本實用新型涉及一種行走機(jī)器人，涉及自動化技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)今國內(nèi)外無論哪個行業(yè)使用的行走機(jī)器人，都是以模仿人類雙腿行走模式的左腿右腿交替前行方式行走，或者采用輪式機(jī)構(gòu)進(jìn)行前行。目前使用的這些機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)多笨重，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高昂，或結(jié)構(gòu)簡單，行走不穩(wěn)，需要各種輔助機(jī)構(gòu)來完成行走動作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種行走機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，方便耐用，能在一定程度上解決機(jī)器人行走不穩(wěn)的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種行走機(jī)器人，包括機(jī)械腳掌、機(jī)械腿、曲柄、動力支架、連桿、機(jī)架、直流驅(qū)動電機(jī)、電機(jī)輸出軸、驅(qū)動齒輪、輸出軸齒輪，所述動力支架固定在機(jī)架上，直流驅(qū)動電機(jī)過盈安裝在動力支架上，驅(qū)動齒輪通過轉(zhuǎn)軸連接在動力支架上，輸出軸齒輪通過轉(zhuǎn)軸連接在動力支架上，所述直流驅(qū)動電機(jī)的電機(jī)輸出軸驅(qū)動所述驅(qū)動齒輪，驅(qū)動齒輪驅(qū)動所述輸出軸齒輪；兩個曲柄安裝在輸出軸齒輪轉(zhuǎn)軸的左右兩端，兩個曲柄分別連接左右兩個機(jī)械腿的中部，兩個機(jī)械腿的頂部分別通過連桿連接機(jī)架，兩個機(jī)械腿的底部分別安裝有機(jī)械腳掌。其中該行走機(jī)器人的動力機(jī)構(gòu)為直流驅(qū)動電機(jī)，直流驅(qū)動電機(jī)通過電機(jī)輸出軸帶動驅(qū)動齒輪、輸出軸齒輪，進(jìn)而帶動行走機(jī)器人左右兩端曲柄的轉(zhuǎn)動來驅(qū)動左右兩只機(jī)械腳的前行后退動作，完成行走機(jī)器人的行走運(yùn)動。

所述連桿和機(jī)械腿均為普通板材，機(jī)械腿的長度為連桿長度的三倍。

所述機(jī)械腳掌為U型板材，是為了保證在一腳抬起，只有一只腳著地的時候機(jī)器人依然能夠平穩(wěn)的站立，保證了機(jī)器人行走的穩(wěn)定性。

所述左右兩個曲柄與左右機(jī)械腿的連接點(diǎn)在平面上呈180°的關(guān)系，目的是為了能夠使行走機(jī)器人順利前行或后退。

所述的直流電動機(jī)輸出端齒輪為直齒輪，與之直接配合的驅(qū)動齒輪為端面齒輪，其余齒輪均為直齒輪。

因此，本實用新型具有如下有益效果：

本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，方便實用，可用于搬運(yùn)貨物并能平穩(wěn)跨越障礙，可應(yīng)用于玩具行業(yè)或輕載重的搬運(yùn)行業(yè)，在一定程度上降低了成本。

附圖說明

圖1是本實用新型的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型的一種動力支架示意圖。

圖3是本實用新型的一種行走狀態(tài)。

圖4是本實用新型的另一種行走狀態(tài)。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例，并結(jié)合附圖，對本實用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的說明：

如圖1至圖4所示，一種行走機(jī)器人，包括機(jī)械腳掌1、機(jī)械腿2、曲柄3、動力支架4、連桿5、機(jī)架6、直流驅(qū)動電機(jī)7、電機(jī)輸出軸8、驅(qū)動齒輪9、輸出軸齒輪10，所述動力支架4固定在機(jī)架6上，直流驅(qū)動電機(jī)7過盈安裝在動力支架4上，驅(qū)動齒輪9通過轉(zhuǎn)軸連接在動力支架4上，輸出軸齒輪10通過轉(zhuǎn)軸連接在動力支架4上，所述直流驅(qū)動電機(jī)7的電機(jī)輸出軸8驅(qū)動所述驅(qū)動齒輪9，驅(qū)動齒輪9驅(qū)動所述輸出軸齒輪10；兩個曲柄3安裝在輸出軸齒輪10轉(zhuǎn)軸的左右兩端，兩個曲柄3分別連接左右兩個機(jī)械腿2的中部，兩個機(jī)械腿2的頂部分別通過連桿5連接機(jī)架6，兩個機(jī)械腿2的底部分別安裝有機(jī)械腳掌1。

所述連桿5和機(jī)械腿2均為普通板材，機(jī)械腿2的長度為連桿5長度的三倍。所述機(jī)械腳掌1為U型板材。

所述左右兩個曲柄3與左右機(jī)械腿2的連接點(diǎn)在平面上呈180°的關(guān)系。能夠保證機(jī)械腿2在任一極端位置，都有一只機(jī)械腳掌1在地面上，其目的在于保證左右雙機(jī)械腳掌能夠穩(wěn)步前行或后退。

直流驅(qū)動電機(jī)7在動力支架4的左右兩邊和上部分別有步線孔，方便直流驅(qū)動電機(jī)7加裝電源裝置。作為減速裝置，直流驅(qū)動電機(jī)7與輸出軸齒輪10之間有過度驅(qū)動齒輪9。

如圖3所示為行走機(jī)器人的一種行走狀態(tài)，此時左機(jī)械腳在后，右機(jī)械腳在前。

如圖4所示為行走機(jī)器人的另一種行走狀態(tài)，此時左機(jī)械腳在前，右機(jī)械腳在后。

具體工作時，直流驅(qū)動電機(jī)7驅(qū)動各個部件，最終帶動左右機(jī)械腳掌1作一前一后的行走動作，完成工作。