技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明保護(hù)一種全向輪組合式墻面攀爬機(jī)器人，包括攀爬機(jī)構(gòu)和吸附機(jī)構(gòu)。攀爬機(jī)構(gòu)包括攀爬全向輪、驅(qū)動(dòng)裝置I和夾臂I，驅(qū)動(dòng)裝置I固定在夾臂I末端，攀爬全向輪安裝在驅(qū)動(dòng)裝置I上，其中心輪軸軸心線與其夾臂I的兩臂形成的平面平行。吸附機(jī)構(gòu)包括吸附全向輪、驅(qū)動(dòng)裝置II、夾臂II，驅(qū)動(dòng)裝置II固定在夾臂末端，吸附全向輪安裝在驅(qū)動(dòng)裝置II上，吸附全向輪的中心輪軸軸心線與其夾臂II的兩臂形成的平面垂直。攀爬機(jī)構(gòu)和吸附機(jī)構(gòu)以?shī)A臂I和夾臂II同向且上下平行的位置關(guān)系通過(guò)連接件剛性連接成一整體，構(gòu)成完整的全向輪組合式攀爬機(jī)構(gòu)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便，能夠?qū)崿F(xiàn)在建筑物外墻角、樹干的曲面等等非垂面攀爬。

技術(shù)研發(fā)人員：方燦;王宇俊;王宇峰;易民;羅幫浩;徐匡一
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西南大學(xué)
文檔號(hào)碼：201710218610
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.05
技術(shù)公布日：2017.06.20