本實(shí)用新型涉及行走機(jī)構(gòu)，具體涉及一種用于車輛智能服務(wù)機(jī)器人的行走底盤。

背景技術(shù)：

車輛智能服務(wù)機(jī)器人是集車輛清洗、車輛急救和車輛維修等系列服務(wù)于一身的機(jī)器人，其本身具有行走功能，并且在機(jī)器人的機(jī)身中集成有多種洗車和車輛維修工具，可以在一定環(huán)境中通過極少人力的協(xié)助下根據(jù)車輛的情況以及客戶定制服務(wù)進(jìn)行移動(dòng)、車輛清洗和車輛維護(hù)工作。

許多智能車輛(諸如智能小車)和智能機(jī)器人等都采用輪式結(jié)構(gòu)作為移動(dòng)的載體,而目前智能3輪底盤結(jié)構(gòu)和4輪底盤結(jié)構(gòu)都不夠穩(wěn)定，且轉(zhuǎn)向控制不靈活，難以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向等需求。

此外，智能車輛和智能機(jī)器人等在行進(jìn)過程中，難免會(huì)經(jīng)過不平坦的、溝溝坎坎的路面。而隨著智能設(shè)備的發(fā)展，對(duì)其移動(dòng)的平穩(wěn)性和避障能力的要求越來(lái)越高。

目前中國(guó)專利CN 204956703 U公開了一種六輪底盤系統(tǒng)以及采用該系統(tǒng)的車輛和輪式機(jī)器人，所述六輪底盤系統(tǒng)包括：水平基架；兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，分別位于水平基架兩側(cè)的中心位置處，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別安裝在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件的外側(cè)端，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件的內(nèi)側(cè)均可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在水平基架上；兩組從動(dòng)輪，安裝在水平基架的底面上，每組從動(dòng)輪包括兩個(gè)從動(dòng)輪，兩組從動(dòng)輪相對(duì)于過兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的中心連線 的第一豎直平面對(duì)稱布置，且每組從動(dòng)輪中的兩個(gè)從動(dòng)輪相對(duì)于過所述中心連線的中點(diǎn)且與所述第一豎直平面垂直的第二豎直平面對(duì)稱布置，所述從動(dòng)輪是萬(wàn)向輪；上支架和兩組減震裝置，所述兩組減震裝置的第一端分別連接至所述上支架，第二端分別連接至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件。

采用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、四個(gè)萬(wàn)向輪確能使得底盤結(jié)構(gòu)穩(wěn)定且便于轉(zhuǎn)向，但由于路況的復(fù)雜性，采用現(xiàn)有技術(shù)的六輪底盤仍不能滿足復(fù)雜路況的行走。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本實(shí)用新型提供一種可應(yīng)對(duì)復(fù)雜路面情況、行走更加穩(wěn)定且重心更低的用于車輛智能服務(wù)機(jī)器人的行走底盤。

為實(shí)現(xiàn)以上技術(shù)目的,本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種用于車輛智能服務(wù)機(jī)器人的行走底盤，包括底盤本體、前行走輪組、后行走輪組、驅(qū)動(dòng)輪、減速電機(jī)、減震彈簧和站立踏板，所述前行走輪組和后行走輪組分別安裝底盤本體的前方和后方且與底盤本體轉(zhuǎn)動(dòng)配合，所述前行走輪組和后行走輪組還通過減震彈簧與底盤本體相連接，所述驅(qū)動(dòng)輪安裝在底盤本體的中間位置，所述減速電機(jī)安裝在底盤本體上且與驅(qū)動(dòng)輪聯(lián)動(dòng)，所述站立踏板與底盤本體可拆式連接。

作為優(yōu)選，所述的可拆式連接是指插接。

作為優(yōu)選，所述站立踏板包括踏板本體和多個(gè)支腳，所述多個(gè)支腳安裝在踏板本體的底部且與踏板本體轉(zhuǎn)動(dòng)配合。

作為優(yōu)選，還包括彈性部件，所述支腳還通過彈性部件與踏板本體的底部相連接。

作為優(yōu)選，所述減速電機(jī)采用蝸輪蝸桿傳動(dòng)且減速比在1:20-1:60之間。

作為優(yōu)選，還包括用于解除蝸輪蝸桿鎖定功能的手動(dòng)釋放裝置。

作為優(yōu)選，所述的手動(dòng)釋放裝置包括鎖緊螺母、手剎、輪轂安裝座和減速電機(jī)輸出軸套，所述減速電機(jī)輸出軸套與輪轂安裝座連接，所述手剎通過鎖緊螺母與輪轂安裝座相連接，所述鎖緊螺母還與減速電機(jī)輸出軸連接。

從以上描述可以看出，本實(shí)用新型具備以下優(yōu)點(diǎn)：六輪機(jī)器人底盤采用了獨(dú)立的減震懸掛系統(tǒng)，有效的保證了總是有4個(gè)輪子同時(shí)著地，保證了底盤在運(yùn)行過程中的穩(wěn)定性，且采用了中置驅(qū)動(dòng)方式以及改變驅(qū)動(dòng)輪的輪胎截面，可有效的增加驅(qū)動(dòng)輪的抓地能力，保證了底盤在運(yùn)行過程中的平穩(wěn)性，避免了驅(qū)動(dòng)輪的打滑、跑偏等因抓地能力不足造成的不良缺陷；中置驅(qū)動(dòng)方式的六輪機(jī)器人底盤的轉(zhuǎn)彎半徑可以較小，且可做到控制精準(zhǔn)；中置驅(qū)動(dòng)方式的六輪機(jī)器人可以根據(jù)實(shí)際情況改變機(jī)器人的前后重心相對(duì)位置，使機(jī)器人底盤前后都有受力力矩，保證在上、下斜坡和緊急剎車時(shí)不易翻倒，保證了平穩(wěn)性和穩(wěn)定性；采用中置驅(qū)動(dòng)方式的六輪機(jī)器人底盤使站立載人行駛功能更加穩(wěn)定,同時(shí)站立踏板可單獨(dú)拆卸下來(lái)通過翻轉(zhuǎn)擴(kuò)展成一個(gè)登高的板凳，可增加洗車人員的洗車高度。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的用于車輛智能服務(wù)機(jī)器人的行走底盤的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的用于車輛智能服務(wù)機(jī)器人的行走底盤的右視圖。

圖3是本實(shí)用新型的用于車輛智能服務(wù)機(jī)器人的行走底盤的俯視圖。

圖4是本實(shí)用新型的用于車輛智能服務(wù)機(jī)器人的行走底盤的手動(dòng)釋放裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本實(shí)用新型的用于車輛智能服務(wù)機(jī)器人的行走底盤的手動(dòng)釋放裝置的剖視圖。

圖6是本實(shí)用新型的用于車輛智能服務(wù)機(jī)器人的站立踏板的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖說(shuō)明：1、底盤本體，2、前行走輪組，3、后行走輪組，4、驅(qū)動(dòng)輪，5、減速電機(jī)，6、減震彈簧，7、站立踏板，8、踏板本體，9、支腳，10、彈性部件，11、手動(dòng)釋放裝置，12、鎖緊螺母，13、手剎，14、輪轂安裝座，15、減速電機(jī)輸出軸套。

具體實(shí)施方式

如圖1至6所示，一種用于車輛智能服務(wù)機(jī)器人的行走底盤，包括底盤本體1、前行走輪組2、后行走輪組3、驅(qū)動(dòng)輪4、減速電機(jī)5、減震彈簧6和站立踏板7，所述前行走輪組2和后行走輪組3分別安裝底盤本體1的前方和后方且與底盤本體1轉(zhuǎn)動(dòng)配合，所述前行走輪組2和后行走輪組3還通過減震彈簧6與底盤本體1相連接，所述驅(qū)動(dòng)輪4安裝在底盤本體1的中間位置，所述減速電機(jī)5安裝在底盤本體1上且與驅(qū)動(dòng)輪4聯(lián)動(dòng)，所述站立踏板7與底盤本體1可拆式連接；所述的可拆式 連接是指插接；所述站立踏板7包括踏板本體8和多個(gè)支腳9，所述多個(gè)支腳9安裝在踏板本體8的底部且與踏板本體8轉(zhuǎn)動(dòng)配合；還包括彈性部件10，所述支腳9還通過彈性部件10與踏板本體8的底部相連接；所述減速電機(jī)5采用蝸輪蝸桿傳動(dòng)且減速比在1:20-1:60之間；還包括用于解除蝸輪蝸桿鎖定功能的手動(dòng)釋放裝置11；所述的手動(dòng)釋放裝置11包括鎖緊螺母12、手剎13、輪轂安裝座14和減速電機(jī)輸出軸套15，所述減速電機(jī)輸出軸套15與輪轂安裝座14連接，所述手剎13通過鎖緊螺母12與輪轂安裝座14相連接，所述鎖緊螺母12還與減速電機(jī)輸出軸連接。

六輪機(jī)器人底盤采用了獨(dú)立的減震懸掛系統(tǒng)，有效的保證了總是有4個(gè)輪子同時(shí)著地，保證了底盤在運(yùn)行過程中的穩(wěn)定性，且采用了中置驅(qū)動(dòng)方式以及改變驅(qū)動(dòng)輪的輪胎截面，有效的增加了驅(qū)動(dòng)輪的抓地能力，保證了底盤在運(yùn)行過程中的平穩(wěn)性，避免了驅(qū)動(dòng)輪的打滑、跑偏等因抓地能力不足造成的不良缺陷；中置驅(qū)動(dòng)方式的六輪機(jī)器人底盤的轉(zhuǎn)彎半徑可以較小，且可做到控制精準(zhǔn)；中置驅(qū)動(dòng)方式的六輪機(jī)器人可以根據(jù)實(shí)際情況改變機(jī)器人的前后重心相對(duì)位置，使機(jī)器人底盤前后都有受力力矩，保證在上、下斜坡和緊急剎車時(shí)不易翻倒，保證了平穩(wěn)性和穩(wěn)定性；采用中置驅(qū)動(dòng)方式的六輪機(jī)器人底盤使站立載人行駛功能更加穩(wěn)定,同時(shí)站立踏板可單獨(dú)拆卸下來(lái)通過翻轉(zhuǎn)擴(kuò)展成一個(gè)登高的板凳，可增加洗車人員的洗車高度。

采用渦輪蝸桿的驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)，使減速比控制在1:20-1:60之間，具有自鎖性，保證機(jī)器人在斜坡上斷電時(shí)不會(huì)產(chǎn)生因自身重力而 自身行走的情況，可根據(jù)客戶的使用需求提供不同減速比的減速電機(jī)。

因考慮在無(wú)電或者是斷電狀態(tài)需要移動(dòng)底盤，又因渦輪蝸桿的自鎖性不能推動(dòng)底盤移動(dòng)，因此加裝了手動(dòng)釋放裝置，其裝配在特定輪轂上且與驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)的輸出軸相連，當(dāng)手剎打開狀態(tài)時(shí)則手動(dòng)釋放裝置中的軸承運(yùn)轉(zhuǎn)，可以做到減速電機(jī)輸出軸與輪轂分離運(yùn)行，可以輕松移動(dòng)底盤，當(dāng)手剎在關(guān)閉狀態(tài)時(shí)則輪轂和減速電機(jī)的輸出軸變成一整體，驅(qū)動(dòng)輪不能單獨(dú)運(yùn)行需要靠電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)才能運(yùn)行。

以上對(duì)本實(shí)用新型及其實(shí)施方式進(jìn)行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本實(shí)用新型的實(shí)施方式之一，實(shí)際的結(jié)構(gòu)并不局限于此?？偠灾绻绢I(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實(shí)施例，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。