本發(fā)明屬于智能機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人，能夠自適應(yīng)不同曲率曲面，可以代替人工進(jìn)行各種作業(yè)。

背景技術(shù)：

爬壁機(jī)器人是指能夠在垂直壁面上運(yùn)動(dòng)完成作業(yè)任務(wù)、具有吸附功能的自動(dòng)化設(shè)備，在智能化的未來將起到舉足輕重的作用。爬壁機(jī)器人作為一種負(fù)載平臺(tái)可以被應(yīng)用于很多領(lǐng)域，例如，在建筑領(lǐng)域，爬壁機(jī)器人搭載油漆或水箱代替人工對(duì)墻壁進(jìn)行噴漆或者對(duì)玻璃進(jìn)行清洗；在石化領(lǐng)域，爬壁機(jī)器人常用磁吸附方式在金屬罐壁面上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并搭載一些專用設(shè)備對(duì)金屬罐表面進(jìn)行損傷檢測或者對(duì)金屬罐接縫處進(jìn)行焊接；在航空領(lǐng)域，飛機(jī)蒙皮表面的損傷影響著飛機(jī)飛行的安全，爬壁機(jī)器人作為各種檢測設(shè)備的載體，在飛機(jī)表面進(jìn)行爬行，完成檢測任務(wù)。可見爬壁機(jī)器人具有很廣的應(yīng)用前景。

現(xiàn)有的技術(shù)中已經(jīng)公開了幾類爬壁機(jī)器人，例如一種負(fù)壓吸附式爬壁機(jī)器人（申請(qǐng)?zhí)枺?00910024927.8），該機(jī)器人移動(dòng)方式采用輪式結(jié)構(gòu)，其移動(dòng)比較靈活快捷；負(fù)壓發(fā)生裝置中葉輪和泵體之間采用兩道“L”字形迷宮式間隙密封，這對(duì)于在平面上吸附效果是很明顯的，不容易吸附失效狀況，但這種機(jī)器人難于在曲面上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，且該機(jī)器人密封帶容易受損，穩(wěn)定性不夠；又例如爬壁機(jī)器人（申請(qǐng)?zhí)枺篊N97121896），該爬壁機(jī)器人采用旋轉(zhuǎn)漿或涵道風(fēng)扇作為動(dòng)力使得機(jī)器人能夠貼在壁面上具有新穎性，但是該機(jī)器人的爬壁方式效率較低，因此在未來的實(shí)際應(yīng)用方面受到很大的限制。

綜上所述，目前大多數(shù)爬壁機(jī)器人主要是在平整光滑的壁面上進(jìn)行移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，但無法直接在曲面上進(jìn)行作業(yè)。或者說爬壁的效率不高，對(duì)于在曲面的條件下的作業(yè)有限制。并且現(xiàn)有技術(shù)的爬壁機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)固定不可以調(diào)整，并且腿部結(jié)構(gòu)間的夾角不能夠調(diào)整，更加限制了爬壁機(jī)器人的未來智能化作業(yè)，因此設(shè)計(jì)一種爬壁機(jī)器人能夠調(diào)整腿部結(jié)構(gòu)的長度，并且可以適應(yīng)不同曲度的壁面，一直是本領(lǐng)域的技術(shù)人員厄待解決的技術(shù)難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明公開了一種曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人，包括機(jī)架以及控制系統(tǒng)，所述的機(jī)架分為上機(jī)架以及下機(jī)架；所述的下機(jī)架通過鉸連結(jié)構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)裝置安裝于上機(jī)架的中心軸下端，所述的鉸連結(jié)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)裝置連接；所述的上機(jī)架下側(cè)垂直方向連接有A系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)；所述的下機(jī)架的端部下側(cè)垂直方向連接有B系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)；其中上機(jī)架與A系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)形成了本發(fā)明的A系統(tǒng)；下機(jī)架與B系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)形成了本發(fā)明的B系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)是控制整個(gè)曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人的機(jī)動(dòng)運(yùn)作的相應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路、控制相應(yīng)吸盤吸附釋放的高速開關(guān)閥和控制相應(yīng)氣缸伸縮的高速開關(guān)閥。通過控制系統(tǒng)中的相應(yīng)驅(qū)動(dòng)電路控制A系統(tǒng)與B系統(tǒng)的雙系統(tǒng)切換以及鉸連結(jié)構(gòu)的作用，不僅可以控制機(jī)器人在壁面上的向前或向后移動(dòng)，而且通過旋轉(zhuǎn)裝置能夠?qū)崿F(xiàn)該機(jī)器人在原地進(jìn)行轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述的鉸連結(jié)構(gòu)包括前臂，第一肘部，第二肘部，上臂以及旋轉(zhuǎn)裝置；所述的前臂上端與上機(jī)架連接，所述的第一肘部的定子安裝在前臂上，第一肘部上端與前臂下端連接，第一肘部的轉(zhuǎn)子安裝在上臂上，第一肘部下端與上臂的上端連接；所述的第二肘部的轉(zhuǎn)子安裝在上臂的下端，第二肘部與上臂的下端連接，第二肘部的下端通過定子與旋轉(zhuǎn)裝置連接，鉸鏈結(jié)構(gòu)類似于人手臂的結(jié)構(gòu)，相當(dāng)于肘關(guān)節(jié)的連桿關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，通過定子與轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)控制腿部結(jié)構(gòu)的狀態(tài)，控制整個(gè)爬壁機(jī)器人主體向前移動(dòng)。

進(jìn)一步，所述的旋轉(zhuǎn)裝置包括大齒輪，上轉(zhuǎn)臺(tái)以及旋轉(zhuǎn)部步進(jìn)電機(jī)，所述的上轉(zhuǎn)臺(tái)的上端中心軸上安裝有第二肘部的定子，通過定子與第二肘部的下端連接，上轉(zhuǎn)臺(tái)的下端連接有大齒輪；通過相應(yīng)的電路控制旋轉(zhuǎn)部步進(jìn)電機(jī)，控制旋轉(zhuǎn)裝置實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人能夠在原地旋轉(zhuǎn)功能。

進(jìn)一步，所述的A系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)的個(gè)數(shù)為四組，所述的A系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)包括A系統(tǒng)雙作用氣缸，連接于A系統(tǒng)雙作用氣缸活塞部分的A系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組，連接與A系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組的A系統(tǒng)吸盤。

進(jìn)一步，所述的A系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組包括第一步進(jìn)電機(jī)組以及第四步進(jìn)電機(jī)組，所述的A系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組通過定子與A系統(tǒng)雙作用氣缸活塞部分連接，通過轉(zhuǎn)子與A系統(tǒng)吸盤連接，由于步進(jìn)電機(jī)的控制精度高，可以通過相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路控制A系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)，繼而控制A系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

進(jìn)一步，所述的B系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)的個(gè)數(shù)為四組，所述的B系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)包括B系統(tǒng)雙作用氣缸，連接于B系統(tǒng)雙作用氣缸活塞部分的B系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組，連接與B系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組的B系統(tǒng)吸盤。

進(jìn)一步，所述的B系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組包括第二步進(jìn)電機(jī)組以及第三步進(jìn)電機(jī)組，所述的B系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組通過定子與B系統(tǒng)雙作用氣缸活塞部分連接，通過轉(zhuǎn)子與B系統(tǒng)吸盤連接，通過相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路控制B系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組，繼而控制B系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

進(jìn)一步，所述的A系統(tǒng)吸盤以及B系統(tǒng)吸盤是帶有風(fēng)琴式氣室的吸盤。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)的有益效果在于：

（1）通過選用的是A、B雙系統(tǒng)切換吸附設(shè)計(jì)方案，利用多自由度的腿部機(jī)構(gòu)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，使得機(jī)器人能夠自適應(yīng)曲面，并且可以通過改變雙系統(tǒng)之間的夾角來貼近曲率較小的曲面；

（2）通過類似于人手臂的結(jié)構(gòu)，相當(dāng)于肘關(guān)節(jié)的連桿關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的鉸鏈結(jié)構(gòu)，控制肘部運(yùn)動(dòng)和對(duì)旋轉(zhuǎn)裝置的步進(jìn)電機(jī)控制可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明的機(jī)器人設(shè)計(jì)能夠承載更多的負(fù)載，而且結(jié)構(gòu)簡單靈活，吸附穩(wěn)定；

（3）每個(gè)系統(tǒng)都裝有四個(gè)腿部機(jī)構(gòu)，它們具有腿部結(jié)構(gòu)的伸縮和俯仰行為，對(duì)腿部機(jī)構(gòu)的步進(jìn)電機(jī)和雙作用氣缸進(jìn)行控制能夠調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)，使得機(jī)器人每個(gè)腿部吸盤都能完全的吸附在曲面上。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人的剖視圖；

圖2是本發(fā)明一種曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人的俯視圖；

圖3是本發(fā)明一種曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人曲面爬壁的初始狀態(tài)的示意圖；

圖4是本發(fā)明一種曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人向前移動(dòng)時(shí)A系統(tǒng)的腿部結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖；

圖5是本發(fā)明一種曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人向前移動(dòng)完成后A系統(tǒng)的腿部結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖；

圖6是本發(fā)明一種曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人執(zhí)行原地旋轉(zhuǎn)行為B系統(tǒng)的腿部結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖；

圖7是本發(fā)明一種曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人向前移動(dòng)時(shí)B系統(tǒng)的腿部結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖；

圖8是本發(fā)明一種曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人向前移動(dòng)完成后B系統(tǒng)的腿部結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖；

圖9是本發(fā)明一種曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人恢復(fù)為初始狀態(tài)時(shí)的A系統(tǒng)的腿部結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖；

圖10是本發(fā)明一種曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人恢復(fù)為初始狀態(tài)時(shí)的示意圖。

其中，1-上機(jī)架，2-A系統(tǒng)雙作用氣缸，3-第一步進(jìn)電機(jī)組，4-A系統(tǒng)吸盤，5-大齒輪，6-上轉(zhuǎn)臺(tái)，7-第一肘部，8-第二肘部，9-下機(jī)架，10-B系統(tǒng)雙作用氣缸，11-第二步進(jìn)電機(jī)組，12- B系統(tǒng)吸盤，13-上臂，14-旋轉(zhuǎn)部步進(jìn)電機(jī)，15-前臂，16-第三步進(jìn)電機(jī)組，17-第四步進(jìn)電機(jī)組。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

如圖1以及圖2所示，本發(fā)明一種曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人，包括機(jī)架以及控制系統(tǒng)，機(jī)架分為上機(jī)架1以及下機(jī)架9；下機(jī)架9通過鉸連結(jié)構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)裝置安裝于上機(jī)架1的中心軸下端；鉸連結(jié)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)裝置相連接；鉸連結(jié)構(gòu)包括前臂15，第一肘部7，第二肘部8，上臂13以及旋轉(zhuǎn)裝置；前臂15上端與上機(jī)架1連接，前臂15下端與第一肘部7的上端連接，第一肘部7的定子安裝在前臂15上；第一肘部7的下端與上臂13的上端連接，第一肘部7的轉(zhuǎn)子安裝在上臂13上。上臂13的下端與第二肘部8的上端連接，第二肘部8的轉(zhuǎn)子安裝在上臂13的下端；第二肘部8的下端通過定子與旋轉(zhuǎn)裝置連接。旋轉(zhuǎn)裝置安裝于鉸連結(jié)構(gòu)與下機(jī)架9之間，旋轉(zhuǎn)裝置包括大齒輪5，上轉(zhuǎn)臺(tái)6以及旋轉(zhuǎn)部步進(jìn)電機(jī)14，所述的上轉(zhuǎn)臺(tái)6的上端中心軸上安裝有第二肘部8的定子，通過定子與第二肘部8的下端連接，上轉(zhuǎn)臺(tái)6的下端連接有大齒輪5；通過相應(yīng)的電路控制旋轉(zhuǎn)部步進(jìn)電機(jī)14，控制旋轉(zhuǎn)裝置實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人能夠在原地旋轉(zhuǎn)功能。

上機(jī)架1下側(cè)垂直方向連接有四組A系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)；所述的下機(jī)架9的端部下側(cè)垂直方向連接有四組B系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)；其中上機(jī)架1與A系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)形成了本發(fā)明的A系統(tǒng)；所述的A系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)包括A系統(tǒng)雙作用氣缸2，連接與A系統(tǒng)雙作用氣缸2活塞部分的A系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組，A系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組包括第一步進(jìn)電機(jī)組3以及第四步進(jìn)電機(jī)組17，連接與A系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組的A系統(tǒng)吸盤4，所述的A系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組通過定子與A系統(tǒng)雙作用氣缸2活塞部分連接，通過轉(zhuǎn)子與A系統(tǒng)吸盤4連接，由于步進(jìn)電機(jī)的控制精度高，可以通過相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路控制A系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)3；

下機(jī)架9與B系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)形成了本發(fā)明的B系統(tǒng),所述的B系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)包括B系統(tǒng)雙作用氣缸10，連接與B系統(tǒng)雙作用氣缸10活塞部分的B系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組，所述的B系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組包括第二步進(jìn)電機(jī)組11以及第三步進(jìn)電機(jī)組16，連接與B系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組的B系統(tǒng)吸盤12，B系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組通過定子與B系統(tǒng)雙作用氣缸10活塞部分連接，通過轉(zhuǎn)子與B系統(tǒng)吸盤12連接，通過相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路控制B系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)組，繼而控制B系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

如圖3所示，首先命令行為1是指讓曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人的A系統(tǒng)向前移動(dòng)一段距離L，圖3顯示的是曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人的初始狀態(tài)，機(jī)器人的所有吸盤同時(shí)吸附在曲面上，其中附圖中的黑色代表吸盤吸附狀態(tài)，白色代表吸盤釋放狀態(tài)。首先通過相應(yīng)的控制系統(tǒng)控制高速開關(guān)閥，使得A系統(tǒng)中的A系統(tǒng)吸盤4變成釋放狀態(tài)，然后利用相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路控制初始狀態(tài)中的第一步進(jìn)電機(jī)組3的轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第四步進(jìn)電機(jī)組17的轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使得A系統(tǒng)吸盤4重新調(diào)整為沿豎直方向；控制系統(tǒng)A中的相應(yīng)高速開關(guān)閥使得A系統(tǒng)雙作用氣缸2都向上縮起來，變成如圖4中所示的腿部機(jī)構(gòu)的狀態(tài)，如圖4所示，通過相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路控制鉸鏈結(jié)構(gòu)中第一肘部7的定子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)α度，第二肘部8的轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)β度，使得機(jī)器人的A系統(tǒng)向前移動(dòng)一段距離。如圖5所示，控制A系統(tǒng)中的相應(yīng)高速開關(guān)閥使得A系統(tǒng)雙作用氣缸2都向下伸長到一定的長度，然后根據(jù)曲面的曲率利用相應(yīng)驅(qū)動(dòng)電路控制第一步進(jìn)電機(jī)組3的轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，第四步進(jìn)電機(jī)組17的轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，使得A系統(tǒng)吸盤4能夠完全的貼合曲面，這就變成了圖5的狀態(tài)；此時(shí)，完成了曲面全方位關(guān)節(jié)型機(jī)器人A系統(tǒng)向前移動(dòng)一段距離L并成功吸附在曲面上的動(dòng)作。

行為2是讓機(jī)器人在原地任意旋轉(zhuǎn)一定角度γ度，由于此時(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是圖5所示的所有吸盤都吸附在曲面上，且A系統(tǒng)向前移動(dòng)了一段距離，所以首先利用相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路控制第二步進(jìn)電機(jī)組11的轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第三步進(jìn)電機(jī)組16的轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使得B系統(tǒng)的吸盤12和B系統(tǒng)雙作用氣缸10在一條直線上，再通過相應(yīng)的高速開關(guān)閥將B系統(tǒng)雙作用氣缸10的活塞向后縮起達(dá)到圖6中B系統(tǒng)的狀態(tài)；為了能夠讓機(jī)器人旋轉(zhuǎn)一定角度，要利用驅(qū)動(dòng)電路控制第一肘部7的轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)α度，第二肘部8的定子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)β度，使得鉸鏈結(jié)構(gòu)各部分在一條直線上，且鉸鏈結(jié)構(gòu)與上機(jī)架1垂直；最后利用驅(qū)動(dòng)電路控制旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)部步進(jìn)電機(jī)14轉(zhuǎn)動(dòng)γ度，這就完成了行為2的動(dòng)作。

行為3讓曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人的系統(tǒng)B向前移動(dòng)一段距離L1，機(jī)器人在圖6的狀態(tài)下，首先利用相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路控制第一肘部7的轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)α1度，控制第二肘部8的定子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)β1度，使得曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人成為圖7的狀態(tài)；然后根據(jù)曲面的曲率利用相應(yīng)驅(qū)動(dòng)電路控制第二步進(jìn)電機(jī)組11的轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，第三步進(jìn)電機(jī)組16的轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，同時(shí)利用相應(yīng)高速開關(guān)閥控制B系統(tǒng)雙作用氣缸10伸長一段距離，使得B系統(tǒng)吸盤12能夠完全的貼合曲面，這就變成了圖8的狀態(tài)；此時(shí)，完成了曲面全方位關(guān)節(jié)型機(jī)器人B系統(tǒng)向前移動(dòng)一段距離L1并成功吸附在曲面上的動(dòng)作。

行為4讓曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人從圖8的狀態(tài)恢復(fù)為初始狀態(tài)。首先利用相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路控制第一步進(jìn)電機(jī)組3的轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第四步進(jìn)電機(jī)組17的轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使得A系統(tǒng)吸盤4和A系統(tǒng)雙作用氣缸2在一條直線上，再通過相應(yīng)的高速開關(guān)閥將A系統(tǒng)雙作用氣缸2的活塞向后縮起達(dá)到圖9中A系統(tǒng)的狀態(tài)；然后利用相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路控制第一肘部7的定子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)α1度，控制第二肘部8的轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)β1度，使得曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人成為圖9的狀態(tài)；最后根據(jù)曲面的曲率利用相應(yīng)驅(qū)動(dòng)電路控制第一步進(jìn)電機(jī)組3的轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，第四步進(jìn)電機(jī)組17的轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，同時(shí)通過相應(yīng)的高速開關(guān)閥控制A系統(tǒng)雙作用氣缸2使得活塞向下伸長，從而確保A系統(tǒng)吸盤4能夠完全的貼合曲面，這就變成了圖10的狀態(tài)；此時(shí)完成了行為4的操作。

以上就是曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人的完整運(yùn)動(dòng)過程，無論該機(jī)器人是直行還是轉(zhuǎn)向，行為動(dòng)作完成后四個(gè)吸盤都能夠牢固地吸附在曲面上，具有很高的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性；該機(jī)器人在移動(dòng)過程中根據(jù)曲面曲率的變化不斷的調(diào)整自身的姿態(tài)來更好的貼近曲面進(jìn)行移動(dòng)，這對(duì)機(jī)器人來說具有很高的曲面自適應(yīng)性；由于該機(jī)器人采用足部的移動(dòng)方式，不管是移動(dòng)還是越障，都能更好的完成各種任務(wù)，因而具有很廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域和范圍。

以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的原理以及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只適用于幫助理解本發(fā)明實(shí)施例的原理；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，在具體實(shí)施方式以及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。