本發(fā)明涉及運(yùn)輸設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種具有越障功能的AGV小車。

背景技術(shù)：

近些年來隨著物流行業(yè)的快速發(fā)展AGV小車的需要也越來越大，市面有各種各樣導(dǎo)航方式的AGV小車，AGV叉車等，運(yùn)動(dòng)形式也有常見的單向AGV小車和雙向AGV小車，以及全向AGV小車。目前AGV小車應(yīng)用的領(lǐng)域大部分在工業(yè)環(huán)境中。

全向輪很符合AGV小車的設(shè)計(jì)要求，能滿足全方位輪移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，但是，全向輪輪子的結(jié)構(gòu)決定它不能使用在一般環(huán)境，諸如毛發(fā)，膠質(zhì)，灰塵沙粒等很容易被卡住，當(dāng)周邊輪被卡住力矢量的方向的方向就會(huì)發(fā)生改變從而出現(xiàn)出軌異常。因此基于全向輪設(shè)計(jì)的AGV小車不適合在辦公室，餐廳等服務(wù)型場合使用。傳統(tǒng)的輪子應(yīng)用設(shè)計(jì)能滿足常用服務(wù)型場合的環(huán)境要求。目前基于傳統(tǒng)的輪子設(shè)計(jì)有主要有四驅(qū)固定輪、兩驅(qū)加一萬向輪、兩驅(qū)加兩個(gè)或多個(gè)萬向輪三種方式：

四驅(qū)固定輪：由于輪子的運(yùn)動(dòng)方向是固定的，小車底盤在進(jìn)行自旋轉(zhuǎn)時(shí)，該輪組方式會(huì)產(chǎn)生很大的側(cè)滑移，精度降低，且轉(zhuǎn)動(dòng)效率低。

兩驅(qū)動(dòng)加一個(gè)萬向輪：1.如果驅(qū)動(dòng)輪軸心線在底盤幾何中心，那么小車整體的重心只能在小車的底盤的一半范圍內(nèi)，小車的平穩(wěn)性很差，不實(shí)用；2.如果驅(qū)動(dòng)輪軸心線在底盤幾何中心在前部，萬向輪在后部，則小車自旋轉(zhuǎn)時(shí)，該輪組結(jié)構(gòu)和四驅(qū)固定輪結(jié)構(gòu)一樣會(huì)產(chǎn)生很大的滑移，精度降低。

兩驅(qū)動(dòng)加兩個(gè)萬向輪：驅(qū)動(dòng)輪軸心線在底盤幾何中心，萬向輪做前后支撐。這樣小車就能在平面上很平穩(wěn)的運(yùn)行，小車自旋轉(zhuǎn)幾乎沒有滑移，轉(zhuǎn)動(dòng)效率高。但是此結(jié)構(gòu)缺點(diǎn)在于不能過坎，不能上坡，不能越障：小車是4輪支撐，當(dāng)小車越障時(shí)，前從動(dòng)輪和后從動(dòng)輪會(huì)將中間的驅(qū)動(dòng)輪與地面脫離，小車從而失去動(dòng)力，無法越障。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種AGV小車。該AGV小車不僅結(jié)構(gòu)簡單、成本低，而且具有很好的越障功能。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：

一種具有越障功能的AGV小車，其特征在于：包括車體底座、驅(qū)動(dòng)組件和兩個(gè)萬向輪；

所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和主動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，所述主動(dòng)輪和驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在車體底座上，所述車體底座上設(shè)有兩個(gè)鉸接支點(diǎn)，其中任一所述鉸接支點(diǎn)通過搖臂與主動(dòng)輪活動(dòng)連接，所述搖臂的另一端與另一鉸接支點(diǎn)之間通過拉簧相連接；

兩個(gè)所述萬向輪分別安裝在車體底座的前部和后部，所述主動(dòng)輪與萬向輪支撐整個(gè)車體。

作為優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過同步帶傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)。

作為優(yōu)選，所述同步帶系統(tǒng)包括小同步帶輪、同步帶、大同步帶輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過減速機(jī)與小同步帶輪連接，所述同步帶帶動(dòng)小同步帶輪和大同步帶輪旋轉(zhuǎn)，大同步帶輪帶動(dòng)主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)。

作為優(yōu)選，所述減速機(jī)固定在搖臂的鉸支點(diǎn)處。

作為優(yōu)選，所述主動(dòng)輪上設(shè)有用于調(diào)整主動(dòng)輪高度的極限位調(diào)整機(jī)構(gòu)。

作為優(yōu)選，所述主動(dòng)輪軸心線的中心與小車的幾何中心重合。

作為優(yōu)選，兩個(gè)所述萬向輪對稱安裝在車體底座前部和后部的中間處。

作為優(yōu)選，所述萬向輪的軸心線與小車底座之間的高度是固定不變的。

本發(fā)明方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：

1、本發(fā)明通過在底座上設(shè)置拉簧在服務(wù)型場合使用效果好，不用擔(dān)心諸如毛發(fā)、膠質(zhì)、灰塵沙粒等卡住小車，彈簧的力使主動(dòng)輪在一定范圍能保證與地面的附著力，當(dāng)小車過坎，或者爬坡時(shí)，主動(dòng)輪仍能夠提供動(dòng)力驅(qū)動(dòng)小車越障，同時(shí)兩輪驅(qū)動(dòng)，動(dòng)力少，成本相對低。

2、本發(fā)明相對普通的四驅(qū)方案來說沒有側(cè)滑移，阻力小，轉(zhuǎn)動(dòng)效率和精度相對較高，前后的萬向輪可以自動(dòng)轉(zhuǎn)向，主動(dòng)輪軸線和小車幾何中心重合無側(cè)向分力，不會(huì)產(chǎn)生側(cè)滑。

3、本發(fā)明AGV小車在平面上行走平穩(wěn),萬向輪軸線高度固定,主動(dòng)輪在水平面上處于上極限位置，不會(huì)因?yàn)樾≤嚤旧淼膯?dòng)和剎車而產(chǎn)生前后的大幅度搖擺。

4、本發(fā)明驅(qū)動(dòng)組件內(nèi)的減速機(jī)固定在搖臂的鉸支點(diǎn)處，既能給主動(dòng)輪提供動(dòng)力，同時(shí)也不會(huì)隨著主動(dòng)輪振動(dòng)而振動(dòng)，從而提高了減速機(jī)的工況條件，進(jìn)而提高減速機(jī)使用壽命，同時(shí)減速機(jī)與主動(dòng)輪之間的動(dòng)力傳遞是通過同步帶進(jìn)行，整個(gè)傳動(dòng)裝置特別緊湊。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種具有越障功能的AGV小車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的A-A部分的剖視圖；

圖3為本發(fā)明一種具有越障功能的AGV小車平地行走時(shí)的結(jié)構(gòu)原理圖；

圖4為本發(fā)明一種具有越障功能的AGV小車遇到凹坑時(shí)的結(jié)構(gòu)原理圖；

圖5為本發(fā)明一種具有越障功能的AGV小車上坡時(shí)的結(jié)構(gòu)原理圖；

圖6為本發(fā)明一種具有越障功能的AGV小車的平面布局圖。

圖中所示：1、車體底座，2、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，3、減速機(jī)，4、小同步帶輪，5、同步帶，6、惰輪，7、大同步帶輪，8、主動(dòng)輪，9、拉簧，10、搖臂，11、極限位調(diào)整機(jī)構(gòu)，12、萬向輪，13、鉸接支點(diǎn)。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明的部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1～6所示，本實(shí)施例提供一種具有越障功能的AGV小車，包括車體底座1、驅(qū)動(dòng)組件和至少兩個(gè)萬向輪12，所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)2和主動(dòng)輪8，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)2驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪8旋轉(zhuǎn)，所述主動(dòng)輪8和驅(qū)動(dòng)電機(jī)2安裝在車體底座1上，所述車體底座1上設(shè)有兩個(gè)鉸接支點(diǎn)13，其中任一所述鉸接支點(diǎn)13通過搖臂10與主動(dòng)輪1活動(dòng)連接，所述搖臂10的另一端與另一鉸接支點(diǎn)之間通過拉簧9相連接。至少兩個(gè)所述萬向輪12分別安裝在車體底座1的前部和后部，所述主動(dòng)輪8與萬向輪12支撐整個(gè)車體。

如圖1～2所示，本發(fā)明所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)2通過同步帶傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪8旋轉(zhuǎn)。所述同步帶傳動(dòng)系統(tǒng)通過車體底座1連接在底盤上，本實(shí)施例中優(yōu)選驅(qū)動(dòng)電機(jī)為小型伺服電機(jī)，通過伺服電機(jī)加減速機(jī)的組合方式提供動(dòng)力，所述減速機(jī)3固定在搖臂10的鉸接支點(diǎn)13處，這樣既能給主動(dòng)輪8提供動(dòng)力，同時(shí)也不會(huì)隨著主動(dòng)輪振動(dòng)而振動(dòng)，從而提高了減速機(jī)的工況條件，進(jìn)而提高減速機(jī)使用壽命，同時(shí)減速機(jī)3與主動(dòng)輪8之間的動(dòng)力傳遞是通過同步帶進(jìn)行，整個(gè)傳動(dòng)裝置特別緊湊。所述同步帶傳動(dòng)系統(tǒng)包括小同步帶輪4、同步帶5、惰輪6、大同步帶輪7，所述小同步帶輪4通過減速機(jī)3與驅(qū)動(dòng)電機(jī)2齒輪連接，通過同步帶5帶動(dòng)大同步帶輪7旋轉(zhuǎn)，所述惰輪6用來改變同步帶5的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，使之與主動(dòng)輪8的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同。通過大同步帶輪7將動(dòng)力傳給主動(dòng)輪輪子8，搖臂10的一頭中心孔和同步帶5的小同步帶輪5同心，拉簧9一端與鉸接支點(diǎn)13固定，另一端拉著搖臂10使輪子有向下擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力，即提供輪子與地面的附著力；極限位調(diào)整機(jī)構(gòu)11來調(diào)整主動(dòng)輪8的上極限位置，這樣就能調(diào)節(jié)到所有的輪子能在各自合適的高度上：小車所有的重量盡量由萬向輪12提供支撐，調(diào)整主動(dòng)輪8的高度使小車左右方向上能水平。

如圖3～6所示，本發(fā)明所述的AGV小車的輪組結(jié)構(gòu)采用的是由兩驅(qū)動(dòng)加兩個(gè)萬向輪組成。兩個(gè)主動(dòng)輪8的軸心線重合，且都通過小車的幾何中心，兩個(gè)所述萬向輪12對稱安裝在車體底座1前部和后部的中間處。所述萬向輪12的軸心線與車體底座1之間的高度是固定不變的。所述主動(dòng)輪8的軸心線與車體底座1之間的高度是可變的，圖3中所示，主動(dòng)輪8的軸線高度為最大，即彈簧處于最長的拉伸狀態(tài)。

如圖3所示，AGV小車在平地上行走時(shí),前后兩個(gè)萬向輪12作為小車車體的主要支撐點(diǎn),小車能保持水平姿態(tài)。此時(shí)彈簧是處于最大的拉伸狀態(tài)，假設(shè)拉伸長度長度為L0,拉簧拉力為F0，輪子在擺臂10和拉簧9的拉力作用下，對地面的壓力為FS0。

如圖4所示，AGV小車在平地上行走，突然遇到凹坑時(shí),此時(shí)彈簧收縮了一點(diǎn)，此時(shí)，拉簧的拉伸長度為L1,此時(shí)，拉簧拉力為F1，輪子在擺臂10和拉簧9的作用下，對地面仍存在足夠的壓力，從而產(chǎn)生足夠的摩擦力，主動(dòng)輪8仍能驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)。

如圖5所示，AGV小車在上坡行走的過程中,此時(shí)拉簧9仍存在拉力，輪子在擺臂和拉簧的作用下，對地面仍存在足夠的壓力，從而產(chǎn)生足夠的摩擦力，主動(dòng)輪仍能驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。