本實用新型涉及一種搜救智能車，具體涉及一種比賽用信標(biāo)搜救智能車。

背景技術(shù)：

智能模型車是當(dāng)今車輛工程領(lǐng)域研究的前沿，它體現(xiàn)了車輛工程、人工智能、自動控制、計算機(jī)等多個學(xué)科領(lǐng)域理論技術(shù)的交叉和綜合，是未來模型車的發(fā)展趨勢?，F(xiàn)在企業(yè)贊助的智能車比賽越來越多，比賽形式也多種多樣，因此智能車比賽已不僅僅是單純的競速賽，豐富多彩的創(chuàng)意性比賽在各高校間展開角逐。而且比賽用的智能模型車，其結(jié)構(gòu)多種多樣，按照創(chuàng)意性比賽所提出的實現(xiàn)自主搜尋信標(biāo)，并實現(xiàn)多處信標(biāo)搜尋的智能模型車，也為此類比賽提出了具體的要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種比賽用信標(biāo)搜救智能車，該智能車模型能實現(xiàn)智能車比賽中信標(biāo)搜尋的功能。以基于ARMContex-M4內(nèi)核的MK60DN512ZVLQ10作為主控芯片，采用OV7620攝像頭采集環(huán)境信息，配合7.2V電池,540電機(jī)，S-D5舵機(jī)，采用2個主動輪驅(qū)動，2個從動輪控制轉(zhuǎn)向向的模式，外接機(jī)械避障裝置進(jìn)行避障；能在特定的場合中合理規(guī)劃路徑，快速、準(zhǔn)確找到以40kHz的頻率發(fā)射紅外線的信標(biāo)，并快速反應(yīng)找到下一個信標(biāo)。

本實用新型采用的技術(shù)方案是：一種比賽用信標(biāo)搜救智能車，主要包括：避障底板，螺絲，螺母，導(dǎo)輪，S-D5舵機(jī)，前輪支架，舵機(jī)車輪連桿，控制板，車模底板，7.2V電池，電機(jī)支架，后輪，車輪連接桿，齒輪，540電機(jī)，攝像頭支撐桿，攝像頭支架，OV7620攝像頭，前輪；其特征在于：導(dǎo)輪通過螺絲和螺母固定在避障底板的下表面，避障底板固定在車模底板的前端，前輪通過前輪支架固定在車模底板前端的兩邊，S-D5舵機(jī)固定在車模底板上，通過舵機(jī)車輪連桿與前輪連接，控制板固定在車模底板上舵機(jī)的后方，攝像頭支撐桿固定在車模底板上主控板的后方，攝像頭支架固定在攝像頭支撐桿的上端，OV7620攝像頭固定在攝像頭支架上，7.2V電池固定在車模底板上攝像頭支撐桿的后方，電機(jī)支架固定在車模底板后端，504電機(jī)固定在電機(jī)支架上，車輪連接桿穿過電機(jī)支架上504電機(jī)的后方的孔中，后輪通過車輪連接桿固定在電機(jī)支架上，齒輪固定在車輪連接桿上，與電機(jī)的齒輪配合。

本實用新型所述導(dǎo)輪有9個，沿避障底板邊緣通過螺絲和螺母對稱固定在避障底板下端。

本實用新型所述前輪支架有2個，分別固定在車模底板前端的兩邊。

本實用新型所述前輪有2個，分別固定在兩個前輪支架上。

本實用新型所述舵機(jī)車輪連桿有2個，分別和舵機(jī)及兩個前輪連接。

本實用新型所述后輪有2個，通過車輪連接桿固定在電機(jī)固定支架上。

本實用新型所述S-D5舵機(jī)、OV7620攝像頭、7.2V電池、540電機(jī)均勻主控板相連接。

本實用新型所述主控板包括微控制器、電機(jī)驅(qū)動電路、穩(wěn)壓電路。

本實用新型的比賽用信標(biāo)搜救智能車，是一種比賽用自主搜尋信標(biāo)的智能車模型，利用OV7620攝像頭采集圖像，用微控制器建立環(huán)境模型，定位出信標(biāo)位置以及障礙物信息，規(guī)劃路徑，控制驅(qū)動504電機(jī)轉(zhuǎn)速、旋轉(zhuǎn)方向和S-D5舵機(jī)轉(zhuǎn)角，避開障礙物，以最近的路徑快速運動到信標(biāo)附近，并快速反應(yīng)找到下一個信標(biāo)，。在智能車前端觸碰到障礙物時，車身前端機(jī)械避障裝置上的導(dǎo)輪能使車貼著障礙物運動過去。具有智能、響應(yīng)速度快、控制精度高等特點。

附圖說明

圖1為本實用新型的俯視圖。

圖2為本實用新型的立體圖。

在圖中，1為避障底板，2為螺絲，3為螺母，4為導(dǎo)輪，5為S-D5舵機(jī)，6為前輪支架，7為舵機(jī)車輪連桿，8為控制板，9為車模底板，10為7.2V電池，11為電機(jī)支架，12為后輪，13為車輪連接桿，14為齒輪，15為540電機(jī)，16為攝像頭支撐桿，17為攝像頭支架，18為OV7620攝像頭，19為前輪。

具體實施方式

如圖1、圖2所示，本實用新型是這樣來工作的，一種比賽用信標(biāo)搜救智能車，主要包括：避障底板1，螺絲2，螺母3，導(dǎo)輪4，S-D5舵機(jī)5，前輪支架6，舵機(jī)車輪連桿7，控制板8，車模底板9，7.2V電池10，電機(jī)支架11，后輪12，車輪連接桿13，齒輪14，540電機(jī)15，攝像頭支撐桿16，攝像頭支架17，OV7620攝像頭18，前輪19；其特征在于：導(dǎo)輪4通過螺絲2和螺母3固定在避障底板1的下表面，避障底板1固定在車模底板9的前端，前輪19通過前輪支架6固定在車模底板9前端的兩邊，S-D5舵機(jī)5固定在車模底板9上，通過舵機(jī)車輪連桿7與前輪19連接，控制板8固定在車模底板9上S-D5舵機(jī)5的后方，攝像頭支撐桿16固定在車模底板9上主控板8的后方，攝像頭支架17固定在攝像頭支撐桿16的上端，OV7620攝像頭18固定在攝像頭支架17上，7.2V電池10固定在車模底板9上攝像頭支撐桿16的后方，電機(jī)支架11固定在車模底板9后端，504電機(jī)15固定在電機(jī)支架11上，車輪連接桿13穿過電機(jī)支架11上504電機(jī)15的后方的孔中，后輪12通過車輪連接桿13固定在電機(jī)支架11上，齒輪14固定在車輪連接桿13上，與504電機(jī)15的齒輪配合。

本實用新型設(shè)計原理有：以基于ARMContex-M4內(nèi)核的MK60DN512ZVLQ10作為主控芯片，配合OV7620攝像頭，7.2V電池,540電機(jī)，S-D5舵機(jī)，采用2個主動輪驅(qū)動，2個從動輪控制轉(zhuǎn)向向的模式，外接機(jī)械避障裝置，進(jìn)行信標(biāo)搜尋。利用OV7620攝像頭采集圖像，用微控制器建立環(huán)境模型，定位出發(fā)射40kHz紅外線的信標(biāo)的位置以及障礙物信息，規(guī)劃路徑，控制驅(qū)動504電機(jī)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)動方向和S-D5舵機(jī)轉(zhuǎn)角，避開障礙物，以最近的路徑快速運動到信標(biāo)附近，并快速反應(yīng)找到下一個信標(biāo)。在智能車前端觸碰到障礙物時，車身前端機(jī)械避障裝置上的導(dǎo)輪能使車貼著障礙物運動過去。具有智能、響應(yīng)速度快、控制精度高等特點。