技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種無(wú)邊輪機(jī)構(gòu)，可用于雙足機(jī)器人的行走模擬與自動(dòng)測(cè)試。本發(fā)明由中心軸模塊、滑套模塊、腿部模塊、控制電路模塊、中心軸連接模塊以及附加功能模塊組成，并通過(guò)各模塊間的相互協(xié)作實(shí)現(xiàn)多種模式下的運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明所具有的空間雙邊無(wú)邊輪運(yùn)動(dòng)模式，通過(guò)自身輪輻末端與地形斜面間的間歇性碰撞接觸，模仿足式穩(wěn)定行走步態(tài)的足底節(jié)律運(yùn)動(dòng)并進(jìn)行測(cè)試。本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)在于：相比傳統(tǒng)無(wú)邊輪機(jī)構(gòu)及其應(yīng)用，本發(fā)明能夠改變腿的數(shù)量、調(diào)整輪距和腿長(zhǎng)、添加彈性阻尼元件、切換平面單邊無(wú)邊輪系統(tǒng)及空間雙邊無(wú)邊輪系統(tǒng)模式，從而實(shí)現(xiàn)形式更為豐富的雙足被動(dòng)運(yùn)動(dòng)測(cè)試與控制研究。

技術(shù)研發(fā)人員：賈文川;劉漢迪;張泉;孫翊;蒲華燕;馬書根
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.13
技術(shù)公布日：2017.07.14