本發(fā)明涉及報廢汽車拆解技術(shù)，尤其是涉及一種報廢汽車智能抓取系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在報廢汽車拆解技術(shù)領(lǐng)域，需要在不同的拆解工位對作業(yè)線上的報廢汽車的各個零部件分別進行拆解，具體為當輸送報廢汽車的輸送小車運動至對應拆解工位，通過人工操作機械手將報廢汽車抓取至拆解工位，并將對應的零部件拆解，然后再將報廢車輛放置輸送下車運輸至下一拆解工位進行其他零部件拆解。但是，采用人工控制抓取準確率較和抓取效率均較低，且其與拆解機械手配合程度差，不利于提高整體拆解效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)不足，提出一種報廢汽車智能抓取系統(tǒng)，解決現(xiàn)有技術(shù)中人工控制抓取報廢汽車導致抓取準確率低下、配合性差、拆解效率低的技術(shù)問題。

為達到上述技術(shù)目的，本發(fā)明的技術(shù)方案提供一種報廢汽車智能抓取系統(tǒng)，包括，

軌道；

沿所述軌道長度方向布置于所述軌道一側(cè)的多個拆解工位；

能夠沿所述軌道運動的多個輸送小車；

與所述拆解工位一一對應設置的多個抓取機械手，每個所述抓取機械手均用于將所述輸送小車上的報廢汽車抓至相對應的拆解工位；及

控制所述抓取機械手工作的智能控制裝置，所述智能控制裝置包括設于所述軌道遠離所述拆解工位一側(cè)并與多個所述拆解工位一一對應的多個工業(yè)相機、及一根據(jù)工業(yè)相機拍攝的圖像控制相對應的抓取機械手工作的控制器。

優(yōu)選的，所述控制器包括與抓取機械手和工業(yè)相機相對應的多個控制模塊，每個控制模塊均包括用于采集所述工業(yè)相機拍攝的圖像的圖像采集單元、用于識別圖像中的報廢汽車的型號的圖像識別單元、用于匹配與所述圖像識別單元識別的圖像中的報廢汽車型號相對應的車輛的圖像匹配單元、及用于根據(jù)匹配車輛驅(qū)動所述抓取機械手進行對應操作動作的機械手驅(qū)動單元。

優(yōu)選的，所述報廢汽車智能抓取系統(tǒng)還包括驅(qū)動多個所述輸送小車沿所述軌道同步運動的驅(qū)動裝置。

優(yōu)選的，所述智能控制裝置還包括用于感應所述輸送小車的感應器，所述感應器設于所述工業(yè)相機下方，所述控制器包括用于采集所述感應器的感應信號的信號采集模塊、用于驅(qū)動多個所述工業(yè)相機拍攝圖像的工業(yè)相機驅(qū)動模塊及用于驅(qū)動所述驅(qū)動裝置停止的停止模塊，所述工業(yè)相機驅(qū)動模塊和停止模塊均與所述信號采集模塊連接。

優(yōu)選的，所述控制模塊包括一用于在抓取機械手抓取操作完成設定時間后驅(qū)動所述抓取機械手將拆解后的報廢車輛復位至輸送小車的復位單元。

優(yōu)選的，所述控制器包括一用于驅(qū)動所述驅(qū)動裝置運動的運行模塊及一延時模塊，所述延時模塊一端與所述停止模塊連接、另一端與所述運行模塊連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的通過智能控制裝置獲取輸送小車上的報廢汽車的圖像，并根據(jù)圖像控制抓取機械手進行相對應的抓取，其有利于提高抓取的準確率，而且采用智能控制裝置控制抓取機械收有利于提高報廢汽車在拆解工位的放置準確性，其有利于提高拆解機械手的拆解效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的報廢汽車智能抓取系統(tǒng)的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的圖1的左視放大圖；

圖3是本發(fā)明的智能控制裝置的連接框圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

請參閱圖1～3，本發(fā)明的實施例提供了一種報廢汽車智能抓取系統(tǒng)，包括，

軌道1；

沿所述軌道1長度方向布置于所述軌道1一側(cè)的多個拆解工位2；

能夠沿所述軌道1運動的多個輸送小車3；

與所述拆解工位2一一對應設置的多個抓取機械手4，每個所述抓取機械手4均用于將所述輸送小車3上的報廢汽車抓至相對應的拆解工位2；及

控制所述抓取機械手4工作的智能控制裝置5，所述智能控制裝置5包括設于所述軌道1遠離所述拆解工位2一側(cè)并與多個所述拆解工位2一一對應的多個工業(yè)相機51、及一根據(jù)工業(yè)相機51拍攝的圖像控制相對應的抓取機械手4工作的控制器52。

具體設置時，多個拆解工位2均勻布置在軌道1一側(cè)，對應的輸送小車3也均勻布置在軌道1上，而為了提高各個零部件的拆解效率，本實施例為流水線式拆解，即每個拆解工位2對應的拆解報廢汽車的一個零部件，例如多個拆解工位2分別進行輪胎、儀表、玻璃、發(fā)動機、車橋等的拆解。為了便于流水線式的拆解，本實施例所述報廢汽車智能抓取系統(tǒng)包括驅(qū)動多個所述輸送小車3沿所述軌道1同步運動的驅(qū)動裝置6，該驅(qū)動裝置6可采用牽引式或鏈條式，牽引式則通過牽引車驅(qū)動多個輸送小車3運動，鏈條式則為在軌道1中央設置驅(qū)動鏈條，而每個輸送小車3均與驅(qū)動鏈條連接，通過驅(qū)動鏈條驅(qū)動輸送小車3同步運動，本實施例優(yōu)選設置為鏈條式。

當裝載有報廢汽車的輸送小車3運動至相對應的待拆解工位2時，多個工業(yè)相機51對與其相對應的報廢汽車進行拍照，控制器52根據(jù)工業(yè)相機51拍攝的圖像控制抓取機械手4進行抓取操作。

為了提高抓取的準確性，本實施例所述控制器52包括與抓取機械手4和工業(yè)相機51相對應的多個控制模塊521，每個控制模塊521均包括用于采集所述工業(yè)相機51拍攝的圖像的圖像采集單元521a、用于識別圖像中的報廢汽車的型號的圖像識別單元521b、用于匹配與所述圖像識別單元521b識別的圖像中的報廢汽車型號相對應的車輛的圖像匹配單元521c、及用于根據(jù)匹配車輛驅(qū)動所述抓取機械手4進行對應操作動作的機械手驅(qū)動單元521d。其具體通過圖像采集單元521a采集工業(yè)相機51拍攝的圖像，并通過圖像識別單元521b準確獲取該待拆解報廢汽車的型號，該型號主要是指報廢汽車的長度、高度、形狀，然后通過圖像匹配單元521c根據(jù)圖像識別單元521b識別的報廢汽車的型號進行匹配，具體可通過識別的報廢汽車型號與其內(nèi)部存儲的型號進行對比，當匹配到與之相對應的型號后，則驅(qū)動抓取機械手4進行相對應的操作，例如小汽車、SUV、小型客車等形狀、大小明顯不同，本實施例則圖像識別后進行匹配，從而便于抓取機械手4進行相對應的抓取，其便于抓取位置、抓取高度等調(diào)整。具體的，本實施可通過設置與報廢汽車型號種類相對應的抓取機械手4的多個抓取動作，其可分別對不同型號的報廢汽車進行抓取，從而提高抓取的準確性和穩(wěn)定性，而且抓取機械手4不同的抓取動作有利于調(diào)整抓取后的報廢汽車的高度、在拆解工位2上的放置方向，其有利于抓取機械手4與拆解機械手的配合，提高拆解效率。

其中，當圖像匹配單元521c未匹配成功時，則說明該輸送小車3上無報廢汽車或該報廢汽車損毀嚴重，不宜采用報廢汽車智能抓取系統(tǒng)抓取并進行拆解，其對應的驅(qū)動抓取機械手4不進行抓取動作。

本實施例所述智能控制裝置5還包括用于感應所述輸送小車3的感應器53，所述感應器53設于所述工業(yè)相機51下方，所述控制器52包括用于采集所述感應器53的感應信號的信號采集模塊522、用于驅(qū)動多個所述工業(yè)相機51拍攝圖像的工業(yè)相機驅(qū)動模塊523及用于驅(qū)動所述驅(qū)動裝置6停止的停止模塊524，所述工業(yè)相機驅(qū)動模塊523和停止模塊524均與所述信號采集模塊522連接。感應器53的數(shù)量可根據(jù)需要設置，可設置為多個感應器53，也可僅僅設置一個，當設置多個感應器53時，多個感應器53可一一對應設置多個工業(yè)相機51下方，設置一個感應器53則設于軌道1的進車端的工業(yè)相機51下方即可，其便于實時獲取輸送小車3進入第一個拆解工位2的感應信號，當感應器53獲取輸送小車3的感應信號時，停止模塊524控制驅(qū)動裝置6停止運動，輸送小車3停止于與拆解工位2相對應的軌道1上，工業(yè)相機驅(qū)動模塊523驅(qū)動工業(yè)相機51進行圖像拍攝，對應的控制模塊521根據(jù)工業(yè)相機51拍攝的圖像控制抓取機械手4動作。

其中，本實施例所述控制模塊521包括一用于在抓取機械手4抓取操作完成設定時間后驅(qū)動所述抓取機械手4將拆解后的報廢車輛復位至輸送小車3的復位單元521e，抓取機械手4將報廢汽車抓取至拆解工位2進行拆解，由于拆解工位2一般只拆解一設定零部件，故其拆解時間大致相同，故本實施例可在抓取設定時間后，即拆解機械手完成拆解后，通過復位單元521e驅(qū)動抓取機械手4再次作用將拆解工位2的拆解后的報廢汽車抓取放置于輸送小車3上。其中，為了提高拆解效率，一般可將不同拆解工位2的拆解時間設置為大致相同，對于需要較長拆解時間的零部件，可通過兩個或多個拆解工位2分批次拆解，以保證多個輸送小車3停止等待拆解的時間相同。

相對應，本實施例所述控制器52包括一用于驅(qū)動所述驅(qū)動裝置6運動的運行模塊525及一延時模塊526，所述延時模塊526一端與所述停止模塊524連接、另一端與所述運行模塊525連接，即當輸送小車3在感應器53感應停止后，經(jīng)過延時模塊526延長一定時間后，再次通過運行模塊525啟動驅(qū)動裝置6以驅(qū)動輸送小車3運動至下一拆解工位2，感應器53感應下一輸送小車3，并產(chǎn)生感應信號，輸送小車3再次停止，并進行下一零部件的拆解。延時模塊526延長的時間一般略大于復位單元521e復位的時間，其一般在抓取機械手4將拆解后的報廢汽車復位至輸送小車3后的啟動輸送小車3再次運動。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的通過智能控制裝置5獲取輸送小車3上的報廢汽車的圖像，并根據(jù)圖像控制抓取機械手4進行相對應的抓取，其有利于提高抓取的準確率，而且采用智能控制裝置5控制抓取機械收有利于提高報廢汽車在拆解工位2的放置準確性，其有利于提高拆解機械手的拆解效率。

以上所述本發(fā)明的具體實施方式，并不構(gòu)成對本發(fā)明保護范圍的限定。任何根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思所做出的各種其他相應的改變與變形，均應包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。