本發(fā)明屬于車輛人機(jī)交互技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及車輛轉(zhuǎn)向盤觸覺(jué)反饋系統(tǒng)及其控制方法，尤其適用于裝有車載電腦的車輛。

背景技術(shù)：

隨著智能車載系統(tǒng)的發(fā)展，車輛智能化程度越來(lái)越高，相應(yīng)的，能夠傳達(dá)給駕駛者的信息也越來(lái)越多。傳統(tǒng)的駕駛過(guò)程中，駕駛者往往通過(guò)視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)以及少部分觸覺(jué)來(lái)獲取反饋信息。其中，觸覺(jué)信息的反饋往往局限于力與力矩的反饋(如踏板感覺(jué)反饋、轉(zhuǎn)向盤力矩反饋等)。在現(xiàn)有的觸覺(jué)信息的反饋技術(shù)中，觸覺(jué)信息反饋的方式較少，沒(méi)有充分利用人機(jī)交互過(guò)程中，駕駛?cè)藛T豐富的觸覺(jué)感官能力，使得交互內(nèi)容單一，人機(jī)交互過(guò)程中觸覺(jué)感官體驗(yàn)不佳。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足本發(fā)明提供了車輛轉(zhuǎn)向盤觸覺(jué)反饋系統(tǒng)及其控制方法，使駕駛員通過(guò)觸覺(jué)接收更為豐富的信息，實(shí)現(xiàn)更加完善的人機(jī)互方式。結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

車輛轉(zhuǎn)向盤觸覺(jué)反饋系統(tǒng)，所述處觸覺(jué)反饋系統(tǒng)由安裝在轉(zhuǎn)向盤2上的直線振動(dòng)馬達(dá)1和車輛控制器ecu9控制連接組成；

所述直線振動(dòng)馬達(dá)1由馬達(dá)殼體5、彈簧支座3、螺旋彈簧4、振子6和線圈7組成；

所述馬達(dá)殼體5嵌置在轉(zhuǎn)向盤2內(nèi)，兩個(gè)所述彈簧支座3固定在馬達(dá)殼體5內(nèi)部?jī)啥?，所述振?兩端加工有軸針，振子6活動(dòng)安裝在兩個(gè)所述彈簧支座3之間，且軸針與彈簧支座3和馬達(dá)殼體5兩端的通孔間隙配合；

所述螺旋彈簧4安裝在彈簧支座3內(nèi)，一端頂靠在彈簧支座3底部，另一端頂靠在振子6軸針的軸肩處；

所述線圈7纏繞在馬達(dá)殼體5的外表面，且線圈7纏繞段的中線從振子6的中線不重合，線圈7的一端連接公共地端，線圈7的另一端通過(guò)信號(hào)線8連接車輛控制器ecu9信號(hào)輸出端；

所述車載控制器ecu9與車輛的信息采集裝置信號(hào)連接，車載控制器ecu9獲得并處理車輛的行使?fàn)顟B(tài)信息，進(jìn)而向直線振動(dòng)馬達(dá)1發(fā)送控制信號(hào)。

車輛轉(zhuǎn)向盤觸覺(jué)反饋系統(tǒng)，其中：所述馬達(dá)殼體5采用非金屬材料制成；所述振子6采用高密度可導(dǎo)磁銜鐵制成；所述線圈7為漆包細(xì)銅線。

本發(fā)明還提供了車輛轉(zhuǎn)向盤觸覺(jué)反饋系統(tǒng)的反饋方法，當(dāng)車輛的輔助系統(tǒng)需要進(jìn)行信息反饋時(shí)，向車輛控制器ecu發(fā)送反饋請(qǐng)求，車輛控制器ecu9根據(jù)反饋請(qǐng)求進(jìn)入不同的反饋模式，進(jìn)而生成不同的控制信號(hào)，并驅(qū)動(dòng)嵌置在轉(zhuǎn)向盤2上的直線振動(dòng)馬達(dá)1工作；

所述不同的反饋模式包括常規(guī)反饋、中斷反饋和緊急反饋；

所述常規(guī)反饋模式具體如下：

a1、首先判斷緊急反饋標(biāo)志是否觸發(fā)，如果判斷緊急反饋標(biāo)志觸發(fā)，則將緊急反饋標(biāo)志清零，然后進(jìn)入步驟a4；如果判斷緊急反饋標(biāo)志沒(méi)有觸發(fā)，則進(jìn)行下一步驟a2；

a2、判斷駕駛員是否開(kāi)啟了觸覺(jué)反饋系統(tǒng)，如果駕駛員沒(méi)有開(kāi)啟觸覺(jué)反饋系統(tǒng)，則進(jìn)入下一步驟a3；如果駕駛員開(kāi)啟了觸覺(jué)反饋系統(tǒng)，則檢測(cè)是否觸發(fā)中斷反饋標(biāo)志，如果觸發(fā)中斷反饋標(biāo)志，此時(shí)為中斷反饋工況，并進(jìn)入中斷反饋模式，如果沒(méi)有觸發(fā)中斷反饋標(biāo)志，則進(jìn)入下一步驟a3；

a3、檢測(cè)并判斷反饋系統(tǒng)的占用狀態(tài)，如果反饋系統(tǒng)未被占用，則進(jìn)入下一步驟a4；如果反饋系統(tǒng)被占用，反饋占用狀態(tài)為“1”，此時(shí)直接進(jìn)行定時(shí)器累加，并進(jìn)入步驟a5；

a4、根據(jù)當(dāng)前反饋請(qǐng)求的類型確定當(dāng)前觸發(fā)事件的觸發(fā)等級(jí)、振動(dòng)頻率以及振動(dòng)時(shí)間信息，并將定時(shí)器清零；車輛控制器ecu根據(jù)以上信息產(chǎn)生激勵(lì)電流控制直線振動(dòng)馬達(dá)產(chǎn)生振動(dòng)，此時(shí)將反饋占用狀態(tài)置“1”，定時(shí)器累加，并進(jìn)入步驟a5；

a5、判斷定時(shí)器是否溢出，如果定時(shí)器沒(méi)有溢出，返回步驟a1，重復(fù)判斷緊急反饋標(biāo)志，確定駕駛員開(kāi)啟觸覺(jué)反饋，監(jiān)測(cè)終端標(biāo)志等步驟；如果定時(shí)器的值溢出，此時(shí)關(guān)閉直線振動(dòng)馬達(dá)，反饋占用狀態(tài)清零，返回步驟a1，進(jìn)行下一個(gè)工況的循環(huán)；

所述中斷反饋模式具體如下：

b1、根據(jù)上述常規(guī)反饋模式中a1、a2的反饋過(guò)程，當(dāng)進(jìn)行a2步驟時(shí)，如果駕駛員開(kāi)啟了觸覺(jué)反饋系統(tǒng)，則檢測(cè)是否觸發(fā)中斷反饋標(biāo)志，如果沒(méi)有觸發(fā)中斷反饋標(biāo)志，則正常進(jìn)行后續(xù)常規(guī)反饋過(guò)程；如果觸發(fā)了中斷反饋標(biāo)志，此時(shí)為中斷反饋工況，并進(jìn)入中斷反饋模式；

所述觸發(fā)了中斷反饋標(biāo)志，是指在當(dāng)前反饋系統(tǒng)正在執(zhí)行當(dāng)前反饋請(qǐng)求的時(shí)候，有另一項(xiàng)中斷反饋請(qǐng)求觸發(fā)；

b2、進(jìn)入中斷反饋模式后，確定中斷事件的優(yōu)先等級(jí)并將中斷反饋標(biāo)志位清零，然后進(jìn)行下一步驟b3；所述事件優(yōu)先等級(jí)預(yù)設(shè)并存儲(chǔ)于車輛控制器ecu中；

b3、比較當(dāng)前反饋請(qǐng)求與中斷反饋請(qǐng)求的優(yōu)先等級(jí)；如果當(dāng)前反饋請(qǐng)求的優(yōu)先等級(jí)大于等于中斷反饋請(qǐng)求，直接進(jìn)行步驟b6；如果中斷反饋請(qǐng)求的優(yōu)先等級(jí)大于當(dāng)前反饋請(qǐng)求的優(yōu)先等級(jí)，則關(guān)閉直線振動(dòng)馬達(dá)，并進(jìn)入下一步驟b4；

b4、將中斷反饋請(qǐng)求的優(yōu)先等級(jí)賦值給當(dāng)前反饋請(qǐng)求的優(yōu)先等級(jí)，重新配置振動(dòng)頻率、振動(dòng)時(shí)間等信息，并將累加器清零，然后進(jìn)入下一步驟b5；

b5、啟動(dòng)直線振動(dòng)馬達(dá)并將反饋占用狀態(tài)置1，然后進(jìn)入步驟b6；

b6、定時(shí)器累加，并進(jìn)行下一步驟b7；

b7、判斷定時(shí)器是否溢出，如果沒(méi)有溢出，返回步驟b1；如果定時(shí)器溢出，則關(guān)閉直線振動(dòng)馬達(dá)，反饋占用狀態(tài)清零，返回步驟b1，進(jìn)行下一個(gè)工況的循環(huán)；

所述緊急反饋模式具體如下：

c1、當(dāng)出現(xiàn)危及人身及車輛安全的緊急情況時(shí)，觸發(fā)緊急反饋標(biāo)志位，并進(jìn)入下一步驟c2；

c2、清零緊急反饋標(biāo)志位，并進(jìn)入下一步驟c3；

c3、將當(dāng)前的反饋請(qǐng)求等級(jí)設(shè)為最高，確定反饋頻率及振動(dòng)時(shí)間，并且清零定時(shí)器，并進(jìn)入下一步驟c4；

c4、啟動(dòng)直線振動(dòng)馬達(dá)，立刻進(jìn)行觸覺(jué)反饋，并將反饋占用狀態(tài)置1，并進(jìn)入下一步驟c5；

c5、將定時(shí)器進(jìn)行累加，判斷定時(shí)器是否溢出；如果沒(méi)有溢出，返回步驟c1；如果溢出，關(guān)閉直線振動(dòng)馬達(dá)，并將反饋占用狀態(tài)清零。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明將直線振動(dòng)馬達(dá)嵌入轉(zhuǎn)向盤中，用車載電腦控制馬達(dá)的振動(dòng)頻率、振動(dòng)幅度以及振動(dòng)時(shí)間，模擬出各種觸覺(jué)信息，通過(guò)轉(zhuǎn)向盤將振動(dòng)信息反饋給駕駛者，本發(fā)明充分利用駕駛員觸覺(jué)感官，給駕駛者與車輛間的人機(jī)信息交互提供了更多的途徑，豐富了人車交互的途徑與交互內(nèi)容。在傳統(tǒng)的駕駛過(guò)程中，利用視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)兩個(gè)維度進(jìn)行信息的反饋，本發(fā)明充分利用觸覺(jué)感官，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)三個(gè)維度的信息反饋。相較于傳統(tǒng)的反饋方式大大豐富的反饋信息的內(nèi)容。例如傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向盤的路面感覺(jué)反饋，采用的都是力矩反饋的方式，本發(fā)明可以采用觸覺(jué)反饋的方式反饋路面信息。再比如，車輛運(yùn)行的一些狀態(tài)(發(fā)動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)情況、制動(dòng)盤的磨損情況、輪胎的氣壓等信息)通過(guò)指示燈或指示圖標(biāo)的形式反映在儀表盤上，駕駛過(guò)程中駕駛員很難察覺(jué)，利用觸覺(jué)反饋便能能直觀的感受到車輛的運(yùn)行狀況。再比如，結(jié)合輔助駕駛系統(tǒng)，可以通過(guò)觸覺(jué)反饋的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)危險(xiǎn)操作的警告(如疲勞駕駛、超速等)。

此外，把發(fā)明采用直線振動(dòng)馬達(dá)，相較于偏心轉(zhuǎn)子振動(dòng)馬達(dá)，直線振動(dòng)馬達(dá)具有起振快，振動(dòng)頻率和振幅可控、體積小、集成度高等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述車輛轉(zhuǎn)向盤觸覺(jué)反饋系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明所述車輛轉(zhuǎn)向盤觸覺(jué)反饋系統(tǒng)中，直線振動(dòng)馬達(dá)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明所述車輛轉(zhuǎn)向盤觸覺(jué)反饋系統(tǒng)中，直線振動(dòng)馬達(dá)中振子的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明所述車輛轉(zhuǎn)向盤觸覺(jué)反饋系統(tǒng)中，線圈中電流與電壓的關(guān)系曲線圖；

圖5為本發(fā)明所述車輛轉(zhuǎn)向盤觸覺(jué)反饋系統(tǒng)中，線圈磁力與激勵(lì)電流的關(guān)系曲線圖；

圖6為本發(fā)明所述車輛轉(zhuǎn)向盤觸覺(jué)反饋系統(tǒng)的控制方法流程框圖。

圖中：

1-直線振動(dòng)馬達(dá)，2-轉(zhuǎn)向盤，3-彈簧支座，4-螺旋彈簧，5-馬達(dá)殼體，6-振子，7-線圈，8-信號(hào)線，9-車輛控制器ecu。

具體實(shí)施方式

為了進(jìn)一步闡述本發(fā)明所述的技術(shù)方案，結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖，本發(fā)明的具體實(shí)施方式如下：

如圖1所示，本發(fā)明提供了一種車輛轉(zhuǎn)向盤觸覺(jué)反饋系統(tǒng)，該系統(tǒng)由安裝在車輛的轉(zhuǎn)向盤2上的兩個(gè)直線振動(dòng)馬達(dá)1組成，且兩個(gè)直線振動(dòng)馬達(dá)1分別與車輛控制器ecu9控制連接；兩個(gè)所述直線振動(dòng)馬達(dá)1位于轉(zhuǎn)向盤2兩側(cè)的手握處，以便于駕駛者在駕駛過(guò)程中，迅速、敏捷地感知直線振動(dòng)馬達(dá)1傳遞來(lái)的觸覺(jué)信號(hào)。

如圖2所示，所述直線振動(dòng)馬達(dá)1由馬達(dá)殼體5、彈簧支座3、螺旋彈簧4、振子6和線圈7組成。其中，馬達(dá)殼體5嵌置在轉(zhuǎn)向盤2內(nèi)，馬達(dá)殼體5采用非金屬材料制成，馬達(dá)殼體5為兩端開(kāi)有殼體通孔的中通管狀結(jié)構(gòu)；彈簧支座3固定在馬達(dá)殼體5兩端，彈簧支座3兩端面均開(kāi)有支座通孔，支座通孔與馬達(dá)殼體5兩端的殼體通孔同軸；振子6安裝在馬達(dá)殼體5內(nèi)部，位于兩彈簧支座3之間。如圖3所示，振子6的材質(zhì)為高密度可導(dǎo)磁銜鐵，振子6的外部形狀與馬達(dá)殼體5內(nèi)部形狀相匹配，振子6兩端通過(guò)車削方式加工出軸針，如圖2所示，振子6的中部主體結(jié)構(gòu)的外表面與馬達(dá)殼體5的內(nèi)表面之間留有間隙，使得振子6的中部主體結(jié)構(gòu)能夠在馬達(dá)殼體5內(nèi)沿軸向自由運(yùn)動(dòng)，振子6兩端的軸針穿過(guò)兩端同軸的馬達(dá)殼體5端面的殼體通孔和彈簧支座3端面的支座通孔，且與各通孔之間為間隙配合，振子6與彈簧支座3之間在裝配時(shí)需加適量潤(rùn)滑油；所述線圈7采用漆包細(xì)銅線，線圈7以統(tǒng)一的繞線方向緊密纏繞在馬達(dá)殼體5的外圓周表面，線圈7從振子6的中線位置開(kāi)始纏繞，并向遠(yuǎn)離中線的方向進(jìn)行繞線，最終使線圈7的中線與振子6的中線存在一定的距離，線圈7的一端連接公共地端，線圈7的另一端通過(guò)信號(hào)線8連接車輛控制器ecu9正弦信號(hào)輸出端。車載控制器ecu9與車輛各處傳感器及信息采集裝置相連，以獲得車輛的各種行使信息，進(jìn)而向直線振動(dòng)馬達(dá)1發(fā)送不同信號(hào)，使駕駛員獲得各種反饋信息；

本發(fā)明所述車輛轉(zhuǎn)向盤觸覺(jué)反饋系統(tǒng)的工作原理如下：

已知線圈7相當(dāng)于一個(gè)電感，對(duì)于電感存在關(guān)系

令i＝imsinωt

得到

其中：

ul—線圈7兩端電壓；

l—線圈7的等效電感；

i—流過(guò)線圈7內(nèi)部的電流；

im—線圈7內(nèi)的最大電流；

um—線圈7兩端最大電壓。

所得到的線圈7電壓與電流的關(guān)系如圖4所示；

線圈7相當(dāng)于一塊電磁鐵，電磁鐵的吸力與線圈匝數(shù)以及電流的平方成正比，當(dāng)勵(lì)磁電壓，即加在線圈7兩端的電壓為正弦信號(hào)時(shí)，線圈7內(nèi)的電流也為相位滯后90°的正弦信號(hào)。當(dāng)線圈7匝數(shù)一定時(shí)，線圈7產(chǎn)生的磁力的大小與線圈7內(nèi)的電流的平方成正比，如圖5所示；

車載控制器ecu9通過(guò)接收車輛的行駛數(shù)據(jù)，結(jié)合內(nèi)部設(shè)定的程序指令，根據(jù)需求的不同使直線振動(dòng)馬達(dá)產(chǎn)生不同振幅、不同頻率、不同時(shí)間的振動(dòng)以傳達(dá)不同的信息。

結(jié)合上述反饋系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，本發(fā)明還提供了車輛轉(zhuǎn)向盤觸覺(jué)反饋系統(tǒng)的反饋方法，所述反饋方法包括常規(guī)反饋、中斷反饋以及緊急反饋。

一、常規(guī)反饋過(guò)程：

在常規(guī)反饋過(guò)程中，駕駛員需開(kāi)啟觸覺(jué)反饋功能；當(dāng)車輛的輔助系統(tǒng)需要進(jìn)行信息反饋的時(shí)候，向車輛控制器ecu發(fā)送反饋請(qǐng)求；依據(jù)觸發(fā)事件的類型確定當(dāng)前的觸發(fā)等級(jí)、振動(dòng)頻率以及振動(dòng)時(shí)間等信息。車輛控制器ecu根據(jù)以上信息生成控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)嵌置在轉(zhuǎn)向盤上的直線振動(dòng)馬達(dá)工作；在運(yùn)行的過(guò)程中定時(shí)器不斷累加，當(dāng)定時(shí)器的值溢出的時(shí)候關(guān)閉直線振動(dòng)馬達(dá)，并重置反饋占用狀態(tài)、緊急反饋標(biāo)志、定時(shí)器等。所述觸發(fā)等級(jí)、振動(dòng)頻率以及振動(dòng)時(shí)間存儲(chǔ)在車輛控制器ecu內(nèi)部寄存器，由系統(tǒng)提前設(shè)定，可根據(jù)需求的不同使直線振動(dòng)馬達(dá)產(chǎn)生不同振幅、不同頻率、不同時(shí)間的振動(dòng)以傳達(dá)不同的信息。

如圖6所示，常規(guī)反饋過(guò)程具體如下：

a1、首先判斷緊急反饋標(biāo)志是否觸發(fā)，如果判斷緊急反饋標(biāo)志觸發(fā)，則將緊急反饋標(biāo)志清零，然后進(jìn)入步驟a4；如果判斷緊急反饋標(biāo)志沒(méi)有觸發(fā)，則進(jìn)行下一步驟a2；

a2、判斷駕駛員是否開(kāi)啟了觸覺(jué)反饋系統(tǒng)，如果駕駛員沒(méi)有開(kāi)啟觸覺(jué)反饋系統(tǒng)，則進(jìn)入下一步驟a3；如果駕駛員開(kāi)啟了觸覺(jué)反饋系統(tǒng)，則檢測(cè)是否觸發(fā)中斷反饋標(biāo)志，如果觸發(fā)中斷反饋標(biāo)志，此時(shí)為中斷反饋工況，并進(jìn)入中斷反饋模式，如果沒(méi)有觸發(fā)中斷反饋標(biāo)志，則進(jìn)入下一步驟a3；

a3、檢測(cè)并判斷反饋系統(tǒng)的占用狀態(tài)，如果反饋系統(tǒng)未被占用，則進(jìn)入下一步驟a4；如果反饋系統(tǒng)被占用，反饋占用狀態(tài)為1，此時(shí)直接進(jìn)行定時(shí)器累加，并進(jìn)入步驟a5；

a4、根據(jù)當(dāng)前反饋請(qǐng)求的類型確定當(dāng)前觸發(fā)事件的觸發(fā)等級(jí)、振動(dòng)頻率以及振動(dòng)時(shí)間信息，并將定時(shí)器清零；車輛控制器ecu根據(jù)以上信息產(chǎn)生激勵(lì)電流控制直線振動(dòng)馬達(dá)產(chǎn)生振動(dòng)，此時(shí)將反饋占用狀態(tài)置1，定時(shí)器累加，并進(jìn)入步驟a5；

a5、判斷定時(shí)器是否溢出，如果定時(shí)器沒(méi)有溢出，返回步驟a1，重復(fù)判斷緊急反饋標(biāo)志，確定駕駛員開(kāi)啟觸覺(jué)反饋，監(jiān)測(cè)終端標(biāo)志等步驟；如果定時(shí)器的值溢出，此時(shí)關(guān)閉直線振動(dòng)馬達(dá)，反饋占用狀態(tài)清零，返回步驟1，進(jìn)行下一個(gè)工況的循環(huán)。

二、中斷反饋過(guò)程：

中斷反饋過(guò)程中，駕駛員需打開(kāi)觸覺(jué)反饋功能；在反饋系統(tǒng)正在工作的情況下，又有另外一個(gè)事件觸發(fā)，則觸發(fā)中斷反饋，此時(shí)進(jìn)入中斷反饋模式；車輛控制器ecu根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的優(yōu)先等級(jí)表確定中斷事件的優(yōu)先等級(jí)，并與正在工作的當(dāng)前事件優(yōu)先等級(jí)相比較；如果當(dāng)前事件的優(yōu)先等級(jí)大于等于中斷事件的優(yōu)先等級(jí)，則清零中斷反饋標(biāo)志，并繼續(xù)累加定時(shí)器；后續(xù)步驟與常規(guī)反饋相同。所述事件優(yōu)先等級(jí)由程序設(shè)計(jì)者根據(jù)需求自行配置，并存儲(chǔ)于車輛控制器ecu中。

如圖6所示，中斷反饋過(guò)程具體如下：

b1、根據(jù)上述常規(guī)反饋模式中a1、a2的反饋過(guò)程，當(dāng)進(jìn)行a2步驟時(shí)，如果駕駛員開(kāi)啟了觸覺(jué)反饋系統(tǒng)，則檢測(cè)是否觸發(fā)中斷反饋標(biāo)志，如果沒(méi)有觸發(fā)中斷反饋標(biāo)志，則正常進(jìn)行后續(xù)常規(guī)反饋過(guò)程；如果觸發(fā)了中斷反饋標(biāo)志，此時(shí)為中斷反饋工況，并進(jìn)入中斷反饋模式；

所述中斷反饋標(biāo)志，是指在當(dāng)前反饋系統(tǒng)正在執(zhí)行一項(xiàng)反饋請(qǐng)求(即“當(dāng)前反饋請(qǐng)求”)的時(shí)候，另一項(xiàng)反饋請(qǐng)求(即“中斷反饋請(qǐng)求”)觸發(fā)才觸發(fā)中斷反饋標(biāo)志；

b2、進(jìn)入中斷反饋模式后，確定中斷事件的優(yōu)先等級(jí)并將中斷反饋標(biāo)志位清零，然后進(jìn)行下一步驟b3；

所述事件優(yōu)先等級(jí)由程序設(shè)計(jì)者根據(jù)需求自行配置，并存儲(chǔ)于車輛控制器ecu中。

b3、比較當(dāng)前反饋請(qǐng)求與中斷反饋請(qǐng)求的優(yōu)先等級(jí)；如果當(dāng)前反饋請(qǐng)求的優(yōu)先等級(jí)大于等于中斷反饋請(qǐng)求，直接進(jìn)行步驟b6；如果中斷反饋請(qǐng)求的優(yōu)先等級(jí)大于當(dāng)前反饋請(qǐng)求的優(yōu)先等級(jí)，則關(guān)閉直線振動(dòng)馬達(dá)，并進(jìn)入下一步驟b4；

b4、將中斷反饋請(qǐng)求的優(yōu)先等級(jí)賦值給當(dāng)前反饋請(qǐng)求的優(yōu)先等級(jí)，重新配置振動(dòng)頻率、振動(dòng)時(shí)間等信息，并將累加器清零，然后進(jìn)入下一步驟b5；

b5、啟動(dòng)直線振動(dòng)馬達(dá)并將反饋占用狀態(tài)置1，然后進(jìn)入步驟b6；

b6、定時(shí)器累加，并進(jìn)行下一步驟b7；

b7、判斷定時(shí)器是否溢出，如果沒(méi)有溢出，返回步驟b1；如果定時(shí)器溢出，則關(guān)閉直線振動(dòng)馬達(dá)，反饋占用狀態(tài)清零，返回步驟b1，進(jìn)行下一個(gè)工況的循環(huán)。

三、緊急反饋過(guò)程：

緊急反饋過(guò)程中，無(wú)論駕駛員是否主動(dòng)開(kāi)啟觸覺(jué)反饋功能，都將運(yùn)行緊急反饋監(jiān)測(cè)；如果遇到緊急情況，緊急反饋標(biāo)志觸發(fā)；此時(shí)根據(jù)緊急反饋的類型確定反饋等級(jí)、頻率、振動(dòng)時(shí)間等信息，并將定時(shí)器以及緊急反饋標(biāo)志位清零；車輛控制器ecu根據(jù)以上信息驅(qū)動(dòng)直線振動(dòng)馬達(dá)振動(dòng)。所述緊急情況包括即將發(fā)生碰撞、滑動(dòng)率過(guò)高、發(fā)動(dòng)機(jī)超載等危及人身及車輛安全的事件。

如圖6所示，緊急反饋過(guò)程具體如下：

c1、當(dāng)出現(xiàn)危及人身及車輛安全的緊急情況時(shí)，觸發(fā)緊急反饋標(biāo)志位，并進(jìn)入下一步驟c2；

c2、清零緊急反饋標(biāo)志位，并進(jìn)入下一步驟c3；

c3、將當(dāng)前的反饋請(qǐng)求等級(jí)設(shè)為最高，確定反饋頻率及振動(dòng)時(shí)間，并且清零定時(shí)器，并進(jìn)入下一步驟c4；

c4、啟動(dòng)直線振動(dòng)馬達(dá)，立刻進(jìn)行觸覺(jué)反饋，并將反饋占用狀態(tài)置1，并進(jìn)入下一步驟c5；

c5、將定時(shí)器進(jìn)行累加，判斷定時(shí)器是否溢出；如果沒(méi)有溢出，返回步驟c1；如果溢出，關(guān)閉直線振動(dòng)馬達(dá)，并將反饋占用狀態(tài)清零。

上述常規(guī)反饋、中斷反饋以及緊急反饋過(guò)程中，定時(shí)器在一個(gè)工作循環(huán)中數(shù)值只加“1”，即累加器每加“1”，必然經(jīng)歷檢測(cè)是否觸發(fā)緊急反饋標(biāo)志、檢測(cè)駕駛員是否開(kāi)啟觸覺(jué)反饋系統(tǒng)以及監(jiān)測(cè)反饋是否占用等步驟。