，從動(dòng)磁輪組和真空罩提供吸附力；真空罩越障時(shí)，從動(dòng)磁輪組和主動(dòng)磁輪組共同提供磁吸附力。本發(fā)明的船舶除銹爬壁機(jī)器人，通過對(duì)吸附行走機(jī)構(gòu)和真空清洗機(jī)構(gòu)進(jìn)行最優(yōu)化設(shè)計(jì)，大幅提高了船舶除銹爬壁機(jī)器人的吸附能力和越障能力，增強(qiáng)了對(duì)船舶壁面的適應(yīng)能力，提高了除銹效率，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)污染、高效率的除銹作業(yè)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的船舶除銹爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的船舶除銹爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的船舶除銹爬壁機(jī)器人的俯視圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的船舶除銹爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分解示意圖。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的船舶除銹爬壁機(jī)器人的真空清洗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的船舶除銹爬壁機(jī)器人的真空清洗機(jī)構(gòu)隱藏水射流沖洗機(jī)構(gòu)后的結(jié)構(gòu)分解示意圖。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的船舶除銹爬壁機(jī)器人的水射流沖洗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的船舶除銹爬壁機(jī)器人的水射流沖洗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分解示意圖。

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的船舶除銹爬壁機(jī)器人的機(jī)架的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的船舶除銹爬壁機(jī)器人的橡膠皮囊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的船舶除銹爬壁機(jī)器人的張緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，圖中各附圖標(biāo)記：

10—機(jī)架11—第一橫管12—第二橫管

13—第一側(cè)桿14—第二側(cè)桿15—固定支架

16—第一豎桿17—第二豎桿20—驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

21—第一電機(jī)22—第二電機(jī)23—第一主動(dòng)軸

24—第二主動(dòng)軸25—第一從動(dòng)軸26—第二從動(dòng)軸

27—第一減速器28—第二減速器30—真空清洗機(jī)構(gòu)

31—水射流沖洗機(jī)構(gòu)32—浮動(dòng)機(jī)構(gòu)33—真空罩

34—橡膠皮囊40—吸附行走機(jī)構(gòu)41—主動(dòng)磁輪組

42—從動(dòng)磁輪組43—皮帶組44—張緊機(jī)構(gòu)

311—支撐軸承312—旋轉(zhuǎn)軸313—旋轉(zhuǎn)架

314—噴嘴321—皮囊連接件322—凸出塊

323—彈性件331—真空連通口332—污水回收口

341—連接圈部342—吸附邊部411—第一主動(dòng)磁輪

412—第二主動(dòng)磁輪421—第一從動(dòng)磁輪422—第二從動(dòng)磁輪

431—第一皮帶432—第二皮帶441—第一張緊桿

442—第二張緊桿443—第一安裝板444—第二安裝板

3121—引水管路3131—噴嘴管路3132—旋轉(zhuǎn)體

3133—旋轉(zhuǎn)支臂3211—環(huán)形套圈3212—環(huán)形緣板

3213—下連接孔3221—上連接孔4431—第一張力調(diào)節(jié)孔

4441—第二張力調(diào)節(jié)孔。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖1～11描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“長(zhǎng)度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

如圖1～4所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種船舶除銹爬壁機(jī)器人，其主要應(yīng)用于船舶表面的除銹。其中，船舶除銹爬壁機(jī)器人包括機(jī)架10、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20、真空清洗機(jī)構(gòu)30和吸附行走機(jī)構(gòu)40。也就是說(shuō)，本實(shí)施例中的船體清洗爬壁機(jī)器人主要由三大模塊組裝在機(jī)架10上形成，組裝更加容易，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20主要起到產(chǎn)生動(dòng)力的作用，真空清洗機(jī)構(gòu)30則實(shí)現(xiàn)清洗噴水作業(yè)以及輔助行走的作用，而吸附行走機(jī)構(gòu)40主要起到在船舶壁面行走的作用。

進(jìn)一步地，所述吸附行走機(jī)構(gòu)40包括安裝于所述機(jī)架10的側(cè)部的主動(dòng)磁輪組41和從動(dòng)磁輪組42以及繞設(shè)于所述主動(dòng)磁輪組41與所述從動(dòng)磁輪組42之間的皮帶組43。具體地，吸附行走機(jī)構(gòu)40在行走過程中，是由主動(dòng)磁輪組41轉(zhuǎn)動(dòng)通過皮帶組43帶動(dòng)從動(dòng)磁輪組42轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)船舶除銹爬壁機(jī)器人整機(jī)的行走。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20與所述主動(dòng)磁輪組41連接以驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)磁輪組41轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過所述皮帶組43帶動(dòng)所述從動(dòng)磁輪組42轉(zhuǎn)動(dòng)。具體地，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20的主要主動(dòng)是為主動(dòng)磁輪組41的轉(zhuǎn)動(dòng)提供動(dòng)力，這樣主動(dòng)磁輪組41才能轉(zhuǎn)動(dòng)，那么主動(dòng)磁輪組41才能通過皮帶組43帶動(dòng)從動(dòng)磁輪組42轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)船舶除銹爬壁機(jī)器人整機(jī)的行走。

進(jìn)一步地，結(jié)合圖4～5所示，所述真空清洗機(jī)構(gòu)30包括水射流沖洗機(jī)構(gòu)31、浮動(dòng)機(jī)構(gòu)32、真空罩33和橡膠皮囊34，所述真空罩33與所述機(jī)架10連接并位于所述機(jī)架10中部的下方，所述水射流沖洗機(jī)構(gòu)31安裝于所述真空罩33上，所述橡膠皮囊34連接于所述真空罩33靠近所述真空罩33底部的周緣，所述浮動(dòng)機(jī)構(gòu)32連接于所述橡膠皮囊34與所述真空罩33的頂部之間以帶動(dòng)所述橡膠皮囊34上下運(yùn)動(dòng)。具體地，真空罩33在越障過程中必須要能夠向上浮動(dòng)相應(yīng)的高度以避開越過障礙物，那么設(shè)置該浮動(dòng)機(jī)構(gòu)32即可帶動(dòng)橡膠皮囊34上下上浮以避開越過障礙物，同時(shí)，橡膠皮囊34在實(shí)現(xiàn)上浮的過程中，浮動(dòng)機(jī)構(gòu)32還一直起到施加驅(qū)使橡膠皮囊34下浮的力，這樣可以確保與橡膠皮囊34始終貼附在障礙物或者船舶的壁面上，如此，也可以確保真空罩33具有真空的環(huán)境，以便進(jìn)行抽真空吸附。而水射流沖洗機(jī)構(gòu)31是實(shí)現(xiàn)噴射高壓水流實(shí)現(xiàn)對(duì)船舶的壁面除銹。其中，水射流沖洗機(jī)構(gòu)31可以連接外界的高壓水泵裝置(圖未示)等機(jī)構(gòu)，高壓水泵裝置產(chǎn)生高壓水源，并將該高壓水源通過水射流沖洗機(jī)構(gòu)31噴射出實(shí)現(xiàn)除銹。

具體地，本發(fā)明實(shí)施例的船舶除銹爬壁機(jī)器人，當(dāng)行走過程中，船舶除銹爬壁機(jī)器人遇到障礙物時(shí)，從動(dòng)磁輪組42會(huì)先越過障礙物，真空清洗機(jī)構(gòu)30的橡膠皮囊34在浮動(dòng)機(jī)構(gòu)32的作用下向上浮動(dòng)相應(yīng)的高度，越過障礙物，最后主動(dòng)磁輪組41越過障礙物，從而完成越障。整個(gè)過程中，船舶除銹爬壁機(jī)器人吸附壁面是依靠從動(dòng)磁輪組42和主動(dòng)磁輪組41對(duì)船舶壁面的吸附力和真空罩33對(duì)船舶壁面的真空吸附力共同作用實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)從動(dòng)磁輪組42越障時(shí)，主動(dòng)磁輪組41和真空罩33提供吸附力；反之，主動(dòng)磁輪組41越障時(shí)，從動(dòng)磁輪組42和真空罩33提供吸附力；真空罩33越障時(shí)，從動(dòng)磁輪組42和主動(dòng)磁輪組41共同提供磁吸附力。

本發(fā)明實(shí)施例的船舶除銹爬壁機(jī)器人，通過對(duì)吸附行走機(jī)構(gòu)40和真空清洗機(jī)構(gòu)30進(jìn)行最優(yōu)化設(shè)計(jì)，大幅提高了船舶除銹爬壁機(jī)器人的吸附能力和越障能力，增強(qiáng)了對(duì)船舶壁面的適應(yīng)能力，提高了除銹效率，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)污染的除銹作業(yè)。

同時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例的爬壁除銹機(jī)器人，具有負(fù)載能力強(qiáng)、轉(zhuǎn)向靈活、輕量化等特點(diǎn)，通過對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20、真空清洗機(jī)構(gòu)30和行走吸附機(jī)構(gòu)進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)，滿足簡(jiǎn)便、輕量化、拆卸方便的需求，從而可以代替人工攜帶清洗裝置附在船體表面工作，實(shí)現(xiàn)高效率的清洗除銹作業(yè)。

需要說(shuō)明的是，真空罩33連通外界的真空機(jī)構(gòu)(圖未示)，通過真空機(jī)構(gòu)對(duì)真空罩33進(jìn)行抽真空，這樣使得真空罩33具有真空吸附能力。例如，可以在真空罩33的頂部開設(shè)真空連通口331，然后通過真空管路(圖未示)與外界的真空機(jī)構(gòu)連通。

進(jìn)一步地，結(jié)合圖6所示，真空罩33的頂部還可以設(shè)置污水回收口332，該污水回收口332可以連通抽水機(jī)構(gòu)(圖未示)，由于水射流沖洗機(jī)構(gòu)31噴射的高壓水源對(duì)船舶的壁面進(jìn)行除銹后會(huì)產(chǎn)生污水，那么通過外界的抽水機(jī)構(gòu)連通真空罩33頂部開設(shè)的污水回收口332后即可將該污水抽走，不但實(shí)現(xiàn)環(huán)保處理污水；同時(shí)也具有抽真空效果，即進(jìn)一步提升真空罩33內(nèi)的抽真空效果，實(shí)用性強(qiáng)。

本實(shí)施例中，結(jié)合圖4～6所示，所述浮動(dòng)機(jī)構(gòu)32包括皮囊連接件321、若干凸出塊322和若干彈性件323，其中，凸出塊322與彈性件323的數(shù)量相同，所述橡膠皮囊34通過所述皮囊連接件321連接于所述真空罩33靠近所述真空罩33底部的周緣，各所述凸出塊322設(shè)于所述真空罩33頂部的周緣且呈環(huán)形均勻分布，各所述彈性件323的頂端分別與各所述凸出塊322對(duì)應(yīng)連接，各所述彈性件323的底端與所述皮囊連接件321固定連接。具體地，當(dāng)船舶除銹機(jī)器人遇到障礙物時(shí)，橡膠皮囊34向上凸起變形，從而壓縮彈性件323，使得橡膠皮囊34實(shí)現(xiàn)向上浮動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)有效的越障。更具體地，若干彈性件323通過若干凸出塊322環(huán)形均布設(shè)置在真空罩33的外周側(cè)側(cè)方，這樣橡膠皮囊34在圓周方向任意位置越障時(shí)，都能夠在對(duì)應(yīng)的位置處壓縮其中一個(gè)或者兩個(gè)以上的彈性件323，使得橡膠皮囊34在與障礙物對(duì)應(yīng)的部位處實(shí)現(xiàn)向上浮動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)有效的越障。

其中，結(jié)合圖6所示，彈性件323的數(shù)量?jī)?yōu)選為十二個(gè)，以與時(shí)鐘時(shí)刻對(duì)準(zhǔn)的位置設(shè)置。當(dāng)然，彈性件323的數(shù)量也可以為少于十二個(gè)，例如為十個(gè)或者十一等；彈性件323的數(shù)量還可以為多余十二個(gè)，例如為十五個(gè)或者十六個(gè)等。

其中，結(jié)合圖6所示，每個(gè)凸出塊322于真空罩33頂部的周緣以徑向延伸設(shè)置，優(yōu)選地，各凸出塊322與真空罩33一體成型設(shè)計(jì)。

優(yōu)選地，彈性件323為彈簧。

本實(shí)施例中，結(jié)合圖6所示，所述皮囊連接件321包括環(huán)形套圈3211和環(huán)形緣板3212，所述環(huán)形套圈3211套接于所述真空罩33的外周，所述環(huán)形緣板3212固定于所述環(huán)形套圈3211外并與所述環(huán)形套圈3211呈垂直夾角，所述橡膠皮囊34固定于所述環(huán)形緣板3212的底部，各所述彈性件323的底端與所述環(huán)形緣板3212的頂部固定連接。具體地，環(huán)形套圈3211的設(shè)置用于使得整個(gè)皮囊連接件321與真空罩33連接，與而環(huán)形緣板3212的作用是起到間接連接橡膠皮囊34和環(huán)形套圈3211，這樣即可實(shí)現(xiàn)橡膠皮囊34與真空罩33的連接。其中，環(huán)形緣板3212與環(huán)形套圈3211呈垂直夾角可以確保環(huán)形緣板3212沿著環(huán)形套圈3211的側(cè)面以徑向凸出設(shè)置，這樣就使得環(huán)形緣板3212與各個(gè)浮動(dòng)機(jī)構(gòu)32的凸出塊322相對(duì)應(yīng)，如此就可以將各個(gè)彈性件323連接在各個(gè)凸出塊322與環(huán)形緣板3212之間。而且，橡膠皮囊34又連接在環(huán)形緣板3212的底部，這樣橡膠皮囊34向上凸起變形時(shí)，可以通過該環(huán)形緣板3212壓縮對(duì)應(yīng)位置的一個(gè)或者兩個(gè)以上的彈性件323，使得橡膠皮囊34實(shí)現(xiàn)向上浮動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)有效的越障。

進(jìn)一步地，結(jié)合圖5～6和圖10所示，橡膠皮囊34包括連接圈部341和吸附邊部342，吸附邊部342與連接圈部341形成大致為九十度的夾角。其中，吸附邊部342用于與船舶的壁面貼合，而連接圈部341則形成圓形圈狀設(shè)置在環(huán)形套圈3211的外部，并且連接圈部341的頂部與環(huán)形緣板3212連接，這樣可以結(jié)合真空罩33在抽真空時(shí)，能夠形成密封的空間，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙，實(shí)用性強(qiáng)。

優(yōu)選地，結(jié)合圖6所示，吸附邊部342與連接圈部341一體成型而制。

更進(jìn)一步地，結(jié)合圖6所示，各個(gè)凸出塊322上均設(shè)有上連接孔3221，而環(huán)形緣板3212與各個(gè)上連接孔3221對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有下連接孔3213，那么每個(gè)彈性件323的上端和下端分別與上下位置對(duì)應(yīng)的上連接孔3221和下連接塊固定連接，這樣彈性件323即實(shí)現(xiàn)連接在凸出塊322與環(huán)形緣板3212之間。

本實(shí)施例的皮囊連接件321的設(shè)計(jì)非常巧妙，既確保了將橡膠皮囊34實(shí)現(xiàn)與真空罩33的連接，又確保了橡膠皮囊34能夠?qū)崿F(xiàn)變形以壓縮彈性件323實(shí)現(xiàn)浮動(dòng)越障，越障效果極佳。

本實(shí)施例中，結(jié)合圖1～4所示，所述主動(dòng)磁輪組41包括第一主動(dòng)磁輪411和第二主動(dòng)磁輪412，所述從動(dòng)磁輪組42包括第一從動(dòng)磁輪421和第二從動(dòng)磁輪422，所述皮帶組43包括第一皮帶431和第二皮帶432；所述第一皮帶431繞設(shè)于所述第一主動(dòng)磁輪411和所述第一從動(dòng)磁輪421之間，所述第二皮帶432繞設(shè)于第二主動(dòng)磁輪412與所述第二從動(dòng)磁輪之間；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20與所述第一主動(dòng)磁輪411和所述第二主動(dòng)磁輪412連接以驅(qū)動(dòng)所述第一主動(dòng)磁輪411和所述第二主動(dòng)磁輪412轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過所述第一皮帶431和所述第二皮帶432分別帶動(dòng)所述第一從動(dòng)磁輪421和所述第二從動(dòng)磁輪轉(zhuǎn)動(dòng)。具體地，當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20驅(qū)動(dòng)第一主動(dòng)磁輪411在船舶的壁面轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，那么第一主動(dòng)磁輪411通過第一皮帶431帶動(dòng)第一從動(dòng)磁輪421轉(zhuǎn)動(dòng)；同樣，當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20驅(qū)動(dòng)第二主動(dòng)磁輪412在船舶的壁面轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，那么第二主動(dòng)磁輪412通過第二皮帶432帶動(dòng)第二從動(dòng)磁輪轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就實(shí)現(xiàn)通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20同時(shí)驅(qū)動(dòng)第一主動(dòng)磁輪411和第二主動(dòng)磁輪412以及第一從動(dòng)磁輪421和第二從動(dòng)磁輪422的轉(zhuǎn)動(dòng)，船舶除銹機(jī)器人即可實(shí)現(xiàn)在船舶的壁面行走。

其中，結(jié)合圖1～3所示，第一主動(dòng)磁輪411和第二主動(dòng)磁輪412位于機(jī)架10的后端的兩側(cè)位置，而第一從動(dòng)磁輪421和第二從動(dòng)磁輪422則位于機(jī)架10的前端的兩側(cè)位置。以船舶除銹機(jī)器人的行走方向來(lái)看，那么第一主動(dòng)磁輪411和第二主動(dòng)磁輪412位于后方的左右兩側(cè)布置，而第一從動(dòng)磁輪421和第二從動(dòng)磁輪422則位于前方的左右兩側(cè)布置。也就是說(shuō)，第一主動(dòng)磁輪411與第二主動(dòng)磁輪412對(duì)稱設(shè)置，第一從動(dòng)磁輪421與第二從動(dòng)磁輪對(duì)稱設(shè)置。第一主動(dòng)磁輪411、第二主動(dòng)磁輪412、第一從動(dòng)磁輪421、第二從動(dòng)磁輪依序連接后形成矩形結(jié)構(gòu)，例如正方形結(jié)構(gòu)，且真空罩33設(shè)于該矩形結(jié)構(gòu)的正中間的位置。如此形成的船舶除銹機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，在行走越障過程中不易傾覆。

進(jìn)一步地，本實(shí)施例的第一主動(dòng)磁輪411、第二主動(dòng)磁輪412、第一從動(dòng)磁輪421和第二從動(dòng)磁輪均由永磁體制造形成。也就是說(shuō)，本實(shí)施例的第一主動(dòng)磁輪411、第二主動(dòng)磁輪412、第一從動(dòng)磁輪421和第二從動(dòng)磁輪的整體結(jié)構(gòu)均為磁性結(jié)構(gòu)，這樣結(jié)構(gòu)的第一主動(dòng)磁輪411、第二主動(dòng)磁輪412、第一從動(dòng)磁輪421和第二從動(dòng)磁輪在船舶的壁面形成時(shí)的吸附力更佳。

更進(jìn)一步地，本實(shí)施例的第一主動(dòng)磁輪411、第二主動(dòng)磁輪412、第一從動(dòng)磁輪421和第二從動(dòng)磁輪的外周緣均設(shè)有軟磁套(圖未示)，即軟磁套包覆于第一主動(dòng)磁輪411、第二主動(dòng)磁輪412、第一從動(dòng)磁輪421和第二從動(dòng)磁輪的外周緣，這樣船舶除銹機(jī)器人在形走過程中，可以增大與船舶壁面的摩擦力和最大程度地減少第一主動(dòng)磁輪411、第二主動(dòng)磁輪412、第一從動(dòng)磁輪421和第二從動(dòng)磁輪對(duì)船舶壁面的磁性衰減程度，還能在越障時(shí)起緩沖作用，與真空罩33結(jié)合實(shí)現(xiàn)加強(qiáng)越障能力。

本實(shí)施例中，結(jié)合圖1～4和圖11所示，所述吸附行走機(jī)構(gòu)40還包括張緊機(jī)構(gòu)44，所述張緊機(jī)構(gòu)44包括第一張緊桿441和第二張緊桿442，所述第一張緊桿441安裝于所述機(jī)架10靠近所述第一皮帶431的側(cè)部，且所述第一張緊桿441延伸至所述第一皮帶431位于所述第一主動(dòng)磁輪411與所述第一從動(dòng)磁輪421之間的底部并對(duì)所述第一皮帶431施加向上的預(yù)緊力；所述第二張緊桿442安裝于所述機(jī)架10靠近所述第二皮帶432的側(cè)部，且所述第二張緊桿442延伸至所述第二皮帶432位于所述第二主動(dòng)磁輪412與所述第二從動(dòng)磁輪之間的底部并對(duì)所述第二皮帶432施加向上的預(yù)緊力。具體地，第一張緊桿441固定在機(jī)架10的側(cè)方，并抵頂?shù)谝黄?31往上繃緊，從而第一皮帶431施加了向上的預(yù)緊力，這樣第一皮帶431可以緊緊地繞設(shè)在第一主動(dòng)磁輪411與第一從動(dòng)磁輪421之間，確保在第一主動(dòng)磁輪411轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過第一皮帶431的繃緊的力帶動(dòng)第一從動(dòng)磁輪421轉(zhuǎn)動(dòng)；同理，第二張緊桿442同樣是固定在機(jī)架10的側(cè)方，位置與第一張緊桿441相對(duì)應(yīng)(左右對(duì)應(yīng))，第二張緊桿442抵頂?shù)诙?32往上繃緊，從而第二皮帶432施加了向上的預(yù)緊力，這樣第二皮帶432可以緊緊地繞設(shè)在第二主動(dòng)磁輪412與第二從動(dòng)磁輪之間，確保在第二主動(dòng)磁輪412轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過第二皮帶432的繃緊的力帶動(dòng)第二從動(dòng)磁輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，結(jié)合圖1～4和圖11所示，所述張緊機(jī)構(gòu)44包括第一安裝板443和第二安裝板444，所述第一安裝板443安裝于所述機(jī)架10靠近所述第一皮帶431的側(cè)部且沿豎直方向布置，所述第一安裝板443上開設(shè)有沿豎直方向布置的若干第一張力調(diào)節(jié)孔4431，所述第一張緊桿441固定于其中一所述第一張力調(diào)節(jié)孔4431上；所述第二安裝板444安裝于所述機(jī)架10靠近所述第二皮帶432的側(cè)部且沿豎直方向布置，所述第二安裝板444上開設(shè)有沿豎直方向布置的若干第二張力調(diào)節(jié)孔4441，所述第二張緊桿442固定于其中一所述第二張力調(diào)節(jié)孔4441上。具體地，張緊機(jī)構(gòu)44包括第一張緊桿441和第二張緊桿442以及第一安裝板443和第二安裝板444組成。第一張緊桿441和第二張緊桿442根據(jù)張緊程度需求，可以分別安裝在第一安裝板443和第二安裝板444上不同的高度位置。

更具體地，結(jié)合圖11所示，第一安裝板443由于呈豎向分布設(shè)置且在第一安裝板443上設(shè)有豎向間隔布置的若干個(gè)第一張力調(diào)節(jié)孔4431，這樣當(dāng)將第一張緊桿441分別于不同高度的第一張力調(diào)節(jié)孔4431固定連接時(shí)，第一張緊桿441則處于不同的高度位置。當(dāng)需要對(duì)第一皮帶431施加較大的預(yù)緊力時(shí)，那么可以將第一張緊桿441與位置較高的第一張力調(diào)節(jié)孔4431固定連接，這樣第一皮帶431可以繃得更緊；當(dāng)需要對(duì)第一皮帶431施加較小的預(yù)緊力時(shí)，那么可以將第一張緊桿441與位置較低的第一張力調(diào)節(jié)孔4431固定連接，這樣第一皮帶431則以較寬松的狀態(tài)設(shè)置，這樣第一皮帶431可以繃得較松。

更具體地，結(jié)合圖11所示，第二安裝板444由于呈豎向分布設(shè)置且在第二安裝板444上設(shè)有豎向間隔布置的若干個(gè)第二張力調(diào)節(jié)孔4441，這樣當(dāng)將第二張緊桿442分別于不同高度的第一張力調(diào)節(jié)孔4431固定連接時(shí)，第二張緊桿442則處于不同的高度位置。當(dāng)需要對(duì)第二皮帶432施加較大的預(yù)緊力時(shí)，那么可以將第二張緊桿442與位置較高的第二張力調(diào)節(jié)孔4441固定連接，這樣第二皮帶432可以繃得更緊；當(dāng)需要對(duì)第二皮帶432施加較小的預(yù)緊力時(shí)，那么可以將第二張緊桿442與位置較低的第二張力調(diào)節(jié)孔4441固定連接，這樣第二皮帶432則以較寬松的狀態(tài)設(shè)置，這樣第二皮帶432可以繃得較松。

本實(shí)施例中，結(jié)合圖1～4所示，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20包括第一電機(jī)21、第二電機(jī)22、第一主動(dòng)軸23、第二主動(dòng)軸24、第一從動(dòng)軸25、第二從動(dòng)軸26，所述第一主動(dòng)軸23和所述第二主動(dòng)軸24分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于所述機(jī)架10后端的兩側(cè)，所述第一從動(dòng)軸25和所述第二從動(dòng)軸26分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于所述機(jī)架10前端的兩側(cè)，所述第一電機(jī)21的主軸與所述第一主動(dòng)軸23驅(qū)動(dòng)連接，所述第二電機(jī)22的主軸與所述第二主動(dòng)軸24驅(qū)動(dòng)連接；所述第一主動(dòng)磁輪411與所述第一主動(dòng)軸23連接，所述第二主動(dòng)磁輪412與所述第二主動(dòng)軸24連接，所述第一從動(dòng)磁輪421與所述第一從動(dòng)軸25連接，所述第二從動(dòng)磁輪422與所述第二從動(dòng)軸26連接。具體地，第一主動(dòng)磁輪411的轉(zhuǎn)動(dòng)由第一電機(jī)21帶動(dòng)第一主動(dòng)軸23驅(qū)動(dòng)，第二主動(dòng)磁輪412的轉(zhuǎn)動(dòng)則由第二電機(jī)22帶動(dòng)第二主動(dòng)軸24驅(qū)動(dòng)。這樣第一主動(dòng)磁輪411的轉(zhuǎn)速和第二主動(dòng)磁輪412的轉(zhuǎn)速可以相同也可以不同。當(dāng)船舶除銹機(jī)器人的行走方向是直線時(shí)，那么通過第一電機(jī)21和第二電機(jī)22分別驅(qū)動(dòng)第一主動(dòng)磁輪411和第二主動(dòng)磁輪412以相同的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)船舶除銹機(jī)器人的行走方向是曲線時(shí)，例如轉(zhuǎn)彎，那么通過第一電機(jī)21和第二電機(jī)22分別驅(qū)動(dòng)第一主動(dòng)磁輪411和第二主動(dòng)磁輪412以不同的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)，那么第一主動(dòng)磁輪411和第二主動(dòng)磁輪412之間產(chǎn)生差速，從而可以實(shí)現(xiàn)曲線行走，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，能夠確保船舶除銹機(jī)器人既能夠直線行走，又能夠曲線行走，對(duì)船舶的壁面適應(yīng)能力極強(qiáng)。

進(jìn)一步地，所述第一主動(dòng)軸23和所述第二主動(dòng)軸24與所述機(jī)架10的轉(zhuǎn)動(dòng)連接可以通過設(shè)置軸承(圖未示)的方式實(shí)現(xiàn)，同理，所述第一從動(dòng)軸25和所述第二從動(dòng)軸26與所述機(jī)架10的轉(zhuǎn)動(dòng)連接方式可以通過設(shè)置軸承(圖未示)的方式實(shí)現(xiàn)。

本實(shí)施例中，結(jié)合圖1～4所示，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20還包括第一減速器27和第二減速器28，所述第一減速器27連接于所述第一電機(jī)21的主軸與所述第一主動(dòng)軸23之間，所述第二減速器28連接于所述第二電機(jī)22的主軸與所述第二主動(dòng)軸24之間。具體地，第一減速器27的作用是改變第一電機(jī)21的主軸傳動(dòng)至第一主動(dòng)軸23的轉(zhuǎn)速，以實(shí)現(xiàn)控制第一主動(dòng)磁輪411減速轉(zhuǎn)動(dòng)；同理，第二減速器28的作用是改變第二電機(jī)22的主軸傳動(dòng)至第二主動(dòng)軸24的轉(zhuǎn)速，以實(shí)現(xiàn)第二主動(dòng)磁輪412減速轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣便于使得第一主動(dòng)磁輪411與第二主動(dòng)磁輪412之間形成差速，方便控制船舶除銹機(jī)器人轉(zhuǎn)彎或者行走彎曲的路線，使得船舶除銹機(jī)器人的行走非常靈活，船舶壁面適應(yīng)能力超強(qiáng)。

其中，所述第一減速器27與所述第一主動(dòng)軸23可以通過連軸承器(圖未示)驅(qū)動(dòng)連接，同理，所述第二減速器28與所述第二主動(dòng)軸24可以通過連軸承器(圖未示)驅(qū)動(dòng)連接。

優(yōu)選地，第一減速器27和第二減速器28均采用諧波減速器。

本實(shí)施例中，結(jié)合圖4和圖9所示，所述機(jī)架10包括第一橫管11、第二橫管12、第一側(cè)桿13、第二側(cè)桿14和固定支架15，所述第一橫管11與所述第二橫管12間隔布置且所述第一橫管11位于所述真空罩33的上方，所述第一側(cè)桿13固定連接于所述第一橫管11的第一側(cè)與所述第二橫管12的第一側(cè)之間，所述第二側(cè)桿14固定連接于所述第二橫管12的第二側(cè)與所述第二橫管12的第二側(cè)之間。具體地，通過第一橫管11、第二橫管12、第一側(cè)桿13和第二側(cè)桿14連接后從俯視方向看大致形成矩形機(jī)構(gòu)的機(jī)架10，而固定支架15的主要作用將真空罩33與機(jī)架10實(shí)現(xiàn)固定連接，那么整個(gè)真空清洗機(jī)構(gòu)30也實(shí)現(xiàn)安裝在機(jī)架10上，且真空清洗機(jī)構(gòu)30位于整個(gè)機(jī)架10的中部位置。其中，第一橫管11的兩端可以分別設(shè)置第一豎桿16和第二豎桿17，通過該第一豎桿16和第二豎桿17分別與第一側(cè)桿13和第二側(cè)桿14實(shí)現(xiàn)連接，這樣可以使得第一橫管11的高度高于第二橫管12的高度。從而為位于第一橫管11下方的真空罩33的設(shè)置提供了空間。

優(yōu)選地，固定支架15為兩個(gè)，兩個(gè)固定支架15并排設(shè)置。

進(jìn)一步地，結(jié)合圖4所示，所述第一主動(dòng)軸23與所述第一側(cè)桿13的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二主動(dòng)軸24與所述第二側(cè)桿14的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一從動(dòng)軸25與所述第一側(cè)桿13的第二端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二從動(dòng)軸26與所述第二側(cè)桿14的第二端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。具體地，該種方式設(shè)置好第一主動(dòng)軸23和第二主動(dòng)軸24以及第一從動(dòng)磁輪421和第二從動(dòng)磁輪后，那么第一主動(dòng)磁輪411、第二主動(dòng)磁輪412、第一從動(dòng)磁輪421和第二從動(dòng)磁輪則對(duì)應(yīng)設(shè)置在呈矩形結(jié)構(gòu)的機(jī)架10的四個(gè)角部，這樣在真空罩33越障時(shí)，第一主動(dòng)磁輪411、第二主動(dòng)磁輪412、第一從動(dòng)磁輪421和第二從動(dòng)磁輪同時(shí)與船舶的壁面吸附，吸附力足夠穩(wěn)定，遇到障礙物不會(huì)脫離船舶的壁面，負(fù)載能力超強(qiáng)，從而帶動(dòng)船舶除銹機(jī)器人整機(jī)爬壁行走。

本實(shí)施例中，結(jié)合圖5和圖7～8所示，所述水射流沖洗機(jī)構(gòu)31包括支撐軸承311、旋轉(zhuǎn)軸312和旋轉(zhuǎn)架313，所述支撐軸承311固定于所述真空罩33的頂部，所述旋轉(zhuǎn)軸312穿過所述真空罩33并與所述支撐軸承311固定連接，所述旋轉(zhuǎn)架313設(shè)于所述真空罩33內(nèi)并與所述旋轉(zhuǎn)軸312固定連接，所述旋轉(zhuǎn)架313上設(shè)有若干噴嘴314，所述旋轉(zhuǎn)架313內(nèi)設(shè)有與各所述噴嘴314連通的噴嘴管路，所述旋轉(zhuǎn)軸312設(shè)有與所述噴嘴管路連通的引水管路3121。具體地，支撐軸承311的作用是確保穿設(shè)真空罩33的旋轉(zhuǎn)軸312能夠減小旋轉(zhuǎn)的摩擦力，而旋轉(zhuǎn)架313與旋轉(zhuǎn)軸312是固定連接，那么旋轉(zhuǎn)架313的旋轉(zhuǎn)的摩擦力在支撐軸承311的作用下也可以減小。其中，若干噴嘴314優(yōu)選設(shè)置在旋轉(zhuǎn)架313靠近旋轉(zhuǎn)架313周緣的底部，且若干噴嘴314的安裝角度可以根據(jù)需求調(diào)整，例如與水平面形成60°～80°的角度設(shè)置。

水射流沖洗機(jī)構(gòu)31的具體工作如下：通過外界的高壓水源通過管路接通到引水管路3121，這樣高壓水源在高壓力下經(jīng)過引水管理，再經(jīng)過噴嘴管路，最后從各個(gè)噴嘴314噴出，實(shí)現(xiàn)對(duì)船舶壁面的除銹。由于，若干噴嘴314設(shè)置在旋轉(zhuǎn)架313靠近旋轉(zhuǎn)架313周緣的底部且呈角度設(shè)置，這樣噴嘴314噴射出高壓水源后，形成一個(gè)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)架313旋轉(zhuǎn)的力，那么，持續(xù)不斷通入高壓水源后，旋轉(zhuǎn)架313即可持續(xù)不斷地旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，結(jié)合圖7～8所示，旋轉(zhuǎn)架313包括旋轉(zhuǎn)體3132和若干旋轉(zhuǎn)支臂3133，各所述旋轉(zhuǎn)支臂3133以徑向設(shè)置在旋轉(zhuǎn)體3132上，旋轉(zhuǎn)體3132與旋轉(zhuǎn)連接，噴嘴管路開設(shè)在旋轉(zhuǎn)體3132和各個(gè)旋轉(zhuǎn)支臂3133上且連通，每個(gè)所述旋轉(zhuǎn)支臂3133靠近其末端的底部設(shè)置至少一個(gè)噴嘴314，例如每個(gè)所述旋轉(zhuǎn)支臂3133靠近其末端的底部設(shè)置兩個(gè)、三個(gè)或者四個(gè)以上的噴嘴314。

優(yōu)選地，結(jié)合圖7～8所示，旋轉(zhuǎn)支臂3133有四個(gè)，四個(gè)所述旋轉(zhuǎn)支臂3133形成十字架設(shè)置。

當(dāng)然，本發(fā)明實(shí)施例船舶除銹爬壁機(jī)器人除了可用于對(duì)船舶表面的除銹外，還可以用于其它鋼鐵壁面如大型油罐壁面，海上鉆井平臺(tái)等的除銹工作等。船舶除銹爬壁機(jī)器人還可以攜帶其他設(shè)備如檢測(cè)設(shè)備爬行于鋼鐵壁面完成相應(yīng)工作。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。