低能耗六足機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種適用于在山區(qū)長(zhǎng)期無人化工作的低能耗六足機(jī)器人，包括6條腿和1個(gè)本體，每條腿相對(duì)于本體有3個(gè)可控單自由度關(guān)節(jié)，均采用繩驅(qū)方式驅(qū)動(dòng)；本體包括驅(qū)動(dòng)輪陣列、驅(qū)動(dòng)輪鎖定控制機(jī)構(gòu)陣列、1個(gè)或數(shù)個(gè)主驅(qū)動(dòng)器模塊、環(huán)形軌道模塊、功能擴(kuò)展平臺(tái)和支撐結(jié)構(gòu)；主驅(qū)動(dòng)器模塊驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)，其數(shù)量可少于關(guān)節(jié)，因此1個(gè)驅(qū)動(dòng)器可控制多個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)；按照分步運(yùn)動(dòng)方式應(yīng)用各種慢速步態(tài)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明能避免驅(qū)動(dòng)器作負(fù)功而產(chǎn)生的能量損耗，腿部慣量小、運(yùn)動(dòng)緩慢低摩擦、支撐自身重量時(shí)各關(guān)節(jié)可受控鎖定而無須提供支撐力矩，可應(yīng)用各種現(xiàn)有的六足機(jī)器人慢速步態(tài)，在保留崎嶇地形適應(yīng)性的同時(shí)，較根本地解決了六足機(jī)器人高能耗的問題。
【專利說明】低能耗六足機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及多足機(jī)器人領(lǐng)域，具體是一種適應(yīng)在山地崎嶇地形長(zhǎng)期從事無人化農(nóng) 林作業(yè)的低能耗六足機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002] 與山地農(nóng)林業(yè)相關(guān)的作業(yè)種類眾多，要解決它們的機(jī)械化、自動(dòng)化、智能化問題， 首先就要解決各種作業(yè)工具和物資在山地崎嶇地形上的移動(dòng)運(yùn)輸問題。顯然，依靠人駕駛 農(nóng)用機(jī)械的運(yùn)輸方式不能稱之為自動(dòng)化、智能化的解決方案，而只能稱為半機(jī)械化的解決 方案。這里所說的"移動(dòng)運(yùn)輸"，尤其是在崎嶇不平的道路上移動(dòng)和運(yùn)輸，正是人們研究多足 機(jī)器人的基本出發(fā)點(diǎn)。然而到目前為止，多足機(jī)器人離實(shí)際應(yīng)用還有較遠(yuǎn)的路要走。該領(lǐng) 域需要解決的技術(shù)難題很多，難以從實(shí)驗(yàn)室走向?qū)嶋H應(yīng)用的原因也眾多，能耗效率問題就 是其中之一。一個(gè)使用幾十分鐘甚至十幾分鐘就需要更換電池或充電的多足機(jī)器人顯然不 能代替人類在崎嶇不平的道路上移動(dòng)多遠(yuǎn)，更不用說還留著電纜或油氣管、能量由外在裝 置提供的機(jī)器人了。例如，本田公司的阿西莫（Asimo)是離實(shí)際應(yīng)用最近的類人二足機(jī)器 人的典型代表之一，它在30分鐘左右的時(shí)間內(nèi)將消耗完一塊38. 4V、10AH的電池，而不得不 更換或充電(http：//world.honda.com/ASIMO/ :Honda，sASIMOcanwalkatavariety ofspeeds，kickballs，andevenclimbstairs.Itweighs510N，canwalkatspeeds upto1. 6kmperhour，anddrainsa38. 4_V，10-A-hourbatteryinabout30min) 〇 目前被譽(yù)為離實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用最近的大狗（BigDog)四足機(jī)器人，采用了內(nèi)燃機(jī)而非電機(jī)作為驅(qū) 動(dòng)器，于是它能利用地球上能重比和性價(jià)比最高的汽油作為能量源，但其輸出功率12. 5kW 的發(fā)動(dòng)機(jī)本身就不是一個(gè)"省油的燈"。無論是阿西莫（Asimo)還是大狗（BigDog)，其設(shè)計(jì) 幾乎不計(jì)制造成本和能耗效率，它們通常只能應(yīng)用于軍事等特殊高端需要和實(shí)驗(yàn)室。
[0003] 山地作業(yè)過程能耗大、能量補(bǔ)給依靠人力實(shí)現(xiàn)且費(fèi)工費(fèi)時(shí)，這是以微耕機(jī)為代表 的現(xiàn)有山地農(nóng)林業(yè)機(jī)械在實(shí)際應(yīng)用中的嚴(yán)重短板。同樣地，對(duì)于意圖實(shí)現(xiàn)山地作業(yè)自動(dòng)化 和智能化的山地多足機(jī)器人而言，能耗問題依然是最大的瓶頸之一。不幸的是，能耗問題在 多足機(jī)器人設(shè)計(jì)方面的解決之道似乎少有人問津，因?yàn)槠浣鉀Q的難度遠(yuǎn)在其它問題解決難 度之上，人們更愿意將這個(gè)根本性的問題留給時(shí)間和更基礎(chǔ)性領(lǐng)域的研究進(jìn)展。梳理一下 上世紀(jì)八十年代以來人們研制的有代表性的多足機(jī)器人，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)人們總是用一個(gè)單獨(dú) 的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)受控自由度。當(dāng)然，多足機(jī)器人領(lǐng)域也不乏用更少的驅(qū)動(dòng)器控 制一條甚至多條腿運(yùn)動(dòng)的例子，例如為了模仿生物的某種步態(tài)，每條腿的每個(gè)關(guān)節(jié)擁有獨(dú) 立運(yùn)動(dòng)自由度是不必要的，因此很多研究者減少了多足機(jī)器人的自由度數(shù)量，讓多關(guān)節(jié)聯(lián) 動(dòng)從而減少驅(qū)動(dòng)器及其附屬機(jī)構(gòu)的使用量。這種方法的缺陷很明顯，在于只能對(duì)該生物的 某些步態(tài)進(jìn)行模仿，難以適用于全地形運(yùn)動(dòng)的要求。（本專利的機(jī)器人方案完全保留每個(gè)關(guān) 節(jié)的自由度，因此前述為了研究步態(tài)而設(shè)計(jì)的各類少自由度多足機(jī)器人并非本專利所涉及 的專門領(lǐng)域。）對(duì)于常規(guī)的多足機(jī)器人，一條典型腿部結(jié)構(gòu)需要至少3個(gè)驅(qū)動(dòng)器以使其足端 能在三維空間中自由移動(dòng)，而一個(gè)多足機(jī)器人需要兩條以上的腿，因此也就需要配置大量 的驅(qū)動(dòng)器，這一"共識(shí)"導(dǎo)致了多足機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上的臃腫。目前能夠得到的驅(qū)動(dòng)器（電 動(dòng)機(jī)、液壓桿等）的功率-重量比十分有限，多足機(jī)器人需要大量這樣的驅(qū)動(dòng)器，使得這種 機(jī)器人難以實(shí)際應(yīng)用，有時(shí)它們甚至難以支撐起自身的重量。另外，一個(gè)能真正實(shí)際應(yīng)用的 多足機(jī)器人應(yīng)該自身攜帶諸如電池之類的能量源，而攜帶更多的能量源將帶來重量和體積 的增加，這將使得本己因大量驅(qū)動(dòng)器變低的功率-重量比進(jìn)一步降低。用有限的能量源給 眾多的驅(qū)動(dòng)器提供能量，多足機(jī)器人的能耗效率無疑是影響實(shí)用性的關(guān)鍵指標(biāo)。
[0004] 廣瀨茂男等（ShigeoHIR0SE)在研制"泰坦3"（TITAN-III)、"泰坦 8"（TITAN-VIII)忍者1"（NINJA-I)、"忍者2"（NINJA-II)等多足機(jī)器人的過程中，對(duì)這 類機(jī)器人的能耗效率問題作了比較深入的研究，并于2006年在"英國(guó)皇家學(xué)會(huì)哲學(xué)學(xué)報(bào)A 輯"(PhilosophicalTransactionsofTheRoyalSocietyA)上發(fā)表了文章《步行機(jī)的機(jī) 構(gòu)設(shè)計(jì)》（《Mechanicaldesignofwalkingmachines》）。文章以電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多足機(jī)器 人為例，論述了其能耗損失除了機(jī)械摩擦以外，主要發(fā)生在驅(qū)動(dòng)器做負(fù)功過程中的電機(jī)線 圈發(fā)熱上，這種現(xiàn)象是多足機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)和步行運(yùn)動(dòng)方式所決定的，是其獨(dú)有的問題。 所謂驅(qū)動(dòng)器做負(fù)功，是指某驅(qū)動(dòng)器動(dòng)作時(shí)，驅(qū)動(dòng)器的外界（一般來自機(jī)器人的其它結(jié)構(gòu)和 其它驅(qū)動(dòng)器）對(duì)該驅(qū)動(dòng)器做功，一種典型的情況是該驅(qū)動(dòng)器"被用于剎車的時(shí)候"。忽略機(jī) 械摩擦等其他因素，假設(shè)機(jī)器人使用了n個(gè)驅(qū)動(dòng)器，某時(shí)刻各自輸出功率及總功率分別為 Pi?Pn、P^，如果某一時(shí)刻其中1?i個(gè)做負(fù)功，則此時(shí)機(jī)器人的第i+1，?n個(gè)驅(qū)動(dòng)器的 輸出功率滿足公式

【權(quán)利要求】
1. 一種低能耗六足機(jī)器人，其特征在于：包括6條腿和一個(gè)本體，每條腿相對(duì)于本體有 3個(gè)主動(dòng)的運(yùn)動(dòng)自由度，機(jī)器人共18個(gè)主動(dòng)的運(yùn)動(dòng)自由度；用一個(gè)作動(dòng)器控制多個(gè)主動(dòng)的 運(yùn)動(dòng)自由度，在應(yīng)用各種步態(tài)時(shí)，按照分步運(yùn)動(dòng)方式完成每一次擺腿和姿態(tài)調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
2. 如權(quán)利要求1所述的腿，其特征在于：由3個(gè)腿節(jié)和1個(gè)足部串聯(lián)組成，腿節(jié)與本體 或兩個(gè)腿節(jié)之間由1個(gè)主動(dòng)的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接，每條腿共有3個(gè)這樣的關(guān)節(jié)；末端腿節(jié)與足部 通過被動(dòng)的球鉸關(guān)節(jié)連接；所有主動(dòng)的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)均為單自由度，采用繩驅(qū)方式產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)，由主驅(qū)動(dòng)器模塊驅(qū)動(dòng)，通過各關(guān)節(jié)的傳動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)；一個(gè)關(guān)節(jié)的傳動(dòng)系統(tǒng)包括1個(gè)驅(qū)動(dòng) 輪、2個(gè)或4個(gè)中間輪、1個(gè)從動(dòng)輪和2根有一定彈性的繩索組成；驅(qū)動(dòng)輪都安裝在機(jī)器人的 本體內(nèi)，可與主驅(qū)動(dòng)器模塊耦合產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，中間輪成對(duì)并同軸地安裝在比該關(guān)節(jié)更靠 近本體的同一條腿上的其它運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸上，并可繞所在旋轉(zhuǎn)軸自由旋轉(zhuǎn)（最靠近本 體的關(guān)節(jié)的傳動(dòng)系統(tǒng)中不包括中間輪），從動(dòng)輪與該關(guān)節(jié)所連接的那一個(gè)腿節(jié)固連并可繞 該關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線同軸地轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)輪、中間輪、從動(dòng)輪之間由兩根有一定彈性的繩索沿兩個(gè) 相反的旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行傳動(dòng)；繩索的一端固定在從動(dòng)輪的外圓周上，依次繞過從動(dòng)輪、中間輪 和驅(qū)動(dòng)輪，另一端固定在驅(qū)動(dòng)輪的外圓周上并預(yù)緊；兩條繩索纏繞方向相反，驅(qū)動(dòng)輪可分別 通過兩條繩索驅(qū)動(dòng)從動(dòng)輪向兩個(gè)相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
3. 如權(quán)利要求1所述的本體，其特征在于：由驅(qū)動(dòng)輪陣列、驅(qū)動(dòng)輪鎖定控制機(jī)構(gòu)陣列、 1個(gè)或不多于驅(qū)動(dòng)輪數(shù)量的多個(gè)主驅(qū)動(dòng)器模塊、環(huán)形軌道模塊、功能擴(kuò)展平臺(tái)和支撐結(jié)構(gòu) 構(gòu)成；支撐結(jié)構(gòu)包括底板、外殼、中央腔室和中央立柱；功能擴(kuò)展平臺(tái)同軸安裝在中央立柱 上并被其穿過，恰好覆蓋中央腔室，其上表面可以外接安裝太陽能電池板和各種山地農(nóng)林 作業(yè)所需要的設(shè)備物資；中央腔室用于容納和安裝控制機(jī)器人完成移動(dòng)、定位、導(dǎo)航、通信、 供電和充電等任務(wù)所需的各種電路板和供電裝置，其中各種傳感器分布安裝于中央立柱周 圍、外露于功能擴(kuò)展平臺(tái)以上，用于通信的天線安裝在中央立柱最上端，機(jī)器人的充電接口 安裝在外殼的側(cè)面； 驅(qū)動(dòng)輪的數(shù)量應(yīng)與主動(dòng)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的總數(shù)量一致，均為18個(gè)，所有驅(qū)動(dòng)輪按照中心對(duì)稱 的方式安裝在底板上，各驅(qū)動(dòng)輪的上表面共面、下表面共面，且均與底板所在平面平行，所 有驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)軸線與底板垂直相交，交點(diǎn)位于同一圓周上并均勻分布，過該圓的中心與 底板垂直的軸線即為本體中心線，該中心線與中央立柱的中軸線重合，每條腿的3個(gè)主動(dòng) 運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)由3個(gè)相鄰的驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)和控制，所有18個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組成所述的驅(qū)動(dòng)輪陣列；每個(gè) 驅(qū)動(dòng)輪的上表面能提供用于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的摩擦力，下表面設(shè)有3條均布的沿徑向方向的 槽，用于與驅(qū)動(dòng)輪鎖定控制機(jī)構(gòu)配合完成驅(qū)動(dòng)輪的鎖定與釋放動(dòng)作；每一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪有三種 運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，一是可繞自身軸線自由轉(zhuǎn)動(dòng)，二是受主驅(qū)動(dòng)器模塊控制轉(zhuǎn)動(dòng)或不動(dòng)，三是被驅(qū)動(dòng) 輪鎖定控制機(jī)構(gòu)鎖定而不能轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)輪鎖定控制機(jī)構(gòu)安裝在每一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪下方并與底板 固連，所有驅(qū)動(dòng)輪鎖定控制機(jī)構(gòu)組成所述的驅(qū)動(dòng)輪鎖定控制機(jī)構(gòu)陣列； 本體內(nèi)還安裝有環(huán)形軌道模塊，包括上軌道和下軌道，均為圓環(huán)形狀，每條圓環(huán)形軌道 所在平面與底板平行，其中心軸線與本體中心線重合；其中，上軌道中安裝有與主驅(qū)動(dòng)器模 塊相同數(shù)量的自動(dòng)小車，每個(gè)自動(dòng)小車可以且只能在一個(gè)小電機(jī)驅(qū)動(dòng)下沿上軌道路徑方向 移動(dòng)； 所述的主驅(qū)動(dòng)器模塊中的每一個(gè)，其上端與一個(gè)自動(dòng)小車的下部固連，下端與環(huán)形軌 道模塊的下軌道通過滾珠接觸定向，使得每一個(gè)主驅(qū)動(dòng)器模塊可以且只能在自動(dòng)小車的帶 動(dòng)下沿圓環(huán)形軌道路徑移動(dòng)；每一個(gè)主驅(qū)動(dòng)器模塊由主驅(qū)動(dòng)器模塊機(jī)架、主電機(jī)、摩擦離合 盤、離合控制電機(jī)和離合控制導(dǎo)軌系統(tǒng)組成；摩擦離合盤的摩擦面向下與各驅(qū)動(dòng)輪上表面 相對(duì)，隨著主驅(qū)動(dòng)模塊沿圓環(huán)形軌道移動(dòng)，摩擦離合盤的中心軸線可以與任意一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪 的旋轉(zhuǎn)軸線對(duì)準(zhǔn)；摩擦離合盤上端與主電機(jī)輸出軸固連，可繞自身軸線隨主電機(jī)輸出軸一 起轉(zhuǎn)動(dòng)；離合控制電機(jī)可以控制主電機(jī)及摩擦離合盤沿離合控制導(dǎo)軌系統(tǒng)的延伸方向上下 運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)方向與摩擦離合盤的中心軸線一致；當(dāng)1個(gè)主驅(qū)動(dòng)器模塊的摩擦離合盤與1個(gè) 驅(qū)動(dòng)輪軸線正好對(duì)準(zhǔn)時(shí)，摩擦離合盤向下運(yùn)動(dòng)使其下表面與驅(qū)動(dòng)輪上表面接觸并產(chǎn)生正壓 力，此時(shí)主電機(jī)旋轉(zhuǎn)，則摩擦離合盤與驅(qū)動(dòng)輪之間產(chǎn)生靜摩擦力使驅(qū)動(dòng)輪作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
4. 如權(quán)利要求3所述的驅(qū)動(dòng)輪鎖定控制機(jī)構(gòu)，其特征在于：驅(qū)動(dòng)輪鎖定控制機(jī)構(gòu)固連 地安裝于底板上，分別位于每一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的下方，包括1個(gè)運(yùn)動(dòng)塊、1個(gè)鎖定銷、1個(gè)導(dǎo)軌系 統(tǒng)；運(yùn)動(dòng)塊可以且只能沿導(dǎo)軌系統(tǒng)的延伸方向作受控的直線平移運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)方向平行于驅(qū) 動(dòng)輪的下表面；在自身非受控情況下，運(yùn)動(dòng)塊不能因外力沿導(dǎo)軌作直線平移運(yùn)動(dòng)；鎖定銷 插入運(yùn)動(dòng)塊上的一個(gè)孔內(nèi)，可以且只能沿該孔的軸線作上下伸縮運(yùn)動(dòng)，且自然狀態(tài)下將處 于并保持完全伸出的狀態(tài)，除非受控時(shí)完全縮回運(yùn)動(dòng)塊上的孔內(nèi)，或因受驅(qū)動(dòng)輪的下表面 阻擋而不能完全伸出；鎖定銷剛好能夠插入驅(qū)動(dòng)輪下表面的槽中，也可以從中順利地拔出； 鎖定銷在運(yùn)動(dòng)塊沿導(dǎo)軌作受控的直線平移運(yùn)動(dòng)的部分行程中，應(yīng)能夠正好不位于驅(qū)動(dòng)輪正 下方，在運(yùn)動(dòng)塊作受控的直線平移運(yùn)動(dòng)的另一部分行程中，應(yīng)能夠正好位于所述驅(qū)動(dòng)輪正 下方，且在這部分行程中，應(yīng)存在唯一位置，使鎖定銷可以插入驅(qū)動(dòng)輪下表面的槽中；當(dāng)驅(qū) 動(dòng)輪未被鎖定時(shí)，鎖定銷不位于驅(qū)動(dòng)輪正下方，且處于完全伸出的自然狀態(tài)，此時(shí)驅(qū)動(dòng)輪可 以自由旋轉(zhuǎn)或受主驅(qū)動(dòng)器模塊控制而作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或不動(dòng)；當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪被鎖定時(shí)，鎖定銷插入 驅(qū)動(dòng)輪下表面的槽中，并處于完全伸出的狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)塊不作受控的直線平移運(yùn)動(dòng)，此時(shí)驅(qū)動(dòng) 輪無法旋轉(zhuǎn)。
5. 如權(quán)利要求3所述的摩擦離合盤，其特征在于：包括聯(lián)軸塊、彈性元件、離合盤和擋 板；聯(lián)軸塊上端與所述主電機(jī)的輸出軸固連，下端有盲孔以容納彈性元件，外圓周上有外花 鍵；離合盤下端為離合面，可與驅(qū)動(dòng)輪的上表面接觸產(chǎn)生摩擦力而驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，其上端有 孔，且孔內(nèi)圓周面有內(nèi)花鍵，可與聯(lián)軸塊的外花鍵配合，內(nèi)花鍵長(zhǎng)度大于聯(lián)軸塊的外花鍵長(zhǎng) 度，孔底有直徑稍小的盲孔以容納彈性元件；聯(lián)軸塊與離合盤通過所述的外花鍵和內(nèi)花鍵 形成配合，二者不能發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)但可以發(fā)生軸向平移運(yùn)動(dòng)，二者之間放置一定程度上預(yù) 緊的彈性元件，彈性元件處于壓縮狀態(tài)使離合盤與聯(lián)軸塊二者有相互分離的趨勢(shì)，擋板固 連于離合盤上端防止離合盤與聯(lián)軸塊因彈性元件產(chǎn)生的彈力而分離；主驅(qū)動(dòng)器模塊的離合 控制電機(jī)固連地安裝在主驅(qū)動(dòng)器模塊機(jī)架上，它可以帶動(dòng)主電機(jī)沿離合控制導(dǎo)軌系統(tǒng)的延 伸方向作直線平移運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)摩擦離合盤作直線平移運(yùn)動(dòng)，離合控制導(dǎo)軌系統(tǒng)的延伸 方向與所述驅(qū)動(dòng)輪的軸線方向一致；如果離合控制電機(jī)不動(dòng)作，主電機(jī)不會(huì)因其它外力沿 導(dǎo)軌作直線平移運(yùn)動(dòng)。
6. 如權(quán)利要求3所述的環(huán)形軌道模塊，其特征在于：上軌道橫截面為倒"U"形，包括四 處V形凹槽以容納自動(dòng)小車的八個(gè)滾輪在其中滾動(dòng)，還包括一個(gè)外齒圈與自動(dòng)小車傳動(dòng)齒 輪嚙合；自動(dòng)小車的所述傳動(dòng)齒輪由一個(gè)不能反向驅(qū)動(dòng)的小電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可以主動(dòng)旋轉(zhuǎn)從而 使自動(dòng)小車沿外齒圈方向亦即環(huán)形軌道方向運(yùn)動(dòng)；自動(dòng)小車的每個(gè)滾輪與V形凹槽壁均有 上下兩個(gè)接觸配合點(diǎn)，使自動(dòng)小車只能沿環(huán)形導(dǎo)軌方向作平移運(yùn)動(dòng)。
7.如權(quán)利要求1所述的分步運(yùn)動(dòng)方式，其特征在于：多足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃中的每一次 擺腿或調(diào)姿運(yùn)動(dòng)都被依次地分解為1次或有限次運(yùn)動(dòng)步來完成，其機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征在 兩個(gè)時(shí)間上相鄰的運(yùn)動(dòng)步中將發(fā)生一次改變，從而使后一個(gè)運(yùn)動(dòng)步中機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式相 對(duì)前一個(gè)運(yùn)動(dòng)步而言發(fā)生一次改變；這種機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征的改變通過控制不同關(guān)節(jié)的鎖 定或釋放，以及不同驅(qū)動(dòng)輪與主電機(jī)耦合或不耦合（對(duì)應(yīng)由不同關(guān)節(jié)提供主動(dòng)驅(qū)動(dòng)力）來 獲得。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK104443105SQ201410592518
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年10月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月29日
【發(fā)明者】張春 申請(qǐng)人:西南大學(xué)