技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種轉(zhuǎn)向控制方法、裝置及雙輪機(jī)器人，該雙輪機(jī)器人具有左輪電機(jī)和右輪電機(jī)，該轉(zhuǎn)向控制方法包括：計算左輪電機(jī)與右輪電機(jī)之間的實際轉(zhuǎn)速差值的絕對值；計算該絕對值與預(yù)設(shè)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速差值之間的偏差值；根據(jù)該偏差值確定轉(zhuǎn)向控制環(huán)的比例項；根據(jù)該比例項確定轉(zhuǎn)向控制環(huán)的轉(zhuǎn)向控制輸出量；在當(dāng)前轉(zhuǎn)動方向為向左轉(zhuǎn)向時，增加轉(zhuǎn)向控制輸出量來調(diào)節(jié)用于驅(qū)動右輪電機(jī)的PWM信號，同時減少轉(zhuǎn)向控制輸出量來調(diào)節(jié)用于驅(qū)動左輪電機(jī)的PWM信號；在當(dāng)前轉(zhuǎn)動方向為向右轉(zhuǎn)向時，增加轉(zhuǎn)向控制輸出量來調(diào)節(jié)用于驅(qū)動左輪電機(jī)的PWM信號，同時減少轉(zhuǎn)向控制輸出量來調(diào)節(jié)用于驅(qū)動右輪電機(jī)的PWM信號。

技術(shù)研發(fā)人員：趙艷麗;程霖
受保護(hù)的技術(shù)使用者：歌爾科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.28
技術(shù)公布日：2017.07.07