本實(shí)用新型屬于履帶式行走機(jī)構(gòu)領(lǐng)域，具體涉及一種履帶式底盤通用高效減震防抖防滑抓地履帶。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，橡膠履帶廣泛地使用于建筑作業(yè)機(jī)械、土木作業(yè)機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械等作業(yè)車的行駛部。該橡膠履帶為在由橡膠等彈性構(gòu)件構(gòu)成的環(huán)形帶狀的履帶主體的周向上隔著一定的間隔在該履帶主體中埋設(shè)芯骨，并在寬度方向中央部的相鄰的芯骨之間設(shè)置供由鏈輪形成的驅(qū)動(dòng)輪嚙合的卡定孔，并且在成為接地面?zhèn)鹊耐庵苊鎮(zhèn)韧怀鲈O(shè)置地形成多個(gè)凸耳。而且，橡膠履帶被卷掛于驅(qū)動(dòng)輪和空轉(zhuǎn)輪、以及設(shè)于上述驅(qū)動(dòng)輪與空轉(zhuǎn)輪之間的支重輪上，該驅(qū)動(dòng)輪和空轉(zhuǎn)輪設(shè)于裝備于作業(yè)車的履帶框架的一端側(cè)和另一端側(cè)。

具體的應(yīng)為范圍為：橡膠履帶能廣泛用于農(nóng)業(yè)、建筑以及工程機(jī)械等運(yùn)輸機(jī)械上，例如：履帶式挖掘機(jī)，裝載機(jī)，自卸車，運(yùn)輸車等等，因?yàn)槠渚邆湓胍舻?、振?dòng)小、牽引力大、不損壞路面、接地比壓小、等優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)在應(yīng)用最為廣泛的是使用在履帶式底盤上，如巡檢機(jī)器人、滅火機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人等，部分履帶產(chǎn)品已經(jīng)可以替代鋼制履帶和輪胎并使用在環(huán)境較為復(fù)雜、惡劣和對(duì)履帶底盤要求較高(防滑和抓地能力、震動(dòng)系數(shù)小、高承載等)的場(chǎng)合。

但是現(xiàn)有的履帶雖然應(yīng)用面覆蓋廣泛，但是在性能還有不少缺點(diǎn)：

①為了使得履帶具備較強(qiáng)的抓地能力和防滑能力，一般會(huì)在履帶上設(shè)置較高的防滑條或防滑塊，尤其是橡膠履帶花紋為AX系列的，每個(gè)防滑條或防滑塊設(shè)置的較大，高度較高。這種履帶結(jié)構(gòu)在崎嶇不平的路面作業(yè)時(shí)，具備一定的優(yōu)勢(shì)；但時(shí)如果在平地上，由于高突起的防滑條或防滑塊，使得履帶與地面接觸面積隨著履帶不同的工位而不同，而當(dāng)履帶工作工位進(jìn)行轉(zhuǎn)換時(shí)，不同角度或位置的防滑條或防滑塊與地面接觸，此時(shí)因位置轉(zhuǎn)換造成的震動(dòng)很大、沖擊力也較大。此時(shí)，如果底盤機(jī)身上搭載的設(shè)備對(duì)履帶式底盤的平穩(wěn)性具有較高要求，例如VR視頻拍攝裝備、電影鏡頭特寫拍攝裝備等，顯然現(xiàn)有的履帶結(jié)構(gòu)并不能滿足這類的要求。另外，即使履帶式底盤車身上的裝備對(duì)其平穩(wěn)性沒(méi)有要求，有是也會(huì)因?yàn)槁膸Чぷ髑袚Q過(guò)程中，因防滑塊或防滑條切換導(dǎo)致沖擊力對(duì)設(shè)備進(jìn)行沖擊，造成設(shè)備毀損。

②現(xiàn)有的橡膠履帶上的花紋，例如AX、BX和CX系列，絕大多數(shù)都是單一排列結(jié)構(gòu)，總的來(lái)講，主要分為兩類：

(1)防滑結(jié)構(gòu)為防滑條結(jié)構(gòu)(AA/AL/AP等系列)；該結(jié)構(gòu)一般為長(zhǎng)度與履帶整體寬度相仿，多個(gè)平行設(shè)置在整套履帶外表面。優(yōu)點(diǎn)是抓地和防滑能力強(qiáng)，但是這種防滑條一般和行進(jìn)方向垂直，當(dāng)履帶碾壓較破碎的障礙物時(shí)，由于履帶帶動(dòng)防滑條的施力方向(履帶底盤前進(jìn)時(shí))向后，但是破碎的障礙物如沙子、碎石等，進(jìn)入防滑條之間后，只能在施力方向作用下后排；由于履帶上防滑條均為平行放置，結(jié)果為：破碎的沙子或碎石等無(wú)法排出，并且對(duì)碎石后面的防滑條施力，極易造成履帶的橫向磨損，加快毀損進(jìn)程，增加履帶式底盤的工作成本和維修成本。并且，該種防滑條結(jié)構(gòu)的履帶底盤如果處于松軟地、傾斜地等行駛時(shí)，還會(huì)出現(xiàn)向橡膠履帶的寬度方向外側(cè)排出保持在相鄰的凸耳之間的泥土等而損害直行性的風(fēng)險(xiǎn)。

例如專利申請(qǐng)?zhí)枮?01180065882.4的發(fā)明專利提出了一種橡膠履帶，其包括使用橡膠材料形成的、環(huán)形帶狀的履帶主體。多個(gè)花紋塊部在履帶周向上間隔開(kāi)地從履帶主體的外周面突出。在履帶主體中，與履帶式車輛的車輪接合的接合部配置在位于在履帶周向上相鄰的花紋塊部之間的部分。在花紋塊部中形成沿履帶周向貫通花紋塊部的貫通槽部。由多個(gè)花紋塊部的頂面形成的接地面的面積、相對(duì)于假想線在履帶寬度方向上的兩側(cè)彼此不同，該假想線在履帶周向上遍及整周地延伸并且通過(guò)多個(gè)接合部。

(2)防滑結(jié)構(gòu)為防滑(塊)墊機(jī)構(gòu)(AC/BK/CG等系列)：該結(jié)構(gòu)一般為設(shè)置對(duì)稱的單獨(dú)的、接觸面積較小的防滑塊，用以減小與地面的摩擦力，增強(qiáng)防滑能力。并且因?yàn)榉阑瑝K的觸地面積較小，這樣在惡劣的、破碎物較多的工作環(huán)境，可以減少履帶的磨損；同時(shí)，由于履帶外表面為單獨(dú)的甚至排列角度為斜體的機(jī)構(gòu)，極易將進(jìn)入履帶內(nèi)的碎石等排除，具有一定保護(hù)作用；更重要的是，這樣可以更為輕便地轉(zhuǎn)向甚至原地轉(zhuǎn)向(摩擦力小)。但是該類履帶同樣具有缺點(diǎn)：因?yàn)榉阑Y(jié)構(gòu)為單獨(dú)的防滑塊，其整體強(qiáng)度會(huì)下降。當(dāng)防滑塊遇到較為堅(jiān)硬的障礙物并且履帶式底盤負(fù)載較大時(shí)，極易被障礙物從根部扒掉。而且，若被夾入的石子等反復(fù)壓縮后，則轉(zhuǎn)輪行進(jìn)帶的創(chuàng)傷(蟲蛀、切割傷)會(huì)發(fā)展而到達(dá)芯骨。在這種狀態(tài)下，因經(jīng)由創(chuàng)傷處侵入的水分而使得芯骨生銹，進(jìn)而不久便會(huì)使芯骨與履帶主體(的橡膠)的接合層受到損傷而導(dǎo)致芯骨剝離，加速履帶毀損進(jìn)程。

例如專利申請(qǐng)?zhí)枮?01310680606.X的發(fā)明專利公開(kāi)了一種履帶，包括履帶本體，所述履帶本體的外表面設(shè)有花紋塊，所述花紋塊沿履帶長(zhǎng)度方向交錯(cuò)排列，兩側(cè)為驅(qū)動(dòng)花紋，中間為有方向性的導(dǎo)向花紋；能夠解決其所存在的泥雪地抓著能力、驅(qū)動(dòng)性能、原地過(guò)彎性能和花紋耐磨性能較差的問(wèn)題，具有優(yōu)良的驅(qū)動(dòng)性能及原地過(guò)彎性能，同時(shí)具有花紋抓著能力強(qiáng)，花紋耐磨性好，履帶周向伸張小，花紋的伸長(zhǎng)應(yīng)力小，在使用過(guò)程中不容易產(chǎn)生花紋裂口，履帶使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，能夠滿足實(shí)際應(yīng)用的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種履帶式底盤通用高效減震防抖防滑抓地履帶，通過(guò)設(shè)置單獨(dú)的防滑塊、單獨(dú)的防滑條以及防滑塊與防滑條的組合，不僅大大降低了履帶自身的震動(dòng)系數(shù)，而且增強(qiáng)整體的防滑和承載能力，使履帶適應(yīng)各種復(fù)雜環(huán)境。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種履帶式底盤通用高效減震防抖防滑抓地履帶，包括彈性履帶主體、芯骨架，所述芯骨架嵌于彈性履帶主體內(nèi)，彈性履帶主體包括彈性履帶面，彈性履帶面分為履帶外表面和履帶內(nèi)表面，履帶外表面上均勻分布有多個(gè)加強(qiáng)防滑條，每個(gè)加強(qiáng)防滑條的中部設(shè)有加強(qiáng)防滑凸臺(tái)，相鄰加強(qiáng)防滑條之間的履帶外表面上設(shè)有加強(qiáng)防滑塊履帶內(nèi)表面設(shè)有兩列均勻分布的凸耳，兩列凸耳分置于履帶兩側(cè)靠近邊緣處，兩列凸耳之間的履帶內(nèi)表面上設(shè)有承重輪槽口。

具體地，所述加強(qiáng)防滑條與履帶前進(jìn)方向垂直，加強(qiáng)防滑條的兩端靠近履帶邊緣處設(shè)有防滑條側(cè)斜面，加強(qiáng)防滑條的頂部設(shè)有凸臺(tái)形的防滑條凸面。

具體地，所述防滑條凸面的邊緣處為倒圓角結(jié)構(gòu)。

具體地，所述加強(qiáng)防滑凸臺(tái)的橫截面為正方形，其邊長(zhǎng)大于加強(qiáng)防滑條的寬度。

具體地，所述相鄰加強(qiáng)防滑條之間的加強(qiáng)防滑塊有兩個(gè)，呈對(duì)稱設(shè)置，所述加強(qiáng)防滑塊的垂向軸線與履帶式底盤前進(jìn)軸線方向呈30°-60°的夾角。

具體地，所述加強(qiáng)防滑塊為橢圓柱體，每個(gè)加強(qiáng)防滑塊與履帶兩側(cè)邊緣部分留有間距。

具體地，所述芯骨架設(shè)置于履帶外表面和履帶內(nèi)表面之間。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：本實(shí)用新型的履帶通過(guò)設(shè)置單獨(dú)的防滑塊、單獨(dú)的防滑條以及防滑塊與防滑條的組合，不僅大大降低了履帶自身的震動(dòng)系數(shù)，而且通過(guò)間隔設(shè)置的防滑條機(jī)構(gòu)，增強(qiáng)整體的防滑和承載能力；通過(guò)設(shè)置間隔的加強(qiáng)防滑塊，既能盡可能減低履帶在工作中與地面的摩擦力，提高履帶轉(zhuǎn)彎性能，又能將進(jìn)入履帶面內(nèi)的碎石等障礙物及時(shí)排出，保護(hù)履帶安全；通過(guò)設(shè)置防滑塊與防滑條結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步降低震動(dòng)系數(shù)和增強(qiáng)履帶整體抗壓性能，使得履帶不僅適用于各種復(fù)雜環(huán)境，并且整體震動(dòng)系數(shù)超小，適合對(duì)履帶式底盤工作平穩(wěn)性能要求高的場(chǎng)合；另外其整體的抗大負(fù)荷能力，使得履帶應(yīng)用更加廣泛，更加適合重工業(yè)或軍事(對(duì)大負(fù)載能力有一定需求)的工作環(huán)境。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型履帶立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型履帶側(cè)視圖。

圖3是本實(shí)用新型圖1中局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實(shí)用新型加強(qiáng)防滑條結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、彈性履帶主體，2、芯骨架，3、彈性履帶面，3-1、履帶外表面，3-2、履帶內(nèi)表面，4、加強(qiáng)防滑條，4-1、防滑條側(cè)斜面，4-2、防滑條凸面，5、加強(qiáng)防滑塊，6加強(qiáng)防滑凸臺(tái)，7、承重輪槽口，8、凸耳。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

如圖1-3所示，一種履帶式底盤通用高效減震防抖防滑抓地履帶，包括彈性履帶主體1、芯骨架2，彈性履帶主體1包括彈性履帶面3，彈性履帶面3分為履帶外表面3-1和履帶內(nèi)表面3-2，履帶外表面3-1上均勻分布有多個(gè)加強(qiáng)防滑條4，每個(gè)加強(qiáng)防滑條4的中部設(shè)有加強(qiáng)防滑凸臺(tái)6，相鄰加強(qiáng)防滑條4之間的履帶外表面3-1上設(shè)有加強(qiáng)防滑塊5，履帶內(nèi)表,3-2設(shè)有兩列均勻分布的凸耳8，兩列凸耳8分置于履帶兩側(cè)靠近邊緣處，兩列凸耳8之間的履帶內(nèi)表面3-2上設(shè)有承重輪槽口7。所述芯骨架2嵌于彈性履帶主體1內(nèi)，具體為設(shè)置于履帶外表面3-1和履帶內(nèi)表面3-2之間，用以增強(qiáng)履帶的抗拉能力，提高履帶的扒地可靠性和帶負(fù)載能力。

加強(qiáng)防滑凸臺(tái)6的橫截面為正方形，其邊長(zhǎng)大于加強(qiáng)防滑條4的寬度，比例大概為3倍關(guān)系。加強(qiáng)防滑凸臺(tái)6設(shè)置在所述加強(qiáng)防滑條4的正中心處，且其與地面接觸的部分處設(shè)置有倒圓角結(jié)構(gòu)。加強(qiáng)防滑凸臺(tái)6的作用為：

①增強(qiáng)所述加強(qiáng)防滑條4的強(qiáng)度，通過(guò)連接兩側(cè)的加強(qiáng)防滑條4結(jié)構(gòu)，可以更好的將所述加強(qiáng)防滑條4與彈性履帶主體1、芯骨架2、彈性履帶面3、履帶外表面3-1關(guān)聯(lián)起來(lái)，使之成為一個(gè)整體，增強(qiáng)履帶整體的強(qiáng)度。

②增強(qiáng)履帶的承受大負(fù)載的能力。由于該處的加強(qiáng)防滑凸臺(tái)6面積較大，承受抗壓能力強(qiáng)，當(dāng)履帶式底盤車身上承受較大負(fù)載時(shí)，不僅加強(qiáng)防滑條4和加強(qiáng)防滑塊5承受支撐力，此處的加強(qiáng)防滑凸臺(tái)6更是承受力矩的主體，使得較大的負(fù)載力矩通過(guò)加強(qiáng)防滑凸臺(tái)6傳導(dǎo)至地面。比單獨(dú)的類似防滑結(jié)構(gòu)為防滑塊(墊)機(jī)構(gòu)(AC/BK/CG等系列)或者單獨(dú)的防滑結(jié)構(gòu)為防滑條結(jié)構(gòu)(AA/AL/AP等系列)承載能力強(qiáng)。

相鄰加強(qiáng)防滑條4之間的加強(qiáng)防滑塊5有兩個(gè)，呈對(duì)稱設(shè)置，加強(qiáng)防滑塊5為橢圓柱體，每個(gè)加強(qiáng)防滑塊5與履帶兩側(cè)邊緣部分留有間距。加強(qiáng)防滑塊5的垂向軸線與履帶式底盤前進(jìn)軸線方向呈30°-60°的夾角。綜合效果為：

①設(shè)置加強(qiáng)防滑塊5的主要作用是通過(guò)增多履帶上支撐機(jī)構(gòu)與地面的接觸點(diǎn)的個(gè)數(shù)，從而減小履帶的震動(dòng)系數(shù)，使履帶式底盤機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn)。

②設(shè)置加強(qiáng)防滑塊5的次要作用為增大履帶與地面的接觸面積，從而增大承載重物的能力。

③設(shè)置加強(qiáng)防滑塊5的垂向軸線與履帶式底盤前進(jìn)軸線方向呈現(xiàn)一定角度(30°-60°)的作用為：當(dāng)履帶與地面上碎石等障礙物接觸時(shí)，可通過(guò)具備一定斜角度的加強(qiáng)防滑塊5的導(dǎo)流和導(dǎo)向作用，即使將碎石等雜物排除履帶外，不僅增強(qiáng)了防滑能力，更重要的是保護(hù)了履帶上加強(qiáng)防滑條4之間因?yàn)樗槭任矬w存在而導(dǎo)致的后排現(xiàn)象，降低了履帶受到傷害的風(fēng)險(xiǎn)，延長(zhǎng)了履帶的使用壽命和更換周期，降低了履帶的使用成本。

如圖4所示，加強(qiáng)防滑條4為帶凸面的凸條機(jī)構(gòu)，與履帶前進(jìn)方向垂直，相鄰的加強(qiáng)防滑條4之間的距離為普通履帶如AA/AL/AP等系列的1.5-2倍之間。間距的選取原則為：當(dāng)搭載履帶的機(jī)構(gòu)(如履帶式底盤裝置等)對(duì)履帶的震動(dòng)系數(shù)要求較高時(shí)，為了減少履帶在不同工位切換時(shí)的震動(dòng)，一般選取1.5倍較為合適；而當(dāng)搭載履帶的機(jī)構(gòu)(如履帶式底盤裝置等)對(duì)履帶的震動(dòng)系數(shù)要求并不高，而對(duì)其承載性能要求較高時(shí)，一般間距設(shè)置為2倍左右。當(dāng)然，根據(jù)履帶的工作環(huán)境還可以及時(shí)調(diào)整：例如工作環(huán)境中大塊的碎石等障礙物較少時(shí)，可通過(guò)使用防滑條間距較小的履帶以提高越障能力；反之，工作環(huán)境中大塊的碎石等障礙物較多時(shí)，可通過(guò)使用防滑條間距較大履帶以降低履帶的震動(dòng)系數(shù)。當(dāng)系統(tǒng)對(duì)搭載履帶的底盤要求機(jī)動(dòng)性能好并且轉(zhuǎn)彎能力好時(shí)，可適當(dāng)增加該間距倍率，使得履帶與地面的接觸面積較少，從而更適合大角度換向操作；反之，當(dāng)系統(tǒng)對(duì)搭載履帶的底盤要求承載能力較大時(shí)，可適當(dāng)減少該間距倍率，使得履帶與地面的接觸面積增大，從而更適合大負(fù)荷下的運(yùn)動(dòng)要求。總之，相鄰加強(qiáng)防滑條4之間的間距應(yīng)該根據(jù)不同的工作環(huán)境進(jìn)行選擇不同的倍率。

加強(qiáng)防滑條4的兩端靠近履帶邊緣處設(shè)有防滑條側(cè)斜面4-1，設(shè)置斜面的目的是：有效保護(hù)加強(qiáng)防滑條4，由于加強(qiáng)防滑條4兩端與彈性履帶主體1接觸較小，為了避免遇到障礙物時(shí)的加強(qiáng)防滑條4中的防滑條凸面4-2吃力過(guò)大，特將加強(qiáng)防滑條4兩端設(shè)置為防滑條側(cè)斜面4-1。加強(qiáng)防滑條4的頂部設(shè)有凸臺(tái)形的防滑條凸面4-2，防滑條凸面4-2的邊緣處為倒圓角結(jié)構(gòu)，以減少與地面的接觸面積和摩擦力。

本實(shí)用新型不局限于上述實(shí)施方式，任何人應(yīng)得知在本實(shí)用新型的啟示下作出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本實(shí)用新型具有相同或相近的技術(shù)方案，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本實(shí)用新型未詳細(xì)描述的技術(shù)、形狀、構(gòu)造部分均為公知技術(shù)。