本發(fā)明涉及汽車自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種控制車輛平行泊出的方法。

背景技術(shù)：

在汽車駕駛技術(shù)中，將汽車停泊在停車位以及泊出停車位是一項(xiàng)難度較高的技術(shù)，對(duì)于駕齡較短的駕駛員而言，在泊車或泊出停車位時(shí)經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)會(huì)由于控制不當(dāng)而造成與旁邊車輛的刮擦，或者因?yàn)楹ε鹿尾炼枰L(zhǎng)時(shí)間來(lái)回倒車才能完成，尤其對(duì)于一些尺寸較小的平行停車位則根本就無(wú)法實(shí)現(xiàn)安全泊車和泊出。為此，人們發(fā)明了一些自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其可實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)泊車，從而方便駕駛員的操作，同時(shí)避免因泊車而造成的刮擦事故。例如，在中國(guó)專利文獻(xiàn)上公開的“一種汽車及應(yīng)用于該汽車的自動(dòng)泊車系統(tǒng)、自動(dòng)泊車方法”，其公告號(hào)為cn102975715b，該汽車包括轉(zhuǎn)向輪、轉(zhuǎn)向制動(dòng)器、控制器、以及感測(cè)設(shè)備，感測(cè)設(shè)備遠(yuǎn)程地感測(cè)汽車分別與第一、第二物體的距離，控制器根據(jù)兩個(gè)距離獲取第一、第二物體之間的間距及汽車的車身姿態(tài)角，判斷間距是否不小于一預(yù)定閥值，如果是，則間距足以使汽車平行停泊在第一、第二物體之間，一控制序列形成單元根據(jù)間距形成30～50組由方向盤轉(zhuǎn)角和向后行駛距離的控制序列。轉(zhuǎn)向制動(dòng)器執(zhí)行控制序列，轉(zhuǎn)向輪依據(jù)控制序列將汽車自動(dòng)地平行停泊在第一、第二物體之間的可泊車空間內(nèi)。上述自動(dòng)泊車系統(tǒng)主要解決如何幫助駕駛員將車輛自動(dòng)泊入車位的問題，但沒有解決停車后的車輛自動(dòng)泊出問題。在中國(guó)專利文獻(xiàn)上還公開了一種“全自動(dòng)泊車系統(tǒng)及其泊車方法”，其公布號(hào)cn104691544a，其全自動(dòng)泊車系統(tǒng)包括處理模塊，泊車鍵，取車鍵、轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)、制動(dòng)子系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)以及汽車復(fù)合探測(cè)傳感器。當(dāng)處理芯片檢測(cè)到泊車鍵或取車鍵按下時(shí)，針對(duì)不同的目標(biāo)車位，控制汽車按照相應(yīng)的入庫(kù)路徑或出庫(kù)路徑進(jìn)行入庫(kù)或出庫(kù)。雖然此類自動(dòng)泊車系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)泊出，但是其控制系統(tǒng)是根據(jù)傳感器所檢測(cè)到的停車位的大小，調(diào)取預(yù)先存儲(chǔ)的行車路徑去控制車輛，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車和自動(dòng)泊出，當(dāng)車輛在停車期間其前后車位的車輛停車狀況發(fā)生變化時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)無(wú)法根據(jù)此時(shí)實(shí)際車位的大小而選擇最優(yōu)的行車路徑，特別是，當(dāng)與前面或后面的車位的停車距離變大時(shí)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)快捷泊出。另外，當(dāng)傳感器檢測(cè)到的停車位大小與實(shí)際的停車位尺寸之間出現(xiàn)較大誤差時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)容易造成車輛與前后車輛的刮擦事故。還有，現(xiàn)有的自動(dòng)泊車系統(tǒng)通常是采用圓弧連接的方式設(shè)置行車路徑的，也就是說(shuō)，其行車路徑大致呈s形，雖然有利于提高泊車的速度，但是難以在長(zhǎng)度較短的平行泊車位實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有的自動(dòng)泊車方法所存在的安全性低、難以適應(yīng)長(zhǎng)度較短的平行泊車位的以及無(wú)法實(shí)現(xiàn)最優(yōu)行車路徑的問題，提供一種控制泊出車輛平行泊出的方法，可有效地提高安全性，并根據(jù)泊車位的實(shí)際大小選擇最優(yōu)行車路徑，從而可適應(yīng)長(zhǎng)度較短的平行泊車位。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種控制泊出車輛平行泊出的方法，包括如下步驟：

所述泊出車輛的前端、后端以及側(cè)面分別設(shè)置可檢測(cè)相應(yīng)方向的障礙物距離的傳感器，其特征是，包括如下步驟：

b.泊車控制系統(tǒng)使轉(zhuǎn)向盤向著與泊出方向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置，泊出車輛開始向后弧形行駛；

c.當(dāng)泊出車輛后端的傳感器檢測(cè)到的與后面車輛的后車距小于設(shè)定的安全車距時(shí)，泊出車輛停止行駛，泊車控制系統(tǒng)使轉(zhuǎn)向盤向著與泊出方向相同的方向轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置，泊出車輛開始向前弧形行駛；

d.當(dāng)泊出車輛前端的傳感器檢測(cè)到的與前面車輛的前車距小于設(shè)定的安全車距時(shí)，泊出車輛停止行駛；

e.重復(fù)步驟b至步驟d，直至步驟c中泊出車輛前端的傳感器檢測(cè)到的前車距大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，泊車控制系統(tǒng)使轉(zhuǎn)向盤向著與泊出方向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置，當(dāng)傳感器檢測(cè)到的前車距和后車距均大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，泊出車輛停止行駛，從而完成泊出車輛的平行泊出。

本發(fā)明無(wú)需在泊車控制系統(tǒng)中事先儲(chǔ)存大量與不同大小的泊車位相對(duì)應(yīng)的行車路徑數(shù)據(jù)，從而降低對(duì)泊車控制系統(tǒng)的要求。我們知道，相對(duì)于平行車位而言，垂直車位的泊出要容易得多，其基本上只需要一次弧形轉(zhuǎn)向即可泊出車位。本發(fā)明在自動(dòng)控制泊出車輛平行泊出時(shí)，直接使轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置，通過泊出車輛的前后移動(dòng)，泊出車輛在泊車位內(nèi)形成多條不同的弧形行車軌跡，從而使泊出車輛的前端向著泊出方向一側(cè)傾斜轉(zhuǎn)動(dòng)。并且在來(lái)回移動(dòng)過程中，依靠泊出車輛前后端的傳感器進(jìn)行報(bào)警，并相應(yīng)地控制泊出車輛的制動(dòng)系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向盤等，從而使泊出車輛在泊出過程中可有效地避免與前后側(cè)車輛的碰撞和刮擦，提高泊出車輛自動(dòng)泊出的可靠性和安全性，同時(shí)大大地簡(jiǎn)化泊車控制系統(tǒng)在車輛自動(dòng)泊出時(shí)的控制程序。當(dāng)前車距大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，表明在泊出車輛的正前方?jīng)]有車輛等障礙物的阻擋，也就是說(shuō)，此時(shí)的泊出車輛處于一種與垂直車位相類似的停車狀態(tài)，此時(shí)泊車控制系統(tǒng)可使轉(zhuǎn)向盤向著與泊出方向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置，使泊出車輛移出泊車位，并轉(zhuǎn)動(dòng)至與泊車位平行位置。當(dāng)傳感器檢測(cè)到的前車距和后車距均大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，即表明在泊出車輛的正前方后正后方均沒有其它的車輛，因此，可以確定此時(shí)的泊出車輛已經(jīng)移出泊車位而處于和泊車位大致平行的狀態(tài)，從而完成泊出車輛的自動(dòng)泊出?？傊景l(fā)明只需要通過傳感器檢測(cè)到的前車距、后車距等簡(jiǎn)單的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，即可實(shí)現(xiàn)泊出車輛的快捷自動(dòng)泊出，并顯著地提高泊出時(shí)的安全性。特別是，當(dāng)泊出車輛在完成泊車后前后側(cè)的車輛位置發(fā)生改變時(shí)，也就是說(shuō)，泊車位的大小與泊出車輛在泊車時(shí)的大小發(fā)生變化時(shí)，可根據(jù)泊出車輛在泊出時(shí)的泊車位實(shí)際情況而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊出。另外，泊出車輛的轉(zhuǎn)向盤直接轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置，因而可在最短時(shí)間內(nèi)以最少的來(lái)回移動(dòng)步驟完成泊出車輛的自動(dòng)泊出，也就是說(shuō)，本發(fā)明可適應(yīng)長(zhǎng)度較短的平行泊車位，并且以最優(yōu)行車路徑實(shí)現(xiàn)快速自動(dòng)泊出。

作為優(yōu)選，在執(zhí)行步驟b前增加步驟a：?jiǎn)?dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，將泊出車輛掛入倒擋，并按下泊車開關(guān)；撥動(dòng)轉(zhuǎn)向燈開關(guān)，以選擇與轉(zhuǎn)向燈相對(duì)應(yīng)的泊出方向。

由于本發(fā)明在開始自動(dòng)泊出時(shí)，泊出車輛是先向后移動(dòng)的，因此，通過掛入倒擋，并按下相應(yīng)的泊車開關(guān)既可使泊出車輛快捷方便地進(jìn)入自動(dòng)泊出狀態(tài)，同時(shí)利用現(xiàn)有的轉(zhuǎn)向燈開關(guān)確認(rèn)泊出車輛的泊出方向，此時(shí)相應(yīng)一側(cè)的轉(zhuǎn)向燈亮起，以便對(duì)其它車輛和人員起到警示作用，同時(shí)有利于簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)。

作為優(yōu)選，泊車控制系統(tǒng)根據(jù)所述前車距和后車距以及泊出車輛的長(zhǎng)度計(jì)算出泊車位的實(shí)際長(zhǎng)度，如果泊車位的實(shí)際長(zhǎng)度不能滿足最低的泊出條件，則停止自動(dòng)泊出，如果泊車位的實(shí)際長(zhǎng)度大于等于最低的泊出條件，泊車控制系統(tǒng)使泊出車輛開始執(zhí)行步驟b至步驟e。

通過檢測(cè)前車距、后車距，可方便地得到泊車位的實(shí)際長(zhǎng)度，從而準(zhǔn)確地判定此時(shí)的泊出車輛是否滿足最低的泊出條件，避免因泊出車輛在停車期間前后車輛的位置發(fā)生改變而造成的長(zhǎng)時(shí)間無(wú)法自動(dòng)泊出。

作為優(yōu)選，設(shè)置在泊出車輛前端的傳感器包括分別位于泊出車輛前端左右兩側(cè)的二個(gè)前側(cè)傳感器，設(shè)置在泊出車輛后端的傳感器包括分別位于泊出車輛后端左右兩側(cè)的二個(gè)后側(cè)傳感器，泊出車輛前端的二個(gè)前側(cè)傳感器檢測(cè)到的泊出車輛前側(cè)與前面車輛之間的距離中較小的一個(gè)即構(gòu)成前車距，泊出車輛后端的二個(gè)后側(cè)傳感器檢測(cè)到的泊出車輛后側(cè)與后面車輛之間的距離中較小的一個(gè)即構(gòu)成后車距。

在泊出車輛的左右兩側(cè)設(shè)置前側(cè)傳感器和后側(cè)傳感器，可以更有效地避免泊出車輛自動(dòng)泊出過程中出現(xiàn)泊出車輛的邊角與前后車輛的碰撞和刮擦，從而有利于減少設(shè)置傳感器的數(shù)量，簡(jiǎn)化系統(tǒng)的控制。特別是，泊車控制系統(tǒng)將二個(gè)前側(cè)傳感器檢測(cè)到的泊出車輛前側(cè)與前面車輛之間的距離中較小的一個(gè)作為前車距的，相應(yīng)地，將二個(gè)后側(cè)傳感器檢測(cè)到的泊出車輛后側(cè)與后面車輛之間的距離中較小的一個(gè)作為后車距，因此，當(dāng)前車距或后車距大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，即表面在整個(gè)泊出車輛寬度的正前方或正后方均沒有其它車輛的阻擋，而其中任意一側(cè)的前側(cè)傳感器和后側(cè)傳感器可檢測(cè)到其正前方右障礙物時(shí)，泊出車輛會(huì)繼續(xù)以弧形行車軌跡來(lái)回移動(dòng)，從而確保泊出車輛自動(dòng)泊出的安全，同時(shí)有利于簡(jiǎn)化泊車控制系統(tǒng)對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的處理。

作為優(yōu)選，在泊出車輛的左右兩側(cè)靠近前端處分別設(shè)有水平的儲(chǔ)存槽，所述儲(chǔ)存槽內(nèi)設(shè)有可向前轉(zhuǎn)動(dòng)的觸桿以及可檢測(cè)觸桿轉(zhuǎn)動(dòng)的角度傳感器，所述泊出車輛前端左側(cè)的前側(cè)傳感器設(shè)置在左側(cè)觸桿的后端；所述泊出車輛前端右側(cè)的前側(cè)傳感器設(shè)置在右側(cè)觸桿的后端，在開始步驟b之前，所述泊車控制系統(tǒng)使左右兩側(cè)的觸桿向外轉(zhuǎn)動(dòng)至橫向布置狀態(tài)，當(dāng)所述觸桿觸碰前側(cè)的障礙物而向后轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述泊車控制系統(tǒng)根據(jù)該觸桿的角度傳感器的信號(hào)使泊出車輛停止行駛。

由于前側(cè)傳感器分別設(shè)置在左側(cè)觸桿和右側(cè)觸桿的后端，因此，當(dāng)我們?cè)陂_始自動(dòng)泊出時(shí)，泊車控制系統(tǒng)可先使左右兩側(cè)的觸桿向外轉(zhuǎn)動(dòng)至橫向布置狀態(tài)，從而使前側(cè)傳感器與泊出車輛的左右兩側(cè)分別具有一個(gè)安全側(cè)距，可避免泊出車輛的側(cè)面在自動(dòng)泊出時(shí)與前側(cè)的車輛發(fā)生刮擦。特別是，在自動(dòng)泊出過程中因意外而發(fā)生觸桿與前面的車輛觸碰時(shí)，觸桿可自行向后轉(zhuǎn)動(dòng)，從而避免對(duì)前面的車輛造成損害，與此同時(shí)，觸桿的自行轉(zhuǎn)動(dòng)即可向發(fā)出一個(gè)信號(hào)，從而阻止泊出車輛繼續(xù)移動(dòng)，并可發(fā)出相應(yīng)的警報(bào)信號(hào)，便于駕駛員及時(shí)處理。

作為優(yōu)選，設(shè)置在泊出車輛側(cè)面的傳感器包括分別位于泊出車輛左右兩側(cè)的二個(gè)側(cè)面?zhèn)鞲衅?，所述?cè)面?zhèn)鞲衅魑挥诓闯鲕囕v在以最小轉(zhuǎn)彎半徑向左和向右轉(zhuǎn)向時(shí)左右兩個(gè)轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)p的連線上。

側(cè)面?zhèn)鞲衅骺捎糜跈z測(cè)泊出車輛的側(cè)面與前面的車輛或障礙物的距離，從而避免泊出車輛的側(cè)面在自動(dòng)泊出時(shí)發(fā)生刮擦。由于泊出車輛在以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎時(shí)，泊出車輛不會(huì)進(jìn)入最小轉(zhuǎn)彎半徑所形成的圓形內(nèi)，本發(fā)明將側(cè)面?zhèn)鞲衅髟O(shè)置在泊出車輛在以最小轉(zhuǎn)彎半徑向左和向右轉(zhuǎn)向時(shí)左右兩個(gè)轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)p的連線上，也就是說(shuō)，在泊出車輛以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎時(shí)，側(cè)面?zhèn)鞲衅鞯霓D(zhuǎn)動(dòng)半徑最小，因此，任何位于側(cè)面?zhèn)鞲衅鬓D(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所形成的圓形內(nèi)的物體均不會(huì)和泊出車輛發(fā)生碰撞和刮擦，這樣無(wú)論泊出車輛是直向行駛或以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)向行駛，只要側(cè)面?zhèn)鞲衅髂軝z測(cè)到與其它車輛或障礙物的距離，即表明泊出車輛可安全泊出，不會(huì)發(fā)生刮擦事故。

作為優(yōu)選，將轉(zhuǎn)向盤分別轉(zhuǎn)動(dòng)至左極限位置和右極限位置，并以自動(dòng)泊出時(shí)的車速使泊出車輛轉(zhuǎn)向行駛，從而得到泊出車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑和泊出車輛在以最小轉(zhuǎn)彎半徑向左和向右轉(zhuǎn)向時(shí)的轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)p相對(duì)于車身的坐標(biāo)位置。

我們知道，車輛具有一個(gè)理論的最小轉(zhuǎn)彎半徑以及相應(yīng)的轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)p，然而上述數(shù)據(jù)在車輛以不同的速度轉(zhuǎn)向時(shí)會(huì)有所差異。本發(fā)明是以自動(dòng)泊車時(shí)的車速使泊出車輛轉(zhuǎn)向而得到相應(yīng)的最小轉(zhuǎn)彎半徑和轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)p的，因而有利于提高數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，避免因數(shù)據(jù)的誤差而引起的刮擦事故。

作為優(yōu)選，在步驟e中，當(dāng)泊出車輛前端的傳感器檢測(cè)到的前車距大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，泊車控制系統(tǒng)先使轉(zhuǎn)向盤先回正至零點(diǎn)位置，從而使泊出車輛直向行駛，此時(shí)車身上與泊出方向相反一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲衅魉鶛z測(cè)到的該側(cè)面?zhèn)鞲衅髋c前面車輛后側(cè)之間的側(cè)向距離逐步減小，當(dāng)該側(cè)面?zhèn)鞲衅骺拷懊孳囕v后側(cè)靠近泊出方向一側(cè)的邊角時(shí)，所述側(cè)向距離達(dá)到最小值，然后該側(cè)向距離逐漸增大，當(dāng)側(cè)向距離增大至側(cè)向距離最小值的1.2-1.3時(shí)，泊車控制系統(tǒng)再使轉(zhuǎn)向盤向著與泊出方向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置，直至傳感器檢測(cè)到的前車距和后車距均大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，泊出車輛停止行駛，從而完成泊出車輛的平行泊出。

作為一種優(yōu)化方案，本發(fā)明在泊出車輛前端的傳感器檢測(cè)到的前車距大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，先使轉(zhuǎn)向盤回正至零點(diǎn)位置，從而使泊出車輛直向行駛一定的距離。由于此時(shí)的泊出車輛在泊車位內(nèi)處于傾斜狀態(tài)，也就是說(shuō)，泊出車輛的側(cè)面與前面車輛的后側(cè)之間形成一個(gè)夾角，因此，側(cè)面?zhèn)鞲衅魉鶛z測(cè)到的側(cè)面?zhèn)鞲衅髋c前面車輛后側(cè)之間的側(cè)向距離逐步減小。當(dāng)該側(cè)面?zhèn)鞲衅骺拷懊孳囕v后側(cè)靠近泊出方向一側(cè)的邊角時(shí)，該側(cè)向距離達(dá)到最小值，此時(shí)該側(cè)向距離即為前面車輛的邊角與泊出車輛側(cè)面之間的距離。隨著泊出車輛繼續(xù)向前直行，該側(cè)向距離逐漸增大，并且此時(shí)的側(cè)向距離即為側(cè)面?zhèn)鞲衅髋c前面車輛的側(cè)面之間的距離。如前所述，在泊出車輛以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎時(shí)，任何位于側(cè)面?zhèn)鞲衅鬓D(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所形成的圓形內(nèi)的物體均不會(huì)和泊出車輛發(fā)生碰撞和刮擦，因此，當(dāng)側(cè)向距離增大至側(cè)向距離最小值的1.2-1.3時(shí)，泊出車輛以最小轉(zhuǎn)彎半徑直接駛離泊車位，可確保其安全。

本發(fā)明還可采用如下的優(yōu)化方案，在步驟e中，當(dāng)泊出車輛前端的傳感器檢測(cè)到的前車距大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，泊車控制系統(tǒng)記錄與泊出方向相反一側(cè)的前側(cè)傳感器所檢測(cè)到的與前面車輛之間的最小距離s，然后泊車控制系統(tǒng)使轉(zhuǎn)向盤處于與泊出方向相同方向的極限位置，泊出車輛開始向前弧形行駛，此時(shí)泊車控制系統(tǒng)根據(jù)輪速傳感器計(jì)算泊出車輛上與泊出方向相同一側(cè)的前車輪移動(dòng)弧長(zhǎng)l，

當(dāng)時(shí)，泊車控制系統(tǒng)使轉(zhuǎn)向盤向著與泊出方向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置，接著，當(dāng)傳感器檢測(cè)到的前車距和后車距均大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，泊出車輛停止行駛，從而完成泊出車輛的平行泊出，其中：r表示泊出車輛在以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)向時(shí)的轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)p相對(duì)于同一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲衅鞯木嚯x；b表示左右兩側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲衅髦g的距離；d表示側(cè)面?zhèn)鞲衅髦翆?duì)應(yīng)一側(cè)的前側(cè)傳感器在泊出車輛的縱向上的距離；r表示泊出車輛以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)向時(shí)與轉(zhuǎn)動(dòng)方向同側(cè)的前車輪的轉(zhuǎn)彎半徑。

在本方案中，當(dāng)泊出車輛前端的傳感器檢測(cè)到的前車距大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，即證明泊出車輛的正前方?jīng)]有其它車輛的阻礙，此時(shí)，先使泊出車輛繼續(xù)向著泊出方向一側(cè)轉(zhuǎn)向行駛一段距離l，以確保此時(shí)泊出車輛在以最小轉(zhuǎn)彎半徑向另一側(cè)轉(zhuǎn)向時(shí)，任何位于泊出車輛另一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲衅鬓D(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所形成的圓形內(nèi)的物體均不會(huì)和泊出車輛發(fā)生碰撞和刮擦，這樣，泊車控制系統(tǒng)即可使泊出車輛向著與泊出方向相反的方向以最小轉(zhuǎn)向半徑轉(zhuǎn)向而駛離泊車位，一方面可確保在最后轉(zhuǎn)向駛離泊車位時(shí)的安全，避免與前車發(fā)生刮擦，同時(shí)可盡量減小泊出車輛在自動(dòng)泊出時(shí)向泊出方向一側(cè)偏出的距離，有利于在泊車位旁側(cè)的駛離道路狹小的環(huán)境中的自動(dòng)泊出。

因此，本發(fā)明具有如下有益效果：可有效地提高安全性，并根據(jù)泊車位的實(shí)際大小選擇最優(yōu)行車路徑，從而可適應(yīng)長(zhǎng)度較短的平行泊車位。

附圖說(shuō)明

圖1是泊出車輛在泊車位內(nèi)的一種狀態(tài)示意圖。

圖2是泊出車輛的傳感器布置結(jié)構(gòu)示意圖，其中一個(gè)側(cè)面?zhèn)鞲衅魑挥趦?chǔ)存槽內(nèi)，另一個(gè)側(cè)面?zhèn)鞲衅魈幱诖蜷_狀態(tài)。

圖3是泊出車輛的側(cè)面?zhèn)鞲衅鞯奈恢媒Y(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是泊出車輛在前車距大于可泊出車距時(shí)的狀態(tài)示意圖。

圖5是泊出車輛的安全區(qū)域sd示意圖。

圖6是泊出車輛在執(zhí)行步驟e時(shí)的一種位置尺寸示意圖。

圖中：1、泊出車輛11、儲(chǔ)存槽12、觸桿2、前側(cè)傳感器3、后側(cè)傳感器4、側(cè)面?zhèn)鞲衅鳌?/p>

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的描述。

一種控制泊出車輛平行泊出的方法，適用于具有自動(dòng)泊出功能的泊出車輛，也就是說(shuō)，泊出車輛上應(yīng)具有泊車控制系統(tǒng)，并且在泊出車輛的前端、后端以及側(cè)面應(yīng)分別設(shè)置可檢測(cè)相應(yīng)方向的障礙物距離的傳感器，具體包括如下步驟：

b.泊車控制系統(tǒng)通過相應(yīng)的轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)使轉(zhuǎn)向盤向著與泊出方向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置，然后使泊出車輛開始向后以最小轉(zhuǎn)彎半徑弧形行駛；

c.當(dāng)泊出車輛后端的傳感器檢測(cè)到的與后面車輛的后車距小于設(shè)定的安全車距時(shí)，泊車控制系統(tǒng)通過相應(yīng)的自動(dòng)制動(dòng)機(jī)構(gòu)使泊出車輛停止行駛，然后泊車控制系統(tǒng)使轉(zhuǎn)向盤向著與泊出方向相同的方向轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置，泊出車輛開始向前以最小轉(zhuǎn)彎半徑弧形行駛；

d.當(dāng)泊出車輛前端的傳感器檢測(cè)到的與前面車輛的前車距小于設(shè)定的安全車距時(shí)，泊車控制系統(tǒng)使泊出車輛停止行駛；

e.重復(fù)步驟b至步驟d，使泊出車輛的前端向著泊出方向一側(cè)逐步傾斜轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)步驟c中泊出車輛前端的傳感器檢測(cè)到的前車距大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，即表面此時(shí)泊出車輛的正前方?jīng)]有其它車輛的阻擋，也就是說(shuō)，此時(shí)的泊出車輛處于一種與垂直車位相類似的狀態(tài)，泊車控制系統(tǒng)使轉(zhuǎn)向盤向著與泊出方向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置，此時(shí)泊出車輛即以最小轉(zhuǎn)彎半徑弧形行駛，從而使泊出車輛駛離泊車位。當(dāng)傳感器檢測(cè)到的前車距和后車距均大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，即表明此時(shí)泊出車輛的正前方和正后方均沒有其它的車輛，也就是說(shuō)，此時(shí)的泊出車輛已完全駛出泊車位，并與泊車位呈大致平行狀態(tài)，泊車控制系統(tǒng)使泊出車輛停止行駛，從而完成泊出車輛的平行泊出。

可以理解的是，泊出車輛在開始自動(dòng)泊出前需要先進(jìn)入自動(dòng)泊出狀態(tài)，為此，我們可在執(zhí)行步驟b前再增加步驟a：駕駛員先手動(dòng)啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，然后將泊出車輛掛入r擋(倒擋)，并按下一個(gè)泊車開關(guān)，使泊出車輛進(jìn)入自動(dòng)泊出狀態(tài)，此時(shí)泊車控制系統(tǒng)會(huì)要求輸入相應(yīng)的泊出方向，我們可根據(jù)泊出車輛的泊出方向撥動(dòng)轉(zhuǎn)向燈開關(guān)，以選擇與轉(zhuǎn)向燈相對(duì)應(yīng)的泊出方向，此時(shí)相應(yīng)一側(cè)的轉(zhuǎn)向燈亮起，以便對(duì)其它車輛和人員起到警示作用。

為了確保泊出車輛能快捷安全地自動(dòng)泊出，當(dāng)泊出車輛進(jìn)入自動(dòng)泊出狀態(tài)時(shí)，泊車控制系統(tǒng)可根據(jù)傳感器所檢測(cè)到的前車距和后車距以及泊出車輛的長(zhǎng)度計(jì)算出泊車位的實(shí)際長(zhǎng)度，如果泊車位的實(shí)際長(zhǎng)度不能滿足可使泊出車輛安全泊出的最低的泊出條件，則停止自動(dòng)泊出，并發(fā)出警報(bào)信號(hào)；如果泊車位的實(shí)際長(zhǎng)度大于等于最低的泊出條件，泊車控制系統(tǒng)使泊出車輛開始執(zhí)行步驟b至步驟e，以完成泊出車輛的自動(dòng)泊出。此外，安全車距可根據(jù)泊出車輛的制動(dòng)性能等確定，確保泊車控制系統(tǒng)可及時(shí)地控制自動(dòng)制動(dòng)機(jī)構(gòu)制動(dòng)泊出車輛。而可泊出車距應(yīng)遠(yuǎn)大于泊出車輛與前面的泊車位中的車輛的距離，從而確保在前車距大于可泊出車距時(shí)，泊出車輛的正前方?jīng)]有阻擋的車輛。當(dāng)然，在泊出車輛進(jìn)入自動(dòng)泊出狀態(tài)并檢測(cè)前車距時(shí)，如果前車距大于可泊出車距，說(shuō)明停泊在泊車位的泊出車輛前面本身沒有其它車輛或障礙物，因此，泊車控制系統(tǒng)停止自動(dòng)泊出，并提示駕駛員可直接采用手動(dòng)泊出。

此外，如圖1所示，設(shè)置在泊出車輛1前端的傳感器包括分別位于泊出車輛1前端左右兩側(cè)的二個(gè)前側(cè)傳感器2，設(shè)置在泊出車輛1后端的傳感器包括分別位于泊出車輛1后端左右兩側(cè)的二個(gè)后側(cè)傳感器3。泊出車輛1在泊車位內(nèi)來(lái)回移動(dòng)時(shí)，泊出車輛1會(huì)逐步傾斜轉(zhuǎn)向，也就是說(shuō)，泊出車輛1前端的二個(gè)前側(cè)傳感器2檢測(cè)到的泊出車輛1前側(cè)與前面車輛之間的距離會(huì)有所不同，同理，泊出車輛1后端的二個(gè)后側(cè)傳感器3檢測(cè)到的泊出車輛1后側(cè)與后面車輛之間的距離也會(huì)有所不同，泊車控制系統(tǒng)將泊出車輛1前端的二個(gè)前側(cè)傳感器2檢測(cè)到的泊出車輛1前側(cè)與前面車輛之間的距離中較小的一個(gè)定為前車距，將泊出車輛1后端的二個(gè)后側(cè)傳感器3檢測(cè)到的泊出車輛1后側(cè)與后面車輛之間的距離中較小的一個(gè)定為后車距，從而有利于簡(jiǎn)化泊車控制系統(tǒng)對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的處理。

為了提高自動(dòng)泊出時(shí)的安全性，如圖2所示，我們還可在泊出車輛1的左右兩側(cè)靠近前端處分別設(shè)置水平的儲(chǔ)存槽11，儲(chǔ)存槽11內(nèi)設(shè)置可轉(zhuǎn)動(dòng)的觸桿12以及可檢測(cè)觸桿12轉(zhuǎn)動(dòng)的角度傳感器，也就是說(shuō)，觸桿12的轉(zhuǎn)動(dòng)軸位于觸桿12的前端，相應(yīng)地，泊出車輛1前端左側(cè)的前側(cè)傳感器2設(shè)置在左側(cè)的觸桿12的后端，泊出車輛1前端右側(cè)的前側(cè)傳感器2設(shè)置在右側(cè)的觸桿12的后端，泊車控制系統(tǒng)可通過相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)觸桿12向前轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣，泊出車輛1在未開始自動(dòng)泊出時(shí)，觸桿12位于儲(chǔ)存槽11內(nèi)。而在開始步驟b之前，泊車控制系統(tǒng)先控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使左右兩側(cè)的觸桿12向外轉(zhuǎn)動(dòng)至橫向布置狀態(tài)，從而使左右兩側(cè)的前側(cè)傳感器2與泊出車輛1的側(cè)面之間形成一個(gè)間距。在泊出車輛1自動(dòng)泊出向前行駛時(shí)，如果觸桿12的外端觸碰前側(cè)的其它車輛或障礙物而向后轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，角度傳感器即向泊車控制系統(tǒng)發(fā)出相應(yīng)的信號(hào)，泊車控制系統(tǒng)根據(jù)該觸桿12的角度傳感器的信號(hào)使泊出車輛1停止行駛，從而確保安全。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中的橫向或縱向是以泊出車輛1為基準(zhǔn)的，也就是說(shuō)，泊出車輛1的前后方向?yàn)榭v向，泊出車輛1的左右方向?yàn)闄M向。驅(qū)動(dòng)觸桿12的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以包括一個(gè)別住觸桿的扭簧、一個(gè)使觸桿12定位在儲(chǔ)存槽內(nèi)的電動(dòng)鎖扣以及驅(qū)動(dòng)觸桿12轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)。當(dāng)需要打開觸桿12時(shí)，泊車控制系統(tǒng)使電動(dòng)鎖扣解除對(duì)觸桿12的鎖止，觸桿12即可在扭簧的作用下向外轉(zhuǎn)動(dòng)至橫向狀態(tài)；當(dāng)觸桿12觸碰其它車輛或障礙物時(shí)，即可克服扭簧的彈力而向后轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)結(jié)束自動(dòng)泊出后，泊車控制系統(tǒng)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)觸桿12向后轉(zhuǎn)動(dòng)而進(jìn)入儲(chǔ)存槽11內(nèi)，電動(dòng)鎖扣則使觸桿12定位在儲(chǔ)存槽11內(nèi)。當(dāng)然，當(dāng)泊車控制系統(tǒng)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)觸桿12向后轉(zhuǎn)動(dòng)而進(jìn)入儲(chǔ)存槽11內(nèi)時(shí)，泊車控制系統(tǒng)對(duì)于角度傳感器的信號(hào)不作處理。

另外，如圖3所示，設(shè)置在泊出車輛1側(cè)面的傳感器包括二個(gè)側(cè)面?zhèn)鞲衅?，二個(gè)側(cè)面?zhèn)鞲衅?分別位于泊出車輛1左右兩側(cè)，具體地，側(cè)面?zhèn)鞲衅?位于泊出車輛1在以最小轉(zhuǎn)彎半徑向左和向右轉(zhuǎn)向時(shí)左右兩個(gè)轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)p的連線上，側(cè)面?zhèn)鞲衅?可檢測(cè)泊出車輛1的側(cè)面與其它車輛或障礙物的距離，從而避免發(fā)生側(cè)向的刮擦。

為了準(zhǔn)確的標(biāo)定最小轉(zhuǎn)彎半徑以及相應(yīng)的轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)p的位置，我們可將轉(zhuǎn)向盤分別轉(zhuǎn)動(dòng)至左極限位置和右極限位置，并以自動(dòng)泊出時(shí)的車速使泊出車輛1轉(zhuǎn)向行駛，從而得到與實(shí)際情況相符的泊出車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑和泊出車輛在以最小轉(zhuǎn)彎半徑向左和向右轉(zhuǎn)向時(shí)的轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)p相對(duì)于車身的坐標(biāo)位置。

為了確保自動(dòng)泊出的安全，我們可對(duì)在步驟e進(jìn)行如下的調(diào)整：在步驟e中，當(dāng)泊出車輛1前端的傳感器檢測(cè)到的前車距大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，泊車控制系統(tǒng)可先使轉(zhuǎn)向盤回正至零點(diǎn)位置，此時(shí)泊出車輛1直向行駛，并且泊出車輛1與前面的車輛的后側(cè)之間形成一個(gè)夾角，因此，隨著泊出車輛1直向向前行駛，與泊出方向相反一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲衅?逐步靠近前面車輛后側(cè)靠近泊出方向一側(cè)的邊角，該側(cè)面?zhèn)鞲衅?所檢測(cè)到的該側(cè)面?zhèn)鞲衅?與前面車輛后側(cè)之間的側(cè)向距離d逐步減小。當(dāng)然，如果開始時(shí)泊出車輛1的傾斜角度不夠大、并且與前面的車輛距離不夠近，該側(cè)面?zhèn)鞲衅?在一開始并不能檢測(cè)到前面的車輛。當(dāng)該側(cè)面?zhèn)鞲衅?到達(dá)與前面車輛后側(cè)靠近泊出方向一側(cè)的邊角相對(duì)的位置時(shí)，上述側(cè)向距離d達(dá)到最小值。隨著泊出車輛1繼續(xù)直向向前行駛，該側(cè)向距離d逐漸增大，當(dāng)側(cè)向距離d增大至側(cè)向距離最小值的1.2-1.3時(shí)(其優(yōu)選值為1.25)，泊車控制系統(tǒng)再使轉(zhuǎn)向盤向著與泊出方向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置，直至傳感器檢測(cè)到的前車距和后車距均大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，泊出車輛1停止行駛，從而完成泊出車輛1的平行泊出。我們知道，當(dāng)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)至極限位置、泊出車輛1以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)向時(shí)，泊出車輛1不會(huì)進(jìn)入最小轉(zhuǎn)彎半徑所形成的圓形內(nèi)。由于本發(fā)明將側(cè)面?zhèn)鞲衅?設(shè)置在泊出車輛1以最小轉(zhuǎn)彎半徑向左和向右轉(zhuǎn)向時(shí)左右兩個(gè)轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)p的連線上，該連線大致垂直于泊出車輛1的側(cè)面，也就是說(shuō)，側(cè)面?zhèn)鞲衅?與相應(yīng)一側(cè)的轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)p的距離最近，因此，在泊出車輛1以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)向時(shí)，側(cè)面?zhèn)鞲衅?的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑最小。這樣，如圖5所示，在泊出車輛1以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)向時(shí)，一個(gè)以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)p為圓心、以該轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)p至對(duì)應(yīng)一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲衅?的距離為半徑所構(gòu)成的圓形是泊出車輛1不會(huì)觸碰到的安全區(qū)域sd，無(wú)論泊出車輛1是直向行駛或以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)向行駛，只要側(cè)面?zhèn)鞲衅?能檢測(cè)到與其它車輛或障礙物的距離，即表明泊出車輛1可安全泊出，不會(huì)發(fā)生刮擦事故。由上面的分析可以知道，當(dāng)側(cè)面?zhèn)鞲衅?到達(dá)與前面車輛后側(cè)靠近泊出方向一側(cè)的邊角相對(duì)的位置，并且泊出車輛1以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)向時(shí)，前面車輛后側(cè)靠近泊出方向一側(cè)的邊角必定位于安全區(qū)域sd內(nèi)，本發(fā)明在側(cè)向距離d達(dá)到最小值后再逐漸增大至側(cè)向距離最小值的1.2-1.3時(shí)再開始以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)向，一方面可確保自動(dòng)泊出的安全，同時(shí)可準(zhǔn)確判定側(cè)向距離d的最小值，避免因前面車輛后側(cè)的凹凸不平等現(xiàn)象引起泊車控制系統(tǒng)的誤判。

進(jìn)一步地，我們可對(duì)步驟e進(jìn)行另一種調(diào)整：如圖6所示，在步驟e中，隨著重復(fù)步驟b至步驟d，泊出車輛1的前側(cè)在泊車位內(nèi)逐步傾向至朝向泊出方向一側(cè)，在此過程中，泊車控制系統(tǒng)記錄與泊出方向相反一側(cè)的前側(cè)傳感器所檢測(cè)到的與前面車輛之間的距離。當(dāng)泊出車輛前端的傳感器檢測(cè)到的前車距大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，泊出車輛1的正前方?jīng)]有其它車輛，相應(yīng)的，與泊出方向相反一側(cè)的前側(cè)傳感器所檢測(cè)到的與前面車輛之間的距離會(huì)有一個(gè)突變，因此，泊車控制系統(tǒng)可準(zhǔn)確地判定并記錄與泊出方向相反一側(cè)的前側(cè)傳感器所檢測(cè)到的與前面車輛之間的最小距離s，該最小距離s即為與泊出方向相反一側(cè)的前側(cè)傳感器與前面車輛與泊出方向相同一側(cè)的邊角的距離。然后泊車控制系統(tǒng)使轉(zhuǎn)向盤處于與泊出方向相同方向的極限位置，并使泊出車輛開始向前弧形行駛，此時(shí)泊車控制系統(tǒng)根據(jù)輪速傳感器計(jì)算泊出車輛上與泊出方向相同一側(cè)的前車輪移動(dòng)弧長(zhǎng)l，當(dāng)時(shí)，

其中：

即時(shí)，前面車輛后端與泊出方向相同一側(cè)的邊角落入泊出車輛1與泊出方向相反一側(cè)的安全區(qū)域sd內(nèi)，泊車控制系統(tǒng)使轉(zhuǎn)向盤向著與泊出方向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)至極限位置，接著，當(dāng)傳感器檢測(cè)到的前車距和后車距均大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，泊出車輛停止行駛，從而完成泊出車輛的平行泊出，其中：r表示泊出車輛1在以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)向時(shí)的轉(zhuǎn)向中心點(diǎn)p相對(duì)于同一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲衅?的距離；b表示左右兩側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲衅?之間的距離；d表示側(cè)面?zhèn)鞲衅?至對(duì)應(yīng)一側(cè)的前側(cè)傳感器2在泊出車輛1的縱向上的距離；r表示泊出車輛1以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)向時(shí)與轉(zhuǎn)動(dòng)方向同側(cè)的前車輪的轉(zhuǎn)彎半徑，該轉(zhuǎn)彎半徑r可通過實(shí)際測(cè)量或理論計(jì)算得到。

在本方案中，當(dāng)泊出車輛1前端的傳感器檢測(cè)到的前車距大于設(shè)定的可泊出車距時(shí)，即證明泊出車輛的正前方?jīng)]有其它車輛的阻礙，此時(shí)，先使泊出車輛1繼續(xù)向著泊出方向一側(cè)轉(zhuǎn)向行駛一段距離l，以確保此時(shí)泊出車輛1在以最小轉(zhuǎn)彎半徑向另一側(cè)轉(zhuǎn)向時(shí)，泊出車輛1前面的車輛的邊角位于泊出車輛1轉(zhuǎn)向行駛的安全區(qū)域sd內(nèi)。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的泊出方法也可以是一種半自動(dòng)的模式，這樣，當(dāng)泊出車輛的傳感器檢測(cè)到的與其它車輛或障礙物的距離小于設(shè)定的安全車距時(shí)，泊車控制系統(tǒng)即可發(fā)出警報(bào)信號(hào)，此時(shí)駕駛員即可踩下制動(dòng)踏板使泊出車輛停止行駛，然后換擋使泊出車輛反向行駛。另外，對(duì)于具有自動(dòng)泊出功能的泊出車輛而言，轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)、自動(dòng)制動(dòng)機(jī)構(gòu)、輪速傳感器、檢測(cè)距離的傳感器等均屬于現(xiàn)有技術(shù)，在此不做過多的描述。