1.一種可爬樓的雙重驅(qū)動柔性輪，其特征在于：包括驅(qū)動主軸（1）、主動齒輪、兩組支腿板機(jī)構(gòu)、三個支腿輪（3）、三根限位彈簧（4）和三組傳動齒輪組（5）；兩組支腿板機(jī)構(gòu)平行套在驅(qū)動主軸（1）兩端，每組支腿板機(jī)構(gòu)均包括三根支腿板（2），三根支腿板（2）一端疊套在驅(qū)動主軸（1）上，繞驅(qū)動主軸（1）轉(zhuǎn)動；有且只有一組支腿板機(jī)構(gòu)的三個支腿板（2）之間通過限位彈簧（4）相連，支腿板（2）另一端與支腿輪（3）轉(zhuǎn)動連接，通過支腿板（2）實(shí)現(xiàn)各支腿輪（3）圍繞驅(qū)動主軸（1）進(jìn)行公轉(zhuǎn)；每組傳動齒輪組（5）均包括依次相嚙合的一個從動齒輪和若干個傳動齒輪，主動齒輪套在驅(qū)動主軸（1）上，且位于兩組支腿板機(jī)構(gòu)之間；三組傳動齒輪組（5）分別與未連接限位彈簧（4）的支腿板（2）轉(zhuǎn)動連接，且從動齒輪與支腿輪（3）轉(zhuǎn)動連接，位于端部的傳動齒輪再與主動齒輪嚙合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可爬樓的雙重驅(qū)動柔性輪，其特征在于：所述支腿板機(jī)構(gòu)不受外力時，同一組中的三個支腿輪（3）之間的夾角為1200。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可爬樓的雙重驅(qū)動柔性輪，其特征在于：所述傳動齒輪組（5）采用鏈輪時，支腿輪（3）個數(shù)與鏈輪數(shù)量相等。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可爬樓的雙重驅(qū)動柔性輪，其特征在于：所述傳動齒輪組（5）采用皮帶輪時，支腿輪（3）個數(shù)與皮帶輪數(shù)量相等。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可爬樓的雙重驅(qū)動柔性輪，其特征在于：還包括端帽，兩組支腿板機(jī)構(gòu)外壁設(shè)有端帽，通過端帽，對驅(qū)動主軸（1）上的主動齒輪和兩組支腿板機(jī)構(gòu)進(jìn)行限位。