本發(fā)明涉及一種船舶焊縫打磨設備，尤其涉及一種船舶打磨機器人。
背景技術：
我國是造船大國，造的船舶從小到大，現(xiàn)在已能造出30萬噸的大型船舶，但目前的造船企業(yè)，不管是央企級的還是小型的船廠，還是依靠人海戰(zhàn)術，未能注重自身企業(yè)的生產(chǎn)技術升級，忽視了自動化、智能化生產(chǎn)。
針對造船眾多工序中的拋光打磨工序，由于打磨的粉塵對員工的身體傷害特別大，目前也沒有安全的措施加以保護，致使這道工序常常招不到人，采用智能化的機器人代替人工是最理想的方法。
技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明為了解決以上問題提供了一種結(jié)構(gòu)簡單、減少工傷事故、安全環(huán)保、降低對人體傷害、自動化程度高、工作效率高的船舶打磨機器人。
本發(fā)明的技術方案是：所述的機器人包括電源線、接收與執(zhí)行機構(gòu)、自行走平臺、電磁吸附輪、視覺機構(gòu)、機械手臂、灰塵回收系統(tǒng)和拋光輪，所述的電磁吸附輪設置在自行走平臺下部，所述的接收與執(zhí)行機構(gòu)設置在自行走平臺內(nèi)，所述的視覺機構(gòu)設置在自行走平臺上并與接收與執(zhí)行機構(gòu)相連，所述的機械手臂連接在自行走平臺表面，所述的拋光輪設置在機械手臂前端，所述的灰塵回收系統(tǒng)設置在拋光輪后部。
所述的灰塵回收系統(tǒng)為真空回收系統(tǒng)，并通過管道連接至集塵柜。
本發(fā)明減少用工，減少工傷事故，降低對人體的傷害，既環(huán)保，還能提高生產(chǎn)效率。
本發(fā)明利用視覺系統(tǒng)自動識別焊縫，能自動搜尋焊縫，自動打磨，并配有自動吸塵封口，自管道輸送至地面集塵柜。機器人的行走利用磁吸原理，行走輪設計為電磁式或磁鐵式，可以保證機器人在直立的鋼板上行走不會掉落。船舶打磨機器人利用視覺系統(tǒng)自動跟蹤與檢測，檢查拋光是否達到要求，否則重新打磨。船舶打磨機器人利用接受與執(zhí)行系統(tǒng)，接受與執(zhí)行監(jiān)控室的人員的指令。
附圖說明
圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中1是電源線，2是接收與執(zhí)行機構(gòu)，3是自行走平臺，4是電磁吸附輪，5是視覺機構(gòu)，6是機械手臂，7是灰塵回收系統(tǒng)，8是拋光輪。
具體實施方式
船舶打磨機器人，所述的機器人包括電源線1、接收與執(zhí)行機構(gòu)2、自行走平臺3、電磁吸附輪4、視覺機構(gòu)5、機械手臂6、灰塵回收系統(tǒng)7和拋光輪8，所述的電磁吸附輪4設置在自行走平臺3下部，所述的接收與執(zhí)行機構(gòu)2設置在自行走平臺3內(nèi)，所述的視覺機構(gòu)5設置在自行走平臺3上并與接收與執(zhí)行機構(gòu)2相連，所述的機械手臂6連接在自行走平臺3表面，所述的拋光輪8設置在機械手臂6前端，所述的灰塵回收系統(tǒng)7設置在拋光輪8后部。
所述的灰塵回收系統(tǒng)7為真空回收系統(tǒng)，并通過管道連接至集塵柜。