技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種可空中調(diào)姿及落地能量回收的足滾式間歇彈跳機(jī)器人，機(jī)器人采用桿長(zhǎng)可調(diào)的齒輪五桿機(jī)構(gòu)作為跳躍機(jī)構(gòu)，能量?jī)?chǔ)存采用剖分螺母裝置和梯形絲桿，棘輪棘爪配合舵機(jī)、凸輪作為能量釋放機(jī)構(gòu)，支撐桿與柔性助跳腳用于增加跳躍的高度和落地緩沖。剖分螺母裝置根據(jù)彈簧力自動(dòng)與梯形絲桿脫開(kāi)或嚙合；當(dāng)機(jī)器人在空中跳躍時(shí)，在剖分螺母和推桿、推桿擋板的作用下，機(jī)器人能進(jìn)行調(diào)姿，提高落地穩(wěn)定性和進(jìn)行能量回收及二次利用。前腿在滾動(dòng)模式下起到支撐作用。當(dāng)機(jī)器人落地發(fā)生側(cè)翻時(shí)，復(fù)位機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的被動(dòng)復(fù)位和主動(dòng)復(fù)位。機(jī)器人在平坦地面上采用240度圓弧腿滾動(dòng)模式，當(dāng)機(jī)器人遇到障礙物時(shí)，能進(jìn)行轉(zhuǎn)向以繞過(guò)障礙物。

技術(shù)研發(fā)人員：葛文杰;張威;鄭雷;張國(guó)雄;張金旺
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西北工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.27
技術(shù)公布日：2017.08.25