本實(shí)用新型屬于機(jī)械自動(dòng)化工程領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種爬壁打磨機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前,在石化行業(yè)使用著大量盛裝不同石化產(chǎn)品的儲(chǔ)油罐,因其儲(chǔ)存的物質(zhì)大多具有易燃、易爆和毒害性，屬高能危害性操作單元。儲(chǔ)油罐在使用一段時(shí)間后，原油中的雜質(zhì)就會(huì)沉積在罐底和罐壁上，使儲(chǔ)油罐有效容量減少，影響儲(chǔ)油罐的效率。

隨著我國(guó)大型石油儲(chǔ)罐的大量建設(shè)和對(duì)環(huán)境保護(hù)問(wèn)題的日益重視，人工作業(yè)已不符合環(huán)境和發(fā)展的客觀要求，淘汰人工作業(yè)是歷史的必然。

隨著機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，人們迫切希望能用機(jī)器人代替人工進(jìn)行作業(yè)。爬壁機(jī)器人的出現(xiàn)正好滿(mǎn)足了這樣的要求。爬壁機(jī)器人是將移動(dòng)技術(shù)和壁面吸附技術(shù)相結(jié)合的特種機(jī)器人，能實(shí)現(xiàn)在垂直壁面等危險(xiǎn)環(huán)境移動(dòng)，并能攜帶工具完成一定的作業(yè)任務(wù)，大大擴(kuò)展了機(jī)器人的應(yīng)用范圍。近三十年來(lái)，許多學(xué)者在爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和吸附技術(shù)方面進(jìn)行了研究，研制出了不少可用于高層建筑外墻清洗、大型儲(chǔ)油罐表面檢測(cè)和維護(hù)、大型船舶等大型設(shè)備焊接、檢測(cè)的機(jī)器人，對(duì)提高生產(chǎn)效率、減少工人勞動(dòng)強(qiáng)度和作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)，體現(xiàn)了巨大的應(yīng)用價(jià)值和研究意義?，F(xiàn)有的爬壁機(jī)器人在攀爬弧形或者曲面的金屬材料壁面時(shí)，吸附可靠性不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有爬壁機(jī)器人攀爬弧形或者曲面的金屬材料壁面存在的上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種能夠在圓筒內(nèi)、外壁上和各種曲面上進(jìn)行攀爬作業(yè)的爬壁打磨機(jī)器人。該爬壁打磨機(jī)器人具有體積小、方便快捷等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)多種儀器設(shè)備的搭載使用。

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型包括打磨機(jī)械臂系統(tǒng)、視頻檢測(cè)系統(tǒng)及底盤(pán)系統(tǒng)，其中底盤(pán)系統(tǒng)包括車(chē)底平板、從動(dòng)輪部分、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)輪部分，所述驅(qū)動(dòng)輪部分與從動(dòng)輪部分分別安裝在車(chē)底平板的前后兩端，該驅(qū)動(dòng)輪部分通過(guò)傳動(dòng)裝置與安裝在所述車(chē)底平板上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連；所述視頻檢測(cè)系統(tǒng)安裝在車(chē)底平板的前端，所述打磨機(jī)械臂系統(tǒng)位于該視頻檢測(cè)系統(tǒng)的后面，包括打磨頭、機(jī)械臂組件、偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)、仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和固定座組件，該固定座組件安裝在所述車(chē)底平板上，所述仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的一端安裝在固定座組件上，另一端與所述偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)的一端鉸接，該偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)的另一端鉸接于所述固定座組件上；所述機(jī)械臂組件的一端安裝有打磨頭，另一端與所述偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)的一端連接，通過(guò)該偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)左右偏轉(zhuǎn)；

其中：所述固定座組件包括導(dǎo)向型材、固定件、連接螺桿及直角固定型材，該導(dǎo)向型材安裝在所述車(chē)底平板上，所述連接螺桿的一端與該導(dǎo)向型材相連，另一端與固接在所述固定件上的直角固定型材連接；所述固定座組件為對(duì)稱(chēng)設(shè)置的兩組，每組均包括導(dǎo)向型材、固定件、連接螺桿及直角固定型材；每組中所述導(dǎo)向型材上沿長(zhǎng)度方向開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向槽A，所述連接螺桿的一端插設(shè)在該導(dǎo)向槽A內(nèi)，并可沿所述導(dǎo)向槽A移動(dòng)；所述固定件呈三角形，在該固定件上加工有弧形導(dǎo)向槽；

所述仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括固定框、彈簧、角度調(diào)整桿、伸縮桿、移動(dòng)柱銷(xiāo)、調(diào)節(jié)軸承頭、調(diào)節(jié)軸承桿及固定關(guān)節(jié)桿，該固定關(guān)節(jié)桿的一端安裝在所述固定座組件上，另一端連接有調(diào)節(jié)軸承桿；所述角度調(diào)整桿與偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)的一端鉸接，所述伸縮桿的一端與該角度調(diào)整桿相連，另一端插設(shè)在所述固定框內(nèi)、并在位于固定框內(nèi)的部分套設(shè)有所述彈簧；所述移動(dòng)柱銷(xiāo)安裝在固定框的底部，所述調(diào)節(jié)軸承頭的一端與調(diào)節(jié)軸承桿螺紋連接，另一端通過(guò)自帶的軸承A與所述移動(dòng)柱銷(xiāo)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)包括從動(dòng)大齒輪組件、驅(qū)動(dòng)小齒輪、凹形板、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)及旋轉(zhuǎn)組件，該凹形板的一端與所述仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的另一端鉸接，所述凹形板的另一端鉸接于所述固定座組件上，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在該凹形板上，輸出軸連接有驅(qū)動(dòng)小齒輪，所述從動(dòng)大齒輪組件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在凹形板的一端，并與所述驅(qū)動(dòng)小齒輪嚙合傳動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)組件安裝在凹形板的另一端，并與所述機(jī)械臂組件的另一端相連；所述從動(dòng)大齒輪組件包括從動(dòng)大齒輪、從動(dòng)大齒輪軸及導(dǎo)向銷(xiāo)，該從動(dòng)大齒輪軸固定在所述凹形板的一端，所述從動(dòng)大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在從動(dòng)大齒輪軸上、并與所述驅(qū)動(dòng)小齒輪相嚙合，所述導(dǎo)向銷(xiāo)的一端安裝在從動(dòng)大齒輪上，另一端與所述機(jī)械臂組件插接，通過(guò)該導(dǎo)向銷(xiāo)隨所述從動(dòng)大齒輪繞從動(dòng)大齒輪軸旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)所述機(jī)械臂組件左右擺動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)座及固定座，該固定座安裝在所述凹形板的另一端，所述旋轉(zhuǎn)座與該固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述機(jī)械臂組件的另一端連接于該旋轉(zhuǎn)座上，繞所述旋轉(zhuǎn)座的軸心旋轉(zhuǎn)；

所述機(jī)械臂組件包括機(jī)械臂固定板、打磨頭連接桿及保護(hù)殼，該機(jī)械臂固定板的下方安裝有保護(hù)殼，所述打磨頭安裝在該保護(hù)殼與機(jī)械臂固定板圍成的空間中，并通過(guò)所述打磨頭連接桿固定在機(jī)械臂固定板的一端，所述機(jī)械臂固定板的另一端與所述偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)的一端連接；在所述機(jī)械臂固定板上開(kāi)導(dǎo)向槽B；

所述視頻檢測(cè)系統(tǒng)包括軸流風(fēng)扇、視頻殼體、攝像頭及固定耳片，該視頻殼體相對(duì)的兩側(cè)均通過(guò)固定耳片與車(chē)底平板相連，所述固定耳片呈“L”形，該“L”形的長(zhǎng)邊與所述視頻殼體連接，短邊固定在所述車(chē)底平板上，在所述“L”形的長(zhǎng)邊上開(kāi)設(shè)有用于調(diào)節(jié)攝像頭視頻角度的弧形滑道；所述軸流風(fēng)扇及攝像頭均安裝在視頻殼體內(nèi)，該軸流風(fēng)扇位于攝像頭的后方，出風(fēng)口對(duì)準(zhǔn)所述攝像頭；

所述從動(dòng)輪部分、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)裝置及驅(qū)動(dòng)輪部分為兩組，對(duì)稱(chēng)設(shè)置在所述車(chē)底平板下表面的左右兩側(cè)，每側(cè)從前至后依次安裝驅(qū)動(dòng)輪部分、傳動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及從動(dòng)輪部分；

所述驅(qū)動(dòng)輪部分包括內(nèi)外設(shè)置的永磁輪片及橡膠輪片，各輪片之間通過(guò)螺桿串聯(lián)；所述從動(dòng)輪部分為偏心萬(wàn)向輪，通過(guò)螺栓桿固定在所述車(chē)底平板上；

所述驅(qū)動(dòng)輪部分還包括清潔組件，該清潔組件包括固定夾及非金屬刮板，所述固定夾安裝在車(chē)底平板上、并夾持有非金屬刮板，該非金屬刮板的前緣與所述永磁輪片及橡膠輪片抵接；

所述傳動(dòng)裝置為錐齒輪傳動(dòng)裝置，包括彈性聯(lián)軸器、小錐齒輪軸、小錐齒輪、大錐齒輪及大錐齒輪軸，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)該彈性聯(lián)軸器與小錐齒輪軸相連，所述大錐齒輪軸為驅(qū)動(dòng)輪部分的輪軸延伸而成，所述小錐齒輪及大錐齒輪分別安裝在小錐齒輪軸和大錐齒輪軸上，且相互嚙合傳動(dòng)。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：

1.本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)操作人員遠(yuǎn)離檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)，并較好的完成設(shè)備表面打磨任務(wù)。

2.本實(shí)用新型的永磁式吸附設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單實(shí)用，成本較少，適于產(chǎn)品化生產(chǎn)。

3.本實(shí)用新型的爬壁打磨機(jī)器人采用輪式移動(dòng)平臺(tái)，能夠在曲面、圓弧等復(fù)雜工作界面實(shí)施打磨、檢測(cè)等工作。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型底盤(pán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型底盤(pán)系統(tǒng)底面的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型底盤(pán)系統(tǒng)中安裝在車(chē)底平板左右兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型底盤(pán)系統(tǒng)中單側(cè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型固定座組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)和仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的安裝示意圖；

圖8為本實(shí)用新型仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本實(shí)用新型偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本實(shí)用新型機(jī)械臂組件和打磨頭的安裝示意圖；

圖11為本實(shí)用新型視頻檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：A為機(jī)械臂組件，B為偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)，C為仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，D為固定座組件，1為車(chē)底平板，2為從動(dòng)輪部分，3為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，4為大錐齒輪，5為聯(lián)軸器，6為永磁輪片，7為橡膠輪片，8為小錐齒輪軸，9為固定夾，10為非金屬刮板，11為小錐齒輪，12為大錐齒輪軸，13為導(dǎo)向銷(xiāo)，14為從動(dòng)大齒輪，15為驅(qū)動(dòng)小齒輪，16為凹形板，17為偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，18為固定框，19為旋轉(zhuǎn)組件，20為彈簧，21為角度調(diào)整桿，22為伸縮桿，23為移動(dòng)柱銷(xiāo)，24為調(diào)節(jié)軸承頭，25為調(diào)節(jié)軸承桿，26為固定關(guān)節(jié)桿，27為旋轉(zhuǎn)座，28為固定座，29為機(jī)械臂固定板，30為打磨頭連接桿，31為打磨頭，32位保護(hù)殼，33為導(dǎo)向型材，34為固定件，35為連接螺桿，36為直角固定型材，37為視頻殼體，38為軸流風(fēng)扇，39為攝像頭，40為固定耳片，41為從動(dòng)大齒輪軸，42為弧形導(dǎo)向槽，43為導(dǎo)向槽A，44為導(dǎo)向槽B，45為連桿，46為弧形滑道。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳述。

如圖1所示，本實(shí)用新型包括打磨機(jī)械臂系統(tǒng)、視頻檢測(cè)系統(tǒng)及底盤(pán)系統(tǒng)三部分，打磨機(jī)械臂系統(tǒng)和視頻檢測(cè)系統(tǒng)分別安裝在底盤(pán)系統(tǒng)上，視頻檢測(cè)系統(tǒng)安裝在底盤(pán)系統(tǒng)上表面的前端，打磨機(jī)械臂系統(tǒng)安裝在視頻檢測(cè)系統(tǒng)的后面。

如圖2～5所示，底盤(pán)系統(tǒng)包括車(chē)底平板1、從動(dòng)輪部分2、驅(qū)動(dòng)電機(jī)3、傳動(dòng)裝置及驅(qū)動(dòng)輪部分，該從動(dòng)輪部分2、驅(qū)動(dòng)電機(jī)3、傳動(dòng)裝置及驅(qū)動(dòng)輪部分為兩組，對(duì)稱(chēng)設(shè)置在車(chē)底平板1下表面的左右兩側(cè)，每側(cè)從前至后依次安裝驅(qū)動(dòng)輪部分、傳動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)電機(jī)3及從動(dòng)輪部分2。驅(qū)動(dòng)輪部分與從動(dòng)輪部分2分別安裝在車(chē)底平板1的前后兩端，該驅(qū)動(dòng)輪部分通過(guò)傳動(dòng)裝置與安裝在車(chē)底平板1上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)3相連。

從動(dòng)輪部分2采用偏心萬(wàn)向輪通過(guò)其自帶的螺栓桿固定在車(chē)底平板1上；驅(qū)動(dòng)輪部分包括多片輪片，本實(shí)施例的輪片包括內(nèi)側(cè)兩片永磁輪片6及外側(cè)一片橡膠輪片7，三個(gè)輪片之間通過(guò)螺桿串聯(lián)。驅(qū)動(dòng)輪部分還包括清潔組件，該清潔組件包括固定夾9及非金屬刮板10，固定夾9安裝在車(chē)底平板1上、并夾持有非金屬刮板10，該非金屬刮板10的前緣與永磁輪片6及橡膠輪片7抵接，在永磁輪片6及橡膠輪片7旋轉(zhuǎn)過(guò)程中將輪片上的異物刮除。內(nèi)側(cè)的兩片永磁輪片6為永磁材料加工生產(chǎn)，外側(cè)的一片橡膠輪片7由非磁性材料加工生產(chǎn)、可以減震吸能。

傳動(dòng)裝置為錐齒輪傳動(dòng)裝置，包括彈性聯(lián)軸器5、小錐齒輪軸8、小錐齒輪11、大錐齒輪4及大錐齒輪軸12，驅(qū)動(dòng)電機(jī)3固定在車(chē)底平板1的下表面上，輸出軸通過(guò)彈性聯(lián)軸器5與小錐齒輪軸8相連，小錐齒輪軸8上安裝有小錐齒輪11；大錐齒輪軸12兩端通過(guò)軸承C與車(chē)底平板1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，中間安裝有大錐齒輪4、與小錐齒輪11嚙合傳動(dòng)。同時(shí)，大錐齒輪軸12向外延伸插入驅(qū)動(dòng)輪部分中固連，并作為驅(qū)動(dòng)輪輪軸。當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)3旋轉(zhuǎn)通過(guò)錐齒輪傳動(dòng)裝置將運(yùn)動(dòng)傳遞到驅(qū)動(dòng)輪部分上，驅(qū)動(dòng)爬壁檢測(cè)機(jī)器人本體前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎。

打磨機(jī)械臂系統(tǒng)包括打磨頭31、機(jī)械臂組件A、偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)B、仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)C和固定座組件D，該固定座組件D安裝在車(chē)底平板1上，仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)C的一端安裝在固定座組件D上，另一端與偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)B的一端鉸接，該偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)B的另一端鉸接于固定座組件D上；機(jī)械臂組件A的一端安裝有打磨頭31，另一端與偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)B的一端連接，通過(guò)該偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)B驅(qū)動(dòng)左右偏轉(zhuǎn)。

如圖1及圖6所示，固定座組件D包括導(dǎo)向型材33、固定件34、連接螺桿35及直角固定型材36，該導(dǎo)向型材33固定在車(chē)底平板1上，連接螺桿35的一端與該導(dǎo)向型材33相連，另一端與固接在固定件34外側(cè)表面上的直角固定型材36連接。本實(shí)施例的固定座組件D為對(duì)稱(chēng)設(shè)置的兩組，每組均包括導(dǎo)向型材33、固定件34、多個(gè)連接螺桿35及多個(gè)直角固定型材36，每組中的導(dǎo)向型材33上沿長(zhǎng)度方向開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向槽A43，每個(gè)連接螺桿35對(duì)應(yīng)一個(gè)直角固定型材36，連接螺桿35的一端插設(shè)在導(dǎo)向槽A43內(nèi)，并能夠在導(dǎo)向型材33上的導(dǎo)向槽A43中移動(dòng)，待移動(dòng)到所需位置后用螺母把緊固定；需要調(diào)節(jié)時(shí)，放松連接螺桿35兩端的螺母后，連接螺桿35能夠在導(dǎo)向型材33上的導(dǎo)向槽A43中移動(dòng)，通過(guò)調(diào)節(jié)固定件34在導(dǎo)向型材33上的位置可以調(diào)整打磨范圍。固定件34為左右兩片立板，每片立板均呈三角形，在固定件34上加工有弧形導(dǎo)向槽42，可與仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)B中的移動(dòng)柱銷(xiāo)23相互配合。

如圖1及圖7～9所示，偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)B、固定座組件D和仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)C三方圍成一個(gè)三角形區(qū)域。仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)C包括固定框18、彈簧20、角度調(diào)整桿21、伸縮桿22、移動(dòng)柱銷(xiāo)23、調(diào)節(jié)軸承頭24、調(diào)節(jié)軸承桿25及固定關(guān)節(jié)桿26，該固定關(guān)節(jié)桿26的一端固定在固定座組件D中的固定件34上，另一端通過(guò)連桿45與調(diào)節(jié)軸承桿25相連，固定關(guān)節(jié)桿26與連桿45垂直連接。角度調(diào)整桿21與偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)B中凹形板16的一端鉸接，伸縮桿22的一端與該角度調(diào)整桿21相連，另一端插設(shè)在固定框18內(nèi)、并在位于固定框18內(nèi)的部分套設(shè)有彈簧20。本實(shí)施例的伸縮桿22呈倒置的“T”形，該“T”形的橫邊位于固定框18內(nèi)，豎邊從固定框18內(nèi)穿出、并與角度調(diào)整桿21相連；本實(shí)施例的固定框18為長(zhǎng)方體形狀，一面為開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，彈簧20位于固定框18內(nèi)，并套設(shè)在伸縮桿22上。移動(dòng)柱銷(xiāo)23的中間固接在固定框18的底部，兩端插入固定件34上開(kāi)設(shè)的弧形導(dǎo)向槽42中。調(diào)節(jié)軸承頭24及調(diào)節(jié)軸承桿25均為兩個(gè)，每個(gè)調(diào)節(jié)軸承桿25的一端與連桿45連接，另一端加工有外螺紋；每個(gè)調(diào)節(jié)軸承頭24的一端與調(diào)節(jié)軸承桿25的另一端螺紋連接，每個(gè)調(diào)節(jié)軸承頭24的另一端通過(guò)自帶的軸承A與移動(dòng)柱銷(xiāo)23轉(zhuǎn)動(dòng)連接。調(diào)節(jié)軸承桿25和調(diào)節(jié)軸承頭24之間可以通過(guò)螺紋改變二者間距離，當(dāng)距離改變會(huì)導(dǎo)致移動(dòng)柱銷(xiāo)23在固定件34上的弧形導(dǎo)向槽42中移動(dòng)，改變仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)C中彈簧20初始點(diǎn)的位置，近而改變彈簧20的彈力大小，帶動(dòng)機(jī)械臂組件A改變仰俯角度。改變仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)C中彈簧20的型號(hào)或者技術(shù)參數(shù)，可以調(diào)整機(jī)器人打磨時(shí)的壓緊力大小，針對(duì)不同工作狀況調(diào)節(jié)打磨力度。

如圖9所示，偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)B包括從動(dòng)大齒輪組件、驅(qū)動(dòng)小齒輪15、凹形板16、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)17及旋轉(zhuǎn)組件19，該凹形板16的一端與仰俯調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)C中的角度調(diào)整桿21鉸接，凹形板16的另一端鉸接于固定座組件D中的固定件34上，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)17安裝在該凹形板16上，輸出軸連接有驅(qū)動(dòng)小齒輪15，從動(dòng)大齒輪組件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在凹形板16的一端，并與驅(qū)動(dòng)小齒輪15嚙合傳動(dòng)，旋轉(zhuǎn)組件19安裝在凹形板16的另一端，并與機(jī)械臂組件A中機(jī)械臂固定板29的另一端相連。

從動(dòng)大齒輪組件包括從動(dòng)大齒輪14、從動(dòng)大齒輪軸41、軸承B及導(dǎo)向銷(xiāo)13，該從動(dòng)大齒輪軸41固定在凹形板16的一端，從動(dòng)大齒輪14通過(guò)軸承B轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在從動(dòng)大齒輪軸41上、并與驅(qū)動(dòng)小齒輪15相嚙合；導(dǎo)向銷(xiāo)13的一端安裝在從動(dòng)大齒輪14上，另一端插入機(jī)械臂組件A中機(jī)械臂固定板29上的導(dǎo)向槽B44中，通過(guò)該導(dǎo)向銷(xiāo)13隨從動(dòng)大齒輪14繞從動(dòng)大齒輪軸41旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)機(jī)械臂組件A左右擺動(dòng)。

旋轉(zhuǎn)組件19包括旋轉(zhuǎn)座27及固定座28，該固定座28固定在凹形板16的另一端，旋轉(zhuǎn)座27與固定座28轉(zhuǎn)動(dòng)連接，機(jī)械臂組件A中機(jī)械臂固定板29的另一端連接于旋轉(zhuǎn)座27上，繞旋轉(zhuǎn)座27的軸心旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)17旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)小齒輪15旋轉(zhuǎn)時(shí)，運(yùn)動(dòng)通過(guò)驅(qū)動(dòng)小齒輪15和從動(dòng)大齒輪14副之間傳遞給從動(dòng)大齒輪14；當(dāng)從動(dòng)大齒輪14轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)其上的導(dǎo)向銷(xiāo)13繞從動(dòng)大齒輪軸41旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，導(dǎo)向銷(xiāo)13的另一端插在機(jī)械臂固定板29上的導(dǎo)向槽B44中；當(dāng)導(dǎo)向銷(xiāo)13隨從動(dòng)大齒輪14旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)機(jī)械臂組件A左右偏轉(zhuǎn)，偏轉(zhuǎn)的最大角度由導(dǎo)向銷(xiāo)13在從動(dòng)大齒輪14上的安裝位置和從動(dòng)大齒輪軸41的軸心與旋轉(zhuǎn)組件19的軸心間的距離共同決定。

如圖10所示，機(jī)械臂組件A包括機(jī)械臂固定板29、打磨頭連接桿30及保護(hù)殼32，該機(jī)械臂固定板29的下方安裝有保護(hù)殼32，打磨頭31安裝在該保護(hù)殼32與機(jī)械臂固定板29圍成的空間中，并通過(guò)打磨頭連接桿30固定在機(jī)械臂固定板29的一端，機(jī)械臂固定板29的另一端與偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)B中凹形板16的一端連接；在機(jī)械臂固定板29上開(kāi)有導(dǎo)向槽B44。機(jī)械臂固定板29的實(shí)際寬度可以根據(jù)打磨頭31產(chǎn)品的型號(hào)具體修改。本發(fā)明的打磨頭31為市購(gòu)產(chǎn)品，購(gòu)置于江蘇東成機(jī)電工具有限公司，型號(hào)為S1M-FF05-100B。

如圖11所示，視頻檢測(cè)系統(tǒng)安裝在車(chē)底平板1的前端，包括軸流風(fēng)扇38、視頻殼體37、攝像頭39及固定耳片40，該視頻殼體37相對(duì)的左右兩側(cè)均通過(guò)固定耳片40安裝在車(chē)底平板1上，軸流風(fēng)扇38及攝像頭39均安裝在視頻殼體37內(nèi)，該軸流風(fēng)扇38位于攝像頭39的后方，出風(fēng)口對(duì)準(zhǔn)攝像頭39。固定耳片40呈“L”形，該“L”形的長(zhǎng)邊與視頻殼體37連接，短邊固定在車(chē)底平板1上，在“L”形的長(zhǎng)邊上開(kāi)設(shè)有弧形滑道46，用來(lái)手動(dòng)調(diào)節(jié)攝像頭39的視頻角度。

本實(shí)用新型的工作原理為：

本實(shí)用新型除打磨頭和打磨機(jī)械臂系統(tǒng)外其它各部分都是關(guān)于中間垂直面左右對(duì)稱(chēng)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)3旋轉(zhuǎn)通過(guò)錐齒輪傳動(dòng)裝置將運(yùn)動(dòng)傳遞到驅(qū)動(dòng)輪部分上，驅(qū)動(dòng)爬壁打磨機(jī)器人本體在金屬罐外表面前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎，驅(qū)動(dòng)輪部分中的永磁輪片6牢固地吸附在金屬工作表面。

放松連接螺桿35兩端的螺母，將固定件34在導(dǎo)向型材33上調(diào)節(jié)好位置后旋緊螺母。將調(diào)節(jié)軸承桿25與調(diào)節(jié)軸承頭24之間的間距調(diào)整好，進(jìn)而調(diào)節(jié)偏轉(zhuǎn)打磨機(jī)構(gòu)B的仰俯角度。偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)17工作，通過(guò)驅(qū)動(dòng)小齒輪15與從動(dòng)大齒輪14的嚙合傳動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械臂固定板29左右擺動(dòng)；打磨頭31固定在機(jī)械臂固定板29的一端，并由機(jī)械臂固定板29壓緊在金屬罐外表面，打磨頭31上配有金屬刷頭，通過(guò)金屬刷頭的旋轉(zhuǎn)將金屬罐表面的漆層或污漬清除。