本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用在機(jī)器人中的全向運(yùn)動的傳動履帶。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的移動機(jī)器人為了提高越障能力，使其能夠適應(yīng)不同的地形和進(jìn)行靈活轉(zhuǎn)彎，很多移動機(jī)器人都采用履帶進(jìn)行行走傳動，但這種履帶式移動機(jī)器人的速度無法提高，運(yùn)行過程中的噪音較大。而且，現(xiàn)有的履帶式移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎半徑很大，不夠靈活，無法一次性通過狹窄的地方，因此在行走的過程中很多時候只能沿著履帶傳動方向行走；由于履帶無法進(jìn)行全方向運(yùn)動，使現(xiàn)有的履帶式移動機(jī)器人無法實(shí)現(xiàn)多個方向的運(yùn)動，只能進(jìn)行單方向的運(yùn)動。

另外，現(xiàn)有的履帶式移動機(jī)器人的履帶傳動速度不能太快，因此行走速度受到了限制。而利用普通全向輪制作的移動機(jī)器人對路面的適應(yīng)型較差，只能在平整干凈的路面上行走，無法進(jìn)行越障，這使機(jī)器人的應(yīng)用范圍受到了很大的限制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種全向運(yùn)動的傳動履帶。

本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種全向運(yùn)動的機(jī)器人傳動履帶，包括多個外鏈節(jié)組件和多個滾輪組件；

所述外鏈節(jié)組件包括兩個外鏈板、兩端分別固定在兩個外鏈板上的兩個銷軸；

所述滾輪組件包括一滾輪，所述滾輪安裝在一滾輪軸上，所述滾輪可繞所述滾輪軸自身旋轉(zhuǎn)；所述滾輪軸的兩端分別固定在一滾輪固定架上；每個所述滾輪固定架固定在一內(nèi)鏈板上；

任一所述外鏈節(jié)組件的兩個銷軸分別與相鄰兩個滾輪組件的內(nèi)鏈板連接；所述滾輪軸與所述銷軸之間的銳角角度為40～50°。

進(jìn)一步，所述滾輪固定架包括一體成型的上固定板和下固定板，所述上固定板和下固定板相互垂直，在所述上固定板上設(shè)置有一第一安裝孔。

進(jìn)一步，所述滾輪為內(nèi)部中空的圓柱體形，所述滾輪軸與所述銷軸之間的銳角角度為45°。

進(jìn)一步，在每個滾輪的兩端各安裝一個軸承，每個滾輪軸穿過滾輪內(nèi)部、滾輪兩端的軸承和兩個滾輪固定架上的第一安裝孔，通過螺母將所述滾輪軸的兩端固定在所述滾輪固定架上。

進(jìn)一步，所述內(nèi)鏈板包括上內(nèi)鏈板和下內(nèi)鏈板，所述上內(nèi)鏈板和下內(nèi)鏈板一體成型且相互垂直；所述下內(nèi)鏈板為“∞”型，在所述下內(nèi)鏈板上設(shè)置有兩個第二安裝孔。

進(jìn)一步，每個所述滾輪固定架的下固定板通過圓頭鉚釘固定在一內(nèi)鏈板的上內(nèi)鏈板上。

進(jìn)一步，所述滾輪組件還包括兩個滾子和兩個套筒，所述滾子和套筒為內(nèi)部中空的圓柱體形；每個所述套筒設(shè)置在一所述滾子內(nèi)部，所述滾子和所述套筒間隙配合。

進(jìn)一步，所述外鏈板為“∞”型，在每個所述外鏈板上設(shè)置有兩個第三安裝孔，所述銷軸的兩端分別安裝在一外鏈板的第三安裝孔中，所述銷軸與第三安裝孔過盈配合；所述外鏈節(jié)組件中的兩個銷軸平行設(shè)置。

進(jìn)一步，所述滾子和套筒位于兩個內(nèi)鏈板的下內(nèi)鏈板中間；所述外鏈節(jié)組件的一銷軸穿過一滾輪組件的一側(cè)的套筒內(nèi)部、兩個內(nèi)鏈板上與上述套筒位于同一側(cè)的第二安裝孔；所述外鏈節(jié)組件的另一銷軸穿過相鄰滾輪組件的一側(cè)的套筒內(nèi)部、兩個內(nèi)鏈板上與上述套筒位于同一側(cè)的第二安裝孔；所述銷軸和套筒間隙配合。

進(jìn)一步，還包括驅(qū)動鏈輪，所述驅(qū)動鏈輪上設(shè)置有錐形齒，所述錐形齒與外鏈節(jié)組件、滾輪組件之間的空間相互配合。

本實(shí)用新型提供的一種全向運(yùn)動的機(jī)器人傳動履帶可以安裝在移動機(jī)器人的底盤上，本實(shí)用新型在滾輪組件中的滾輪可繞其自身的軸轉(zhuǎn)動，通過相互連接的外鏈節(jié)組件、滾輪組件形成傳動履帶，傳動履帶整體可以側(cè)向移動。在移動機(jī)器人的底盤上可安裝多個本實(shí)用新型提供的傳動履帶，傳動履帶可以設(shè)置為不同的方向，形成多種不同的傳動履帶的組合。

綜上所述，通過多個傳動履帶形成的組合，安裝本實(shí)用新型的全向運(yùn)動的傳動履帶的移動機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等多種運(yùn)動方式，即可進(jìn)行全向運(yùn)動。安裝本實(shí)用新型的全向運(yùn)動的傳動履帶的移動機(jī)器人還可以在不平整的路面上行走，進(jìn)行越障，能夠適應(yīng)不同的地形條件。由于本實(shí)用新型采用了履帶傳動，因此不需要考慮減震性能，比現(xiàn)有的全向輪移動機(jī)器人減震效果好。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型一種全向運(yùn)動的機(jī)器人傳動履帶的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型一種全向運(yùn)動的機(jī)器人傳動履帶的主視圖；

圖3是本實(shí)用新型一種全向運(yùn)動的機(jī)器人傳動履帶的滾輪組件爆炸圖；

圖4是本實(shí)用新型一種全向運(yùn)動的機(jī)器人傳動履帶的外鏈節(jié)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型一種全向運(yùn)動的機(jī)器人傳動履帶的滾輪固定架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型一種全向運(yùn)動的機(jī)器人傳動履帶的內(nèi)鏈板的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式做詳細(xì)的說明。

本實(shí)用新型提供了一種全向運(yùn)動的機(jī)器人傳動履帶，請參見圖1、圖2，包括多個外鏈節(jié)組件1、多個滾輪組件3和驅(qū)動鏈輪2。

請參見圖3，所述滾輪組件3包括一滾輪303、滾輪固定架305、內(nèi)鏈板309，所述滾輪303為內(nèi)部中空的圓柱體形。所述滾輪303安裝在一滾輪軸304上，所述滾輪303可繞所述滾輪軸304自身旋轉(zhuǎn)；所述滾輪軸304的兩端分別固定在一滾輪固定架305上；每個所述滾輪固定架305固定在一內(nèi)鏈板309上。

請參見圖5，所述滾輪固定架305包括一體成型的上固定板401和下固定板402，所述上固定板401和下固定板402相互垂直，在所述上固定板401上設(shè)置有一第一安裝孔。

在每個滾輪303的兩端各安裝一個軸承302，每個滾輪軸304穿過滾輪303內(nèi)部、滾輪303兩端的軸承302和兩個滾輪固定架305上的第一安裝孔，通過螺母301將所述滾輪軸304的兩端分別固定在一滾輪固定架305上。

請參見圖6，所述內(nèi)鏈板309包括上內(nèi)鏈板403和下內(nèi)鏈板404，所述上內(nèi)鏈板403和下內(nèi)鏈板404一體成型且相互垂直；在所述下內(nèi)鏈板404上設(shè)置有兩個第二安裝孔405。所述下內(nèi)鏈板404的形狀優(yōu)選為“∞”型，也可以將下內(nèi)鏈板404設(shè)計成“∞”型以外的其他形狀。

每個所述滾輪固定架305的下固定板402通過圓頭鉚釘306固定在一內(nèi)鏈板309的上內(nèi)鏈板403上。

進(jìn)一步，請參見圖3，所述滾輪組件3還包括兩個滾子307和兩個套筒308，所述滾子307和套筒308為內(nèi)部中空的圓柱體形；每個所述套筒308設(shè)置在一所述滾子307內(nèi)部，所述滾子307和所述套筒308間隙配合。所述滾子307和套筒308位于兩個內(nèi)鏈板309的下內(nèi)鏈板404中間。

請參見圖4，所述外鏈節(jié)組件1包括兩個外鏈板102、兩端分別固定在兩個外鏈板102上的兩個銷軸101。在每個所述外鏈板102上設(shè)置有兩個第三安裝孔，所述銷軸101的兩端分別安裝在一外鏈板102的第三安裝孔中，所述銷軸101與第三安裝孔過盈配合；所述外鏈節(jié)組件1中的兩個銷軸101平行設(shè)置。所述外鏈板102的形狀優(yōu)選為“∞”型，也可將外鏈板102設(shè)計成“∞”型以外的其他形狀。

任一所述外鏈節(jié)組件1的兩個銷軸101分別與相鄰兩個滾輪組件3的內(nèi)鏈板309相連接，形成傳動履帶。具體連接方式為：所述外鏈節(jié)組件1的其中一個銷軸101穿過一滾輪組件3的一側(cè)的套筒308內(nèi)部、兩個內(nèi)鏈板309上與上述套筒308位于同一側(cè)的第二安裝孔405，該銷軸101的兩端分別固定在兩個外鏈板102的同一側(cè)上；所述外鏈節(jié)組件1的另一銷軸101穿過相鄰滾輪組件3的一側(cè)的套筒308內(nèi)部、兩個內(nèi)鏈板309上與上述套筒308位于同一側(cè)的第二安裝孔405，該銷軸101的兩端分別固定在兩個外鏈板102的另一側(cè)上。

上述的連接方式，其中，所述銷軸101和套筒308間隙配合。

請參見圖1，所述滾輪軸304與銷軸101之間非平行，所述滾輪軸304與銷軸101之間的銳角角度優(yōu)選為40～50°，最優(yōu)選為45°。

所述外鏈節(jié)組件1和滾輪組件3各自的數(shù)量均可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行改變，形成不同長度的傳動履帶。

請參見圖1，所述驅(qū)動鏈輪2上設(shè)置有錐形齒，所述錐形齒與外鏈節(jié)組件1、滾輪組件3之間的空間相互配合。驅(qū)動鏈輪3與驅(qū)動電機(jī)相連接，所述驅(qū)動電機(jī)的動力通過驅(qū)動鏈輪3傳遞到傳動履帶上，從而帶動移動機(jī)器人行走。

所述驅(qū)動鏈輪2的數(shù)量可以為兩個或兩個以上，根據(jù)傳動履帶的長度大小對驅(qū)動鏈輪2的數(shù)量進(jìn)行調(diào)整。當(dāng)傳動履帶的長度較大、兩個驅(qū)動鏈輪2無法有效驅(qū)動傳動履帶時，則采用三個或三個以上的驅(qū)動鏈輪2進(jìn)行驅(qū)動傳動履帶。

本實(shí)用新型提供的一種全向運(yùn)動的機(jī)器人傳動履帶可以安裝在移動機(jī)器人的底盤上，本實(shí)用新型在滾輪組件3中的滾輪201可繞其自身的軸轉(zhuǎn)動，通過相互連接的外鏈節(jié)組件1、滾輪組件2形成傳動履帶，傳動履帶整體可以側(cè)向移動。

在移動機(jī)器人的底盤上可安裝多個本實(shí)用新型提供的傳動履帶，傳動履帶可以設(shè)置為不同的方向，形成多種不同的傳動履帶的組合。通過多個傳動履帶形成的組合，安裝本實(shí)用新型的全向運(yùn)動的傳動履帶的移動機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等多種運(yùn)動方式，即可進(jìn)行全向運(yùn)動。安裝本實(shí)用新型的全向運(yùn)動的傳動履帶的移動機(jī)器人還可以在不平整的路面上行走，進(jìn)行越障，能夠適應(yīng)不同的地形條件。由于本實(shí)用新型采用了履帶傳動，因此不需要考慮減震性能，比現(xiàn)有的全向輪移動機(jī)器人減震效果好。

以上所述的實(shí)施例僅用于說明本實(shí)用新型的技術(shù)思想及特點(diǎn)，其目的在于使本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員能夠了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，不能僅以本實(shí)施例來限定本實(shí)用新型的專利范圍，即凡依本實(shí)用新型所揭示的精神所作的同等變化或修飾，仍落在本實(shí)用新型的專利范圍內(nèi)。