本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于輪轂電機(jī)控制的三輪車。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的電動(dòng)三輪車多為前輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向，后輪使用單電機(jī)控制，并且通過(guò)差速器進(jìn)行轉(zhuǎn)向。其缺點(diǎn)主要有：整體體積較大，在推行狀態(tài)下，較難操作，且比較笨重。因此，急需發(fā)明一種新型電動(dòng)三輪車。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：提供一種具有騎行與自主跟隨、伴隨兩種模式的基于輪轂電機(jī)控制的三輪車。

本發(fā)明提供了下述方案：

一種基于輪轂電機(jī)控制的三輪車，包括主動(dòng)轉(zhuǎn)向總成、踏板總成、輪轂電機(jī)固定總成和控制裝置總成；

所述踏板總成包括踏板、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、固定銷、旋轉(zhuǎn)支座和旋轉(zhuǎn)角度限位銷；所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支座上，所述踏板通過(guò)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述旋轉(zhuǎn)支座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述固定銷設(shè)置在所述踏板和所述旋轉(zhuǎn)支座之間，用于在騎行狀態(tài)時(shí)將所述踏板和所述旋轉(zhuǎn)支座固定；所述旋轉(zhuǎn)角度限位銷固設(shè)在所述踏板上，所述旋轉(zhuǎn)支座上設(shè)有與所述旋轉(zhuǎn)角度限位銷位置對(duì)應(yīng)的槽口，所述旋轉(zhuǎn)角度限位銷和所述槽口相配合，用于在自主跟隨、伴隨狀態(tài)時(shí)對(duì)所述旋轉(zhuǎn)支座的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行限位；所述輪轂電機(jī)固定總成與所述旋轉(zhuǎn)支座固定，所述控制裝置總成固設(shè)在所述輪轂電機(jī)固定總成上；

所述主動(dòng)轉(zhuǎn)向總成包括固定支架總成、把手轉(zhuǎn)接軸、上固定塊、旋轉(zhuǎn)固定座、電位器和主動(dòng)轉(zhuǎn)向固定銷，所述固定支架總成與所述踏板固定，所述把手轉(zhuǎn)接軸通過(guò)軸承與所述固定架總成套裝轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述固定支架總成和所述旋轉(zhuǎn)固定座固定，所述電位器設(shè)置在所述固定支架總成和所述旋轉(zhuǎn)固定座之間，并分別與所述把手轉(zhuǎn)接軸和所述旋轉(zhuǎn)固定座固定，所述電位器與所述控制裝置總成電連接；所述所述把手轉(zhuǎn)接軸上固設(shè)有所述上固定塊，所述上固定塊上設(shè)有所述主動(dòng)轉(zhuǎn)向固定銷，所述主動(dòng)轉(zhuǎn)向固定銷用于在自主跟隨、伴隨狀態(tài)時(shí)將所述把手轉(zhuǎn)接軸和所述固定架總成固定。

優(yōu)選地，所述主動(dòng)轉(zhuǎn)向總成還包括電位器固定蓋和電位器固定塊，所述電位器固定塊與所述固定支架總成固定，所述電位器固定蓋和所述電位器固定塊固定，所述旋轉(zhuǎn)固定座與所述電位器固定蓋固定。

優(yōu)選地，所述主動(dòng)轉(zhuǎn)向總成還包括前輪總成，所述前輪總成通過(guò)軸承和卡箍與所述旋轉(zhuǎn)固定座連接，所述前輪總成包括與所述上固定塊位置對(duì)應(yīng)設(shè)置的下固定塊，所述下固定塊與前輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述下固定塊通過(guò)導(dǎo)向桿和螺母與所述上固定塊固定。

優(yōu)選地，所述主動(dòng)轉(zhuǎn)向總成還包括把手總成，所述把手總成與所述把手轉(zhuǎn)接軸套裝固定。

優(yōu)選地，所述控制裝置總成包括保護(hù)殼體和控制器，所述控制器設(shè)置在所述保護(hù)殼體內(nèi)，并與所述保護(hù)殼體固定，所述保護(hù)殼體與所述輪轂電機(jī)固定總成固定。

優(yōu)選地，所述輪轂電機(jī)固定總成包括兩個(gè)輪轂電機(jī)和連接架，各所述輪轂電機(jī)分別與所述連接架固定，所述保護(hù)殼體與所述連接架固定。

優(yōu)選地，所述控制器包括方向控制模塊、速度控制模塊和電源模塊，所述電源模塊分別與所述方向控制模塊和所述速度控制模塊電連接，所述方向控制模塊分別與所述電位器和所述輪轂電機(jī)電連接，所述速度控制模塊與所述輪轂電機(jī)電連接。

優(yōu)選地，所述輪轂電機(jī)固定總成還包括剎車機(jī)構(gòu)，所述剎車機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述輪轂電機(jī)上。

優(yōu)選地，所述控制器還包括剎車控制模塊，所述剎車控制模塊與所述剎車機(jī)構(gòu)電連接，所述剎車控制模塊與所述電源模塊電連接。

優(yōu)選地，所述前輪為陶瓷萬(wàn)向輪、PVC萬(wàn)向輪中的任一。

本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果：

本發(fā)明所公開(kāi)的基于輪轂電機(jī)控制的三輪車，通過(guò)設(shè)置輪轂電機(jī)和控制裝置總成，具有更好的實(shí)用性，并且結(jié)合了騎行與自主跟隨、伴隨兩種模式的特點(diǎn)；通過(guò)固定銷實(shí)現(xiàn)兩種工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，結(jié)構(gòu)集成度高，比傳統(tǒng)的三輪車更加輕便及便捷。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的基于輪轂電機(jī)控制的三輪車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的主動(dòng)轉(zhuǎn)向總成的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的踏板裝置總成的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的控制器的系統(tǒng)框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

參見(jiàn)圖1所示，一種基于輪轂電機(jī)控制的三輪車，包括主動(dòng)轉(zhuǎn)向總成1、踏板總成2、輪轂電機(jī)固定總成3和控制裝置總成4；

參見(jiàn)圖3所示，所述踏板總成包括踏板201、轉(zhuǎn)動(dòng)軸202、固定銷203、旋轉(zhuǎn)支座204和旋轉(zhuǎn)角度限位銷205；所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支座上，所述踏板通過(guò)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述旋轉(zhuǎn)支座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述固定銷設(shè)置在所述踏板和所述旋轉(zhuǎn)支座之間，用于在騎行狀態(tài)時(shí)將所述踏板和所述旋轉(zhuǎn)支座固定；所述旋轉(zhuǎn)角度限位銷固設(shè)在所述踏板上，所述旋轉(zhuǎn)支座上設(shè)有與所述旋轉(zhuǎn)角度限位銷位置對(duì)應(yīng)的槽口，所述旋轉(zhuǎn)角度限位銷和所述槽口相配合，用于在自主跟隨、伴隨狀態(tài)時(shí)對(duì)所述旋轉(zhuǎn)支座的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行限位；所述輪轂電機(jī)固定總成與所述旋轉(zhuǎn)支座固定，所述控制裝置總成固設(shè)在所述輪轂電機(jī)固定總成上；

參見(jiàn)圖2所示，所述主動(dòng)轉(zhuǎn)向總成包括固定支架總成105、把手轉(zhuǎn)接軸102、上固定塊103、旋轉(zhuǎn)固定座108、電位器109和主動(dòng)轉(zhuǎn)向固定銷111，所述固定支架總成與所述踏板固定，所述把手轉(zhuǎn)接軸通過(guò)軸承與所述固定架總成套裝轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述固定支架總成和所述旋轉(zhuǎn)固定座固定，所述電位器設(shè)置在所述固定支架總成和所述旋轉(zhuǎn)固定座之間，并分別與所述把手轉(zhuǎn)接軸和所述旋轉(zhuǎn)固定座固定，所述電位器與所述控制裝置總成電連接；所述所述把手轉(zhuǎn)接軸上固設(shè)有所述上固定塊，所述上固定塊上設(shè)有所述主動(dòng)轉(zhuǎn)向固定銷，所述主動(dòng)轉(zhuǎn)向固定銷用于在自主跟隨、伴隨狀態(tài)時(shí)將所述把手轉(zhuǎn)接軸和所述固定架總成固定。

參見(jiàn)圖2所示，所述主動(dòng)轉(zhuǎn)向總成還包括電位器固定蓋107和電位器固定塊106，所述電位器固定塊與所述固定支架總成固定，所述電位器固定蓋和所述電位器固定塊固定，所述旋轉(zhuǎn)固定座與所述電位器固定蓋固定。所述主動(dòng)轉(zhuǎn)向總成還包括前輪總成110，所述前輪總成通過(guò)軸承和卡箍與所述旋轉(zhuǎn)固定座連接，所述前輪總成包括與所述上固定塊位置對(duì)應(yīng)設(shè)置的下固定塊，所述下固定塊與前輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述下固定塊通過(guò)導(dǎo)向桿104和螺母與所述上固定塊固定。所述主動(dòng)轉(zhuǎn)向總成還包括把手總成101，所述把手總成與所述把手轉(zhuǎn)接軸套裝固定。所述前輪為PVC萬(wàn)向輪，具體實(shí)施時(shí)，所述前輪還可以為陶瓷萬(wàn)向輪。

參見(jiàn)圖1和圖4所示，所述控制裝置總成包括保護(hù)殼體和控制器，所述控制器設(shè)置在所述保護(hù)殼體內(nèi)，并與所述保護(hù)殼體固定，所述保護(hù)殼體與所述輪轂電機(jī)固定總成固定。優(yōu)選地，所述輪轂電機(jī)固定總成包括兩個(gè)輪轂電機(jī)和連接架，各所述輪轂電機(jī)分別與所述連接架固定，所述保護(hù)殼體與所述連接架固定。所述控制器包括方向控制模塊、速度控制模塊和電源模塊，所述電源模塊分別與所述方向控制模塊和所述速度控制模塊電連接，所述方向控制模塊分別與所述電位器和所述輪轂電機(jī)電連接，所述速度控制模塊與所述輪轂電機(jī)電連接。所述輪轂電機(jī)固定總成還包括剎車機(jī)構(gòu)，所述剎車機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述輪轂電機(jī)上。所述控制器還包括剎車控制模塊，所述剎車控制模塊與所述剎車機(jī)構(gòu)電連接，所述剎車控制模塊與所述電源模塊電連接。

本發(fā)明中所述基于輪轂電機(jī)控制的三輪車，通過(guò)設(shè)置輪轂電機(jī)和控制裝置總成，具有更好的實(shí)用性，并且結(jié)合了騎行與自主跟隨、伴隨兩種模式的特點(diǎn)；通過(guò)固定銷實(shí)現(xiàn)兩種工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，結(jié)構(gòu)集成度高，比傳統(tǒng)的三輪車更加輕便及便捷。

本發(fā)明中當(dāng)所述基于輪轂電機(jī)控制的三輪車處于騎行狀態(tài)時(shí)：主動(dòng)轉(zhuǎn)向固定銷111與固定架總成105分離，固定銷203與旋轉(zhuǎn)支座204固定，通過(guò)動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)車體前行，需要轉(zhuǎn)向時(shí)，由于固定架總成105、電位器固定塊106、旋轉(zhuǎn)固定做108固連，因此當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)把手總成101時(shí)，通過(guò)導(dǎo)向桿104聯(lián)動(dòng)前輪總成110進(jìn)行轉(zhuǎn)向，且把手轉(zhuǎn)接軸102帶動(dòng)電位器109旋轉(zhuǎn)，電位器109采集信號(hào)傳輸給所述控制單元總成，所述控制單元總成下發(fā)指令，控制所述輪轂電機(jī)進(jìn)行差速補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)完美轉(zhuǎn)向。

當(dāng)所述基于輪轂電機(jī)控制的三輪車處于自主跟隨、伴隨狀態(tài)時(shí)：主動(dòng)轉(zhuǎn)向固定銷111與固定架總成105固定，固定銷203與旋轉(zhuǎn)支座204分離，通過(guò)傳感器感知進(jìn)行跟隨以及伴隨動(dòng)作，且在此狀態(tài)中，行進(jìn)方向與騎行狀態(tài)方向相反，依靠?jī)蓚€(gè)輪轂電機(jī)差速進(jìn)行轉(zhuǎn)向，并且主動(dòng)轉(zhuǎn)向總成與踏板總成，由于固定銷203與旋轉(zhuǎn)支座204分離，故整體可以隨著輪轂電機(jī)的差速轉(zhuǎn)向而進(jìn)行隨動(dòng)，達(dá)到轉(zhuǎn)向效果。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。