1.一種利用輔助桿爬桿的復(fù)合型機(jī)器人，其特征在于，由攀爬部、固定部和作業(yè)臂三個(gè)部分組成，固定部連接在攀爬部上，作業(yè)臂連接在固定部上；所述攀爬部由上板、下板、異步小夾具、導(dǎo)桿、傳動(dòng)絲桿及齒輪組成；所述固定部由同步大夾具、齒輪對(duì)及齒輪組成；所述作業(yè)臂由支撐架、固定爪、水平回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、肩彎曲關(guān)節(jié)、肘彎曲關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)、夾具組成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用輔助桿爬桿的復(fù)合型機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)絲桿（11）的上端固定于上板，傳動(dòng)絲桿（11）的下端與第一齒輪（9）內(nèi)圈之間進(jìn)行絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)，齒輪（9）通過(guò)傳動(dòng)螺母固定連接于底部軸承內(nèi)環(huán)上，底部軸承通過(guò)軸承蓋（21）固定連接于下板上，第二齒輪（10）下端連接變速電機(jī)并與第一齒輪（9）相嚙合，從而帶動(dòng)第一齒輪（9）與傳動(dòng)絲杠（11）進(jìn)行絲杠傳動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種利用輔助桿爬桿的復(fù)合型機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)桿（3）共有兩個(gè)，導(dǎo)桿（3）的上端分別固定安裝在上板上，導(dǎo)桿（3）的下端穿過(guò)下板上相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)小孔，兩個(gè)相對(duì)分列設(shè)置，以防止下板升降移動(dòng)時(shí)向兩邊偏離。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種利用輔助桿爬桿的復(fù)合型機(jī)器人，其特征在于，所述異步小夾具共有兩個(gè)，分別設(shè)置在上板和下板上相對(duì)應(yīng)的中心通孔處，即上部小夾具（17）和下部小夾具（8），上部小夾具（17）通過(guò)與第一電機(jī)(12)連接的上部帶動(dòng)齒輪(18)的帶動(dòng)進(jìn)行開(kāi)合活動(dòng)，下部小夾具（8）通過(guò)與第二電機(jī)（19）連接的下部帶動(dòng)齒輪（14）的帶動(dòng)進(jìn)行開(kāi)合活動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用輔助桿爬桿的復(fù)合型機(jī)器人，其特征在于，所述同步大夾具共有兩個(gè)，即上部大夾具（4）和下部大夾具（6），分別連接在上板和下板上，上部大夾具（4）與上板連接處有上部嚙合齒輪對(duì)（15），上部嚙合齒輪對(duì)（15）中的一個(gè)齒輪與上部主動(dòng)齒輪（16）相嚙合，上部主動(dòng)齒輪（16）與第三電機(jī)（13）通過(guò)銷釘連接，下部大夾具（6）與下板連接處有下部嚙合齒輪對(duì)（5），下部嚙合齒輪對(duì)（5）中的一個(gè)齒輪與下部主動(dòng)齒輪（7）嚙合，下部主動(dòng)齒輪（7）與第四電機(jī)（20）通過(guò)銷釘連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用輔助桿爬桿的復(fù)合型機(jī)器人，其特征在于，所述作業(yè)臂通過(guò)固定爪（27）固定連接在支撐架（1）上，所述支撐架（1）焊接在上部大夾具（4）上，所述作業(yè)臂由水平回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（26）、肩彎曲關(guān)節(jié)（25）、肘彎曲關(guān)節(jié)（24）、腕關(guān)節(jié)（23）、夾具（22）依次連接組成。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種利用輔助桿爬桿的復(fù)合型機(jī)器人，其特征在于，所述固定爪（27）為四爪結(jié)構(gòu)，四爪結(jié)構(gòu)的中心有圓形通孔，通孔內(nèi)壁有與螺桿連接的螺紋，所述螺桿焊接在水平回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（26）下端中心處。