技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種曲面關(guān)節(jié)型爬壁機(jī)器人，包括機(jī)架以及控制系統(tǒng)，所述的機(jī)架分為上機(jī)架以及下機(jī)架；所述的下機(jī)架通過鉸連結(jié)構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)裝置安裝于上機(jī)架的中心軸下端；所述的鉸連結(jié)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)裝置連接；所述的上機(jī)架的下側(cè)垂直方向連接有A系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)；所述的下機(jī)架的端部下側(cè)垂直方向連接有B系統(tǒng)腿部結(jié)構(gòu)；通過控制系統(tǒng)控制相應(yīng)的電路控制機(jī)器人的行為；本發(fā)明的機(jī)器人在移動(dòng)過程中根據(jù)曲面曲率的變化不斷的調(diào)整自身的姿態(tài)來(lái)更好的貼近曲面進(jìn)行移動(dòng)，具有很高的曲面自適應(yīng)性；本發(fā)明采用足部的移動(dòng)方式，不管是移動(dòng)還是越障，都能更好的完成各種任務(wù)，因而具有很廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域和范圍。

技術(shù)研發(fā)人員：古嘉樾;王從慶;謝勇;吳林峰;賈峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京航空航天大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610829353
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.19
技術(shù)公布日：2016.12.21