本實用新型涉及一種小車驅(qū)動裝置及AGV小車。

背景技術(shù)：

AGV，Automated Guided Vehicle的簡稱，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，以可充電的蓄電池作為動力源。AGV小車包括車架、驅(qū)動裝置和平衡輪。AGV小車一般用來潛入貨架底部并通過自身的頂升裝置將貨架頂起以運送貨架，但是由于貨架或小推車過低時，其底部空間有限，傳統(tǒng)AGV小車的高度又受到頂升裝置和驅(qū)動裝置等限制，最低只能做到180mm；另外，車輪一般為橡膠輪，橡膠輪具有行進平穩(wěn)的特點，但也存在容易磨損而導致AGV小車底部與地面之間的間隙變小，導致AGV小車與地面之間存在刮蹭現(xiàn)象，需要停機檢修，檢修時需要把驅(qū)動輪拆下并更換新車輪，導致檢修過程繁瑣、檢修成本高、影響工作效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種小車驅(qū)動裝置，以解決傳統(tǒng)AGV驅(qū)動裝置的驅(qū)動輪磨損后檢修繁瑣、困難的技術(shù)問題；本實用新型的目的還在于提供一種AGV小車。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型一種小車驅(qū)動裝置的技術(shù)方案是：包括安裝架，安裝架上安裝有一個驅(qū)動電機，驅(qū)動電機傳動連接有至少一個驅(qū)動輪，安裝架上具有用于調(diào)節(jié)小車驅(qū)動裝置在車架上的安裝高度的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)。采用本實用新型的小車驅(qū)動裝置，當驅(qū)動輪磨損導致小車底部與地面刮蹭時，不用拆卸小車驅(qū)動裝置及更換新車輪，而是通過簡單調(diào)整安裝架上的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，使驅(qū)動輪相對AGV小車的車架降低位置，以防止AGV小車的底部刮蹭地面，該方式結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、省時省力。

進一步地，所述安裝架橫截面為倒U形，由兩塊L形彎板相互搭接形成，所述調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括設(shè)在所述L形彎板側(cè)壁上的調(diào)節(jié)腰孔，調(diào)節(jié)腰孔的長度沿上下方向延伸。通過在安裝架的側(cè)壁上設(shè)置沿上下方向延伸的調(diào)節(jié)腰孔，并通過螺栓相對AGV小車的車架固定，當需要調(diào)節(jié)小車驅(qū)動裝置在AGV小車的車架上的安裝高度時，只需松開腰孔中的固定螺栓，并調(diào)節(jié)固定螺栓在腰孔中的上下位置然后固定即可，此方式調(diào)節(jié)方便、操作簡單。

進一步地，小車驅(qū)動裝置還包括固定在所述兩塊L形彎板之間的輪軸，所述驅(qū)動輪通過軸承安裝在輪軸上，小車驅(qū)動裝置還包括將所述驅(qū)動電機的動力傳遞給驅(qū)動輪的傳動結(jié)構(gòu)，傳動結(jié)構(gòu)包括設(shè)在驅(qū)動電機的輸出軸上的小鏈輪和與驅(qū)動輪同軸設(shè)置的大鏈輪，小鏈輪和大鏈輪通過鏈條傳動連接。通過電機與鏈輪鏈條傳動方式，不僅傳動平穩(wěn)高效，而且結(jié)構(gòu)簡單、拆裝方便。

進一步地，所述L形彎板的上部設(shè)有沿左右方向延伸的腰形孔，驅(qū)動電機的電機安裝座通過螺栓固定在所述腰形孔中，安裝架上還設(shè)有可調(diào)節(jié)電機安裝座的固定螺栓在所述腰形孔中位置的張緊螺栓。驅(qū)動電機的安裝座通過螺栓與安裝架上的腰形孔相對固定，當小鏈輪和大鏈輪上的鏈條需要調(diào)節(jié)松緊度時，可松開腰形孔中的螺栓，并通過安裝架上的張緊螺栓調(diào)節(jié)電機軸相對安裝架的位置，起到調(diào)節(jié)兩鏈輪之間的鏈條松緊的目的，操作簡單、調(diào)節(jié)方便。

進一步地，所述倒U形安裝架的兩側(cè)壁上還具有為所述驅(qū)動電機的電機軸讓位的讓位槽孔。由于電機軸的長度在出廠時長度已經(jīng)確定，為了降低AGV小車的整體尺寸，提高空間利用率，使驅(qū)動電機在安裝架上的安裝更緊湊，故采用在安裝架的側(cè)壁上開設(shè)讓位槽孔，以便電機軸與安裝架側(cè)壁的疊加，使空間得到最大化利用。

本實用新型的AGV小車的技術(shù)方案：AGV小車包括車架和平衡輪，還包括至少一套小車驅(qū)動裝置，小車驅(qū)動裝置包括安裝架，安裝架上安裝有一個驅(qū)動電機，驅(qū)動電機傳動連接有至少一個驅(qū)動輪，安裝架上具有調(diào)節(jié)小車驅(qū)動裝置在車架上的安裝高度的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)。采用本實用新型的AGV小車，車架上安裝多套相互獨立的小車驅(qū)動裝置，逐個單獨安裝時十分靈活，針對不同寬度的AGV小車，可以自由調(diào)節(jié)多套小車驅(qū)動裝置的安裝位置，以達到合理的布置；當其中一套小車驅(qū)動裝置出現(xiàn)故障需要拆卸檢修時，只需將該獨立的小車驅(qū)動裝置單獨拆下即可，使檢修操作更加簡單方便；當小車驅(qū)動裝置的故障原因僅僅是因為驅(qū)動輪磨損導致AGV小車的底部與地面之間的刮蹭，則不用拆卸小車驅(qū)動裝置及更換新車輪，而是通過簡單調(diào)整小車驅(qū)動裝置上的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，使驅(qū)動輪相對AGV小車的車架降低位置，以防止AGV小車的底部刮蹭地面，該方式結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、省時省力。

進一步地，所述安裝架橫截面為倒U形，由兩塊L形彎板相互搭接形成，所述調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括設(shè)在所述L形彎板側(cè)壁上的調(diào)節(jié)腰孔，調(diào)節(jié)腰孔的長度沿上下方向延伸。通過在安裝架的側(cè)壁上設(shè)置沿上下方向延伸的調(diào)節(jié)腰孔，并通過螺栓相對AGV小車的車架固定，當需要調(diào)節(jié)小車驅(qū)動裝置在AGV小車的車架上的安裝高度時，只需松開腰孔中的固定螺栓，并調(diào)節(jié)固定螺栓在腰孔中的上下位置然后固定即可，此方式調(diào)節(jié)方便、操作簡單。

進一步地，小車驅(qū)動裝置還包括固定在所述兩塊L形彎板之間的輪軸，所述驅(qū)動輪通過軸承安裝在輪軸上，小車驅(qū)動裝置還包括將所述驅(qū)動電機的動力傳遞給驅(qū)動輪的傳動結(jié)構(gòu)，傳動結(jié)構(gòu)包括設(shè)在驅(qū)動電機的輸出軸上的小鏈輪和與驅(qū)動輪同軸設(shè)置的大鏈輪，小鏈輪和大鏈輪通過鏈條傳動連接。通過電機與鏈輪鏈條傳動方式，不僅傳動平穩(wěn)高效，而且結(jié)構(gòu)簡單、拆裝方便。

進一步地，所述L形彎板的上部設(shè)有沿左右方向延伸的腰形孔，驅(qū)動電機的電機安裝座通過螺栓固定在所述腰形孔中，安裝架上還設(shè)有可調(diào)節(jié)電機安裝座的固定螺栓在所述腰形孔中位置的張緊螺栓。驅(qū)動電機的安裝座通過螺栓與安裝架上的腰形孔相對固定，當小鏈輪和大鏈輪上的鏈條需要調(diào)節(jié)松緊度時，可松開腰形孔中的螺栓，并通過安裝架上的張緊螺栓調(diào)節(jié)電機軸相對安裝架的位置，起到調(diào)節(jié)兩鏈輪之間的鏈條松緊的目的，操作簡單、調(diào)節(jié)方便。

進一步地，所述倒U形安裝架的兩側(cè)壁上還具有為所述驅(qū)動電機的電機軸讓位的讓位槽孔。由于電機軸的長度在出廠時長度已經(jīng)確定，為了降低AGV小車的整體尺寸，提高空間利用率，使驅(qū)動電機在安裝架上的安裝更緊湊，故采用在安裝架的側(cè)壁上開設(shè)讓位槽孔，以便電機軸與安裝架側(cè)壁的疊加，使空間得到最大化利用。

附圖說明

圖1為本實用新型AGV小車的具體實施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為本實用新型AGV小車的小車驅(qū)動裝置的具體實施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3的A-A處的剖視示意圖；

圖5為圖3的俯視示意圖；

圖中：5-AGV小車，51-小車驅(qū)動裝置，511-驅(qū)動輪，512-安裝架，5121-L形彎板，5122-讓位槽孔，5123-角鋼，513-小鏈輪，514-大鏈輪，515-傳動鏈條，516-驅(qū)動電機，5161-電機安裝座，5162-固定螺栓，5163-電機輸出軸，517-輪軸，518-張緊螺栓，519-調(diào)節(jié)腰孔，520-腰形孔，521-頂升架，54-車架，55-平衡輪，56-緊固螺栓，57-軸承。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型的實施方式作進一步說明。

本實用新型的AGV小車的具體實施例，如圖1至圖5所示，AGV小車5包括車架54和安裝在車架54上的平衡輪55、小車驅(qū)動裝置51以及用于舉升貨架的頂升機構(gòu)。平衡輪55安裝在AGV小車5的四個角的位置，以起到保持小車整體水平并使運行平穩(wěn)的作用。車架上安裝有兩套小車驅(qū)動裝置51，兩套小車驅(qū)動裝置51在車架上左右對稱，且位于前后兩對平衡輪之間。在其他實施例中，車架上也可安裝四套小車驅(qū)動裝置51，此時車架緊靠四套小車驅(qū)動裝置51已可以保持平穩(wěn)，可省去平衡輪55或減少平衡輪55的數(shù)量；車架上也可安裝三套小車驅(qū)動裝置51，其中兩套左右對稱布置，另外一套設(shè)在中間位置，以與另兩套構(gòu)成等腰三角形；兩套小車驅(qū)動裝置51在車架的前后方向上也可靈活布置，可將其布置在前部，相應的把兩對平衡輪55分別布置在車架的中部和尾部；同樣地，兩套小車驅(qū)動裝置51也可布置在車架的前后方向的后部，相應的把兩對平衡輪55分別布置在車架的中部和前部。

小車驅(qū)動裝置51包括安裝架512和安裝在安裝架512上的驅(qū)動裝置，還包括驅(qū)動輪511。安裝架512不僅用于安裝驅(qū)動組件，還作為與AGV小車5的車架54連接的連接件。驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機516。小車驅(qū)動裝置51還包括與安裝架512固定連接的輪軸517和將驅(qū)動電機516的動力傳遞給驅(qū)動輪511的傳動結(jié)構(gòu)。驅(qū)動輪511通過軸承57安裝在輪軸517上。傳動結(jié)構(gòu)包括固設(shè)在驅(qū)動電機516的電機輸出軸5163上的小鏈輪513，還包括與驅(qū)動輪511上同軸固裝的大鏈輪514，大鏈輪514與小鏈輪513之間套設(shè)有嚙合傳動的傳動鏈條515。

如圖3-5所示，安裝架512由兩塊L形彎板5121搭接而成，形成一個倒U形的殼體，兩塊L形彎板5121在其上部搭接，并通過螺栓連接，搭接部位的位于上部的L形彎板5121的端面以及位于下部的L形彎板5121的外側(cè)面可用于與AGV小車5的車架54拼接，使車架54的內(nèi)側(cè)面與處于下部的L形彎板5121的外側(cè)面緊密貼合，以使整體結(jié)構(gòu)更緊湊。在其他實施例中，倒U形的安裝架512也可一體成形，比如沖壓、折彎或鑄造。處于下部的L形彎板5121上部從與另一塊L形彎板5121的搭接部位延伸出的部分上設(shè)有三個并列的腰形孔520，用于與電機安裝座5161通過固定螺栓5162連接。在其他實施例中，腰形孔520的數(shù)量和位置均可調(diào)整。

安裝架512的左端還固裝有一塊垂直L形彎板5121的長度方向設(shè)置的角鋼5123，角鋼5123上的螺栓孔中設(shè)有張緊螺栓518，張緊螺栓518的前端可頂在電機安裝座5161上，以便通過旋擰張緊螺栓518時可調(diào)節(jié)電機安裝座5161的固定螺栓5162在腰形孔520中的位置，起到調(diào)節(jié)傳動鏈條515松緊度的目的。在其他實施例中，張緊螺栓518的前端也可直接頂在驅(qū)動電機516上；當然，鏈條515的張緊方式也可替換為如下方式，角鋼5123上設(shè)置光孔，張緊螺栓518的螺桿與光孔間隙配合，電機安裝座5161的對應位置設(shè)置螺紋孔，供張緊螺栓518旋入，張緊螺栓518旋入或旋出即可起到對傳動鏈條515的松緊度調(diào)節(jié)的目的。

安裝架512的位于下部的L形彎板5121與車架54貼合的側(cè)壁上設(shè)有調(diào)節(jié)腰孔519和讓位槽孔5122。如圖3所示，調(diào)節(jié)腰孔519包括四個，腰孔的長度方向均沿豎直方向設(shè)置，以便于驅(qū)動輪511磨損時通過調(diào)節(jié)腰孔519調(diào)節(jié)小車的高度，在其他實施例中，如果安裝架512的側(cè)板為傾斜設(shè)置時，調(diào)節(jié)腰孔519的長度沿側(cè)板的傾斜方向設(shè)置；調(diào)節(jié)腰孔519的數(shù)量也可根據(jù)安裝需要適當調(diào)整，可以是三個或五個等。AGV小車5還包括用于穿裝在調(diào)節(jié)腰孔519和車架54上的相應固定孔中的緊固螺栓56，緊固螺栓56可將小車驅(qū)動裝置51的安裝架512相對車架54固定。

安裝架512靠近驅(qū)動電機516的電機輸出軸5163的側(cè)壁上設(shè)有讓位槽孔5122，讓位槽孔5122設(shè)置的目的是為了使電機輸出軸5163與安裝架512不干涉，以便使整體結(jié)構(gòu)更緊湊。讓位槽孔5122應足夠大，以便電機輸出軸5163在調(diào)節(jié)時不與安裝架512干涉。

驅(qū)動電機516采用步進電機，以提供平穩(wěn)動力，驅(qū)動電機516通過電機安裝座5161與安裝架512固定連接，電機安裝座5161為折彎板，其豎直板與驅(qū)動電機516固定連接，其水平板與安裝架512上部的側(cè)板通過固定螺栓5162連接，且固定螺栓5162位于安裝架512的腰形孔520中，以便調(diào)節(jié)電機的安裝位置。驅(qū)動電機516的電機輸出軸5163上安裝有小鏈輪513，小鏈輪513可隨電機輸出軸5163同步轉(zhuǎn)動，小鏈輪513作為鏈輪傳動機構(gòu)中的主動輪。輪軸517兩端為扁平結(jié)構(gòu)，分別穿裝在安裝架512的兩側(cè)壁上的扁平孔內(nèi)，當安裝架512安裝在車架54上時，車架54即可對輪軸517的軸向自由度進行限制。在其他實施例中，輪軸517兩端與安裝架512的固定結(jié)構(gòu)可替換為凸臺與凹槽擋止配合的結(jié)構(gòu)進行軸向和周向限位的目的。輪軸517的中部安裝有兩個并列的滾珠軸承57，并通過安裝架512的限位結(jié)構(gòu)防止?jié)L珠軸承57的軸向位移。在其他實施例中，滾珠軸承57也可替換為其他軸承57，軸承57的數(shù)量也可根據(jù)需要改為一個或三個等。軸承57的外部套設(shè)有橡膠驅(qū)動輪511，橡膠輪具有運行平穩(wěn)的特點，驅(qū)動輪511同軸固裝有大鏈輪514，大鏈輪514通過傳動鏈條515與小鏈輪513傳動連接，小鏈輪513可通過傳動鏈條515帶動大鏈輪514轉(zhuǎn)動，從而帶動與大鏈輪514同軸固裝的驅(qū)動輪511在輪軸517上轉(zhuǎn)動。在其他實施例中，該鏈輪鏈條傳動機構(gòu)也可替換為同步帶與同步輪傳動或齒輪傳動；驅(qū)動輪511也可替換為其他材質(zhì)，如樹脂或工程塑料等；一套小車驅(qū)動裝置51上的一個驅(qū)動電機516上也可同時傳動兩個驅(qū)動輪511，且者兩個驅(qū)動輪511并列設(shè)置并同步運動，兩個并列驅(qū)動輪511相對于一個驅(qū)動輪511，其承載能力更大，磨損情況更小。

如圖1和2所示，頂升機構(gòu)包括頂升架和四套擺動升降組件，擺動升降組件包括兩根擺桿，擺桿的一端相互鉸接，擺桿的另一端分別與AGV小車的車架和頂升架521鉸接，頂升機構(gòu)還包括驅(qū)動擺動升降組件同步升降的直線電機。在其他實施例中，頂升機構(gòu)也可替換為絲杠螺母頂升機構(gòu)，包括兩根連接在頂升架521上的絲桿和與絲桿配合的絲母，頂升機構(gòu)還包括雙出軸電機，雙出軸電機的輸出軸分別帶動兩端的絲母轉(zhuǎn)動，從而帶動與之配合的絲桿升降運動，從而帶動頂升架升降運動。

本實用新型的AGV小車在裝配使用過程中：如圖1和2所示，裝配時，將兩套小車驅(qū)動裝置51分別安裝在AGV小車5的車架54上，使兩套小車驅(qū)動裝置51在車架54的左右兩側(cè)對稱布置，且小車驅(qū)動裝置51整體位于車架54前后方向上的中部，以保證驅(qū)動平穩(wěn)。在其他實施例中，小車驅(qū)輪裝置51在車架54上前后方向的布置位置可根據(jù)是否方便其他部件安裝以及空間布置需要適當調(diào)整。

使用時，兩套小車驅(qū)動裝置51分別獨立控制，當兩者同步向前旋轉(zhuǎn)時，AGV小車5前進；兩者同步向后旋轉(zhuǎn)時，AGV小車5后退；當兩者一個正轉(zhuǎn)一個反轉(zhuǎn)時可使AGV小車5向左或向右轉(zhuǎn)彎或原地轉(zhuǎn)圈。

出現(xiàn)故障時，當其中一套小車驅(qū)動裝置51的驅(qū)動輪511因磨損而導致AGV小車5底部與地面刮蹭時，無需拆卸小車驅(qū)動裝置51，只需將被磨損驅(qū)動輪511所在的小車驅(qū)動裝置51上的緊固螺栓56松開，調(diào)節(jié)緊固螺栓56在調(diào)節(jié)腰孔519中的位置，使AGV小車5底部不再與地面刮蹭，然后將緊固螺栓56擰緊即可；當小車驅(qū)動裝置51的其他部件損壞時，不用把兩套小車驅(qū)動裝置51全部拆下，只需要將損壞的小車驅(qū)動裝置51拆卸進行檢修即可，操作簡單方便。

當小車驅(qū)動裝置51需要安裝在不同寬度的AGV小車5的車架54上時，無需對小車驅(qū)動裝置51進行改動，只需要將兩套小車驅(qū)動裝置51單獨安裝在新的車架54上的對應安裝位上即可，使小車驅(qū)動裝置51可以適用多種車型。

本實用新型小車驅(qū)動裝置的具體實施例與本實用新型的AGV小車的各具體實施例中的小車驅(qū)動裝置的各具體實施例相同，不再贅述。