電動助力轉(zhuǎn)向裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能在主電源被斷開的狀態(tài)下檢測電動機的旋轉(zhuǎn)量時減少消耗電力的電動助力轉(zhuǎn)向裝置。電動助力轉(zhuǎn)向裝置（10)具備：對車輛的操舵系統(tǒng)（20)賦予輔助轉(zhuǎn)矩的電動機（43);在喚醒狀態(tài)下檢測所述電動機（43)的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量檢測部（130);檢測所述電動機（43)的反電動勢的反電動勢檢測部（131)。在電動助力轉(zhuǎn)向裝置（10)的主電源被斷開的情況下，所述旋轉(zhuǎn)量檢測部（130)成為睡眠狀態(tài)，在基于由所述反電動勢檢測部（131)檢測出所述反電動勢得出滿足了規(guī)定的條件時，所述旋轉(zhuǎn)量檢測部（130)從所述睡眠狀態(tài)變成所述喚醒狀態(tài)。
【專利說明】電動助力轉(zhuǎn)向裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電動助力轉(zhuǎn)向裝置等，涉及在電動助力轉(zhuǎn)向裝置中能夠檢測電動機的旋轉(zhuǎn)量的技術(shù)。

【背景技術(shù)】
[0002]機動車等車輛可以具備電動助力轉(zhuǎn)向裝置，電動助力轉(zhuǎn)向裝置產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)矩(assist torque),該輔助轉(zhuǎn)矩對駕駛員操作轉(zhuǎn)向盤而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(操舵系統(tǒng))中的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩進行輔助。通過產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)矩，由此電動助力轉(zhuǎn)向裝置對駕駛員的轉(zhuǎn)向進行助力，能夠減輕駕駛員的負擔。
[0003]例如專利文獻I的圖1公開了電動助力轉(zhuǎn)向裝置10，根據(jù)例如專利文獻I的0026段的記載，電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的控制器26能夠根據(jù)由車速傳感器22檢測出的車速、由轉(zhuǎn)向角傳感器20檢測出的轉(zhuǎn)向角、由路面狀態(tài)推定部40推定出的路面狀態(tài)，從而設(shè)定輔助轉(zhuǎn)矩。如此，通過電動助力轉(zhuǎn)向裝置而使用轉(zhuǎn)向角。另外，不僅是專利文獻I的電動助力轉(zhuǎn)向裝置10，例如專利文獻2的圖6所公開的防側(cè)滑裝置VSA也使用轉(zhuǎn)向角。
[0004]轉(zhuǎn)向角意味著僅表示轉(zhuǎn)向盤的旋轉(zhuǎn)角的相對轉(zhuǎn)向角、或者表示轉(zhuǎn)向盤的旋轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速的絕對轉(zhuǎn)向角，絕對轉(zhuǎn)向角能夠由例如設(shè)于轉(zhuǎn)向盤附近的機械式的轉(zhuǎn)向角傳感器來檢測。另外，根據(jù)例如專利文獻3的0015段的記載，可以取代機械式的轉(zhuǎn)向角傳感器，專利文獻3的圖3所公開的控制器(ECT) 5的主電路100在鑰匙開關(guān)12被接通時，用解算器61檢測出無刷電動機6的旋轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速(絕對電角)，使用無刷電動機6的絕對電角和減速齒輪7的減速比來算出絕對轉(zhuǎn)向角(參照專利文獻3的圖2)。
[0005]在先技術(shù)文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻1:日本特開2010 - 195142號公報
[0008]專利文獻2:日本特開2011 - 162145號公報
[0009]專利文獻3:日本特開2012 — 46047號公報
[0010]根據(jù)專利文獻3的0015段的記載，專利文獻3的圖3所公開的控制器(E⑶)5的反饋電路200在鑰匙開關(guān)12被斷開時、即電動助力轉(zhuǎn)向裝置的主電源被斷開時，僅檢測無刷電動機6的轉(zhuǎn)速。換言之，在鑰匙開關(guān)12被斷開時車把I受到操作，為了檢測出無刷電動機6的轉(zhuǎn)速，也始終需要對解算器61間歇性地進行勵磁。
[0011]因而，即使在鑰匙開關(guān)12被斷開時，也始終需要用于對解算器61間歇性地進行勵磁的電力。若假設(shè)間歇性的勵磁周期無限大，而停止解算器61對無刷電動機6的轉(zhuǎn)速的檢測，則能夠減少反饋電路200的消耗電力。然而，反饋電路200無法檢測出由解算器61檢測的無刷電動機6的轉(zhuǎn)速的變化(累加或遞減)，在鑰匙開關(guān)12的狀態(tài)從斷開變成接通時，主電路100根據(jù)由反饋電路200檢測出錯誤的轉(zhuǎn)速而算出了錯誤的絕對轉(zhuǎn)向角。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]本發(fā)明的一個目的在于提供一種能夠在電動助力轉(zhuǎn)向裝置的主電源被斷開的狀態(tài)下檢測電動機的旋轉(zhuǎn)量時減少消耗電力的電動助力轉(zhuǎn)向裝置。本發(fā)明的其它目的對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說通過參照以下例示的方式及優(yōu)選的實施方式、以及附圖而得以明確。
[0013]以下，為了容易理解本發(fā)明的概要，例示本發(fā)明涉及的方式。
[0014]本發(fā)明涉及的第一方式的電動助力轉(zhuǎn)向裝置的特征在于，具備:
[0015]對車輛的操舵系統(tǒng)賦予輔助轉(zhuǎn)矩的電動機；
[0016]在喚醒狀態(tài)下檢測所述電動機的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量檢測部；
[0017]檢測所述電動機的反電動勢的反電動勢檢測部，
[0018]在電動助力轉(zhuǎn)向裝置的主電源被斷開的情況下，所述旋轉(zhuǎn)量檢測部成為睡眠狀態(tài)，
[0019]在基于由所述反電動勢檢測部檢測出的所述反電動勢而滿足了規(guī)定的條件時，所述旋轉(zhuǎn)量檢測部從所述睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)樗鰡拘褷顟B(tài)。
[0020]在電動助力轉(zhuǎn)向裝置的主電源被斷開期間，電動助力轉(zhuǎn)向裝置能夠使電動機的驅(qū)動停止。在該狀態(tài)下，在轉(zhuǎn)向盤受到駕駛員操作的情況下，產(chǎn)生電動機的反電動勢，另一方面，在轉(zhuǎn)向盤沒有受到駕駛員操作的情況下，不需要檢測電動機的旋轉(zhuǎn)量。因而，在電動助力轉(zhuǎn)向裝置的主電源被斷開的狀態(tài)下，僅在基于由反電動勢檢測部檢測出電動機的反電動勢而滿足了規(guī)定的條件時，旋轉(zhuǎn)量檢測部從睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變成喚醒狀態(tài)而能夠檢測電動機的旋轉(zhuǎn)量。換言之，只要基于電動機的反電動勢而不滿足規(guī)定的條件，則旋轉(zhuǎn)量檢測部持續(xù)處于睡眠狀態(tài)，因此能夠減少檢測電動機的旋轉(zhuǎn)量時的消耗電力。
[0021]本發(fā)明涉及的第二方式的電動助力轉(zhuǎn)向裝置在第一方式的基礎(chǔ)上，可以構(gòu)成為，
[0022]所述電動機為無刷電動機，
[0023]所述反電動勢檢測部根據(jù)所述無刷電動機的至少一相的電壓來檢測所述反電動勢。
[0024]在電動助力轉(zhuǎn)向裝置的主電源被斷開的狀態(tài)下，在轉(zhuǎn)向盤受到駕駛員操作的情況下，在無刷電動機的相電壓、例如三相無刷電動機的U相電壓、V相電壓、W相電壓中分別產(chǎn)生反電動勢。因而，反電動勢檢測部能夠根據(jù)無刷電動機的至少一相的電壓來檢測反電動勢。
[0025]本發(fā)明涉及的第三方式的電動助力轉(zhuǎn)向裝置在第一或第二方式的基礎(chǔ)上，可以構(gòu)成為，
[0026]所述規(guī)定的條件是指所述反電動勢超過了規(guī)定值。
[0027]在電動助力轉(zhuǎn)向裝置的主電源被斷開的狀態(tài)下，在轉(zhuǎn)向盤受到駕駛員操作的情況下，無刷電動機的反電動勢像例如正弦波所示那樣變動。因而，在反電動勢超過了規(guī)定值時，能夠推定轉(zhuǎn)向盤受到駕駛員操作，由此，基于反電動勢而滿足了規(guī)定的條件，旋轉(zhuǎn)量檢測部從睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變成喚醒狀態(tài)而能夠檢測電動機的旋轉(zhuǎn)量。
[0028]本發(fā)明涉及的第四方式的電動助力轉(zhuǎn)向裝置在第一或第二方式的基礎(chǔ)上，可以構(gòu)成為，
[0029]所述規(guī)定的條件是指所述反電動勢發(fā)生了逆轉(zhuǎn)。
[0030]在電動助力轉(zhuǎn)向裝置的主電源被斷開的狀態(tài)下，在轉(zhuǎn)向盤受到駕駛員操作的情況下，無刷電動機的反電動勢像例如正弦波所示那樣變動。因而，在反電動勢發(fā)生了逆轉(zhuǎn)時，能夠推定轉(zhuǎn)向盤受到駕駛員操作，由此，基于反電動勢而滿足了規(guī)定的條件，旋轉(zhuǎn)量檢測部從睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變成喚醒狀態(tài)而能夠檢測電動機的旋轉(zhuǎn)量。
[0031]本發(fā)明涉及的第五方式的電動助力轉(zhuǎn)向裝置在第一或第二方式的基礎(chǔ)上，可以構(gòu)成為，
[0032]所述規(guī)定的條件是指所述反電動勢的累計值超過了規(guī)定值。
[0033]在電動助力轉(zhuǎn)向裝置的主電源被斷開的狀態(tài)下，在轉(zhuǎn)向盤受到駕駛員操作的情況下，無刷電動機的反電動勢像例如正弦波所示那樣變動。因而，在反電動勢的累計值超過了規(guī)定值時，能夠推定轉(zhuǎn)向盤受到駕駛員操作，由此，基于反電動勢而滿足了規(guī)定的條件，旋轉(zhuǎn)量檢測部從睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變成喚醒狀態(tài)而能夠檢測電動機的旋轉(zhuǎn)量。
[0034]本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠容易地理解在不脫離本發(fā)明的精神的前提下可以對例示的本發(fā)明涉及的方式進行進一步變更。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0035]圖1表示本發(fā)明涉及的電動助力轉(zhuǎn)向裝置的簡要結(jié)構(gòu)例。
[0036]圖2表示圖1所示的電動機控制部的具體的構(gòu)成例。
[0037]圖3(A)表示圖1所示的電動機內(nèi)的解算器的簡要結(jié)構(gòu)例，圖3(B)表示在對圖3(A)所示的固定于轉(zhuǎn)子的解算器繞組以正弦波狀的電壓進行勵磁的狀態(tài)下電動機旋轉(zhuǎn)時，在固定于定子的一組解算器繞組上檢測出的感應電壓的變化例，圖3(C)表示電動機的旋轉(zhuǎn)角與在一組解算器繞組上檢測出的感應電壓的關(guān)系例。
[0038]圖4表示在電動助力轉(zhuǎn)向裝置的主電源被斷開的狀態(tài)下轉(zhuǎn)向盤受到駕駛員操作時產(chǎn)生的電動機的反電動勢(U相電壓、V相電壓、W相電壓)的變化例。
[0039]圖5表示圖1所示的旋轉(zhuǎn)量檢測部及反電動勢檢測部的配置例。
[0040]【符號說明】
[0041]10…電動助力轉(zhuǎn)向裝置、20...操舵系統(tǒng)(轉(zhuǎn)向系統(tǒng))、21…轉(zhuǎn)向盤、22...轉(zhuǎn)向軸、23…萬向軸接頭、24...旋轉(zhuǎn)軸(小齒輪軸)、25…齒輪齒條副機構(gòu)、26...旋轉(zhuǎn)軸(齒條軸)、27...橫拉桿、28...轉(zhuǎn)向節(jié)、29...轉(zhuǎn)向車輛、31...小齒輪、32...齒條、40...輔助轉(zhuǎn)矩機構(gòu)(輔助轉(zhuǎn)矩機構(gòu))、41...轉(zhuǎn)矩檢測部(轉(zhuǎn)向力矩傳感器)、42...電動機控制部、43...電動機、44...減速機構(gòu)、52...球接頭、104…慣性修正部、105…阻尼修正部、108…目標電流設(shè)定部、107...車速檢測部、130…旋轉(zhuǎn)量檢測部、131…反電動勢檢測部、202…車載網(wǎng)絡、203…外部設(shè)備(電子控制單元)、Τ...轉(zhuǎn)向力矩、V…車速、V1、V2…感應電壓(檢測電壓)、Vr…勵磁電壓、Vu、Vv、Vw…相電壓(反電動勢)Θ…旋轉(zhuǎn)角、Θ…轉(zhuǎn)向角

【具體實施方式】
[0042]以下所說明的優(yōu)選的實施方式用于使本發(fā)明容易理解。因而，本領(lǐng)域技術(shù)人員應當注意到本發(fā)明不應不合理地局限于以下所說明的實施方式。
[0043]圖1表示本發(fā)明涉及的電動助力轉(zhuǎn)向裝置的簡要結(jié)構(gòu)例。在圖1的示例中，電動助力轉(zhuǎn)向裝置10具備對車輛的操舵系統(tǒng)20 (也稱作轉(zhuǎn)向系統(tǒng))的轉(zhuǎn)向力矩T進行檢測的轉(zhuǎn)矩檢測部41、對操舵系統(tǒng)20賦予輔助轉(zhuǎn)矩的電動機43、參照轉(zhuǎn)向力矩T來控制電動機43的電動機電流的電動機控制部42。電動機控制部42能夠參照轉(zhuǎn)向力矩T及由車速檢測部107檢測出的車速，但電動機控制部42也可以不參照來自車速檢測部107的車速。需要說明的是，電動助力轉(zhuǎn)向裝置10取代具備車速檢測部107而利用來自車速檢測部107的車速，但電動助力轉(zhuǎn)向裝置10也可以具備車速檢測部107。
[0044]在圖1的示例中，電動機控制部42不僅對電動機43的電動機電流進行控制，還具備在喚醒狀態(tài)檢測電動機43的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量檢測部130、檢測電動機43的反電動勢的反電動勢檢測部131。
[0045]在電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開的期間，電動助力轉(zhuǎn)向裝置10或電動機控制部42能夠使電動機43的驅(qū)動停止。在該狀態(tài)下，在轉(zhuǎn)向盤(例如方向盤)21受到駕駛員操作的情況下，產(chǎn)生電動機43的反電動勢，另一方面，在轉(zhuǎn)向盤21沒有受到駕駛員操作的情況下，不需要檢測電動機43的旋轉(zhuǎn)量。因而，在電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開的狀態(tài)下，僅在基于由反電動勢檢測部131檢測出的電動機的反電動勢得出滿足了規(guī)定的條件時，旋轉(zhuǎn)量檢測部130從睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變成喚醒狀態(tài)而能夠檢測電動機43的旋轉(zhuǎn)量。換言之，只要基于電動機43的反電動勢而不滿足規(guī)定的條件，則旋轉(zhuǎn)量檢測部130繼續(xù)處于睡眠狀態(tài)，因此能夠減少對電動機43的旋轉(zhuǎn)量進行檢測時的消耗電力。
[0046]在圖1的示例中，由旋轉(zhuǎn)量檢測部130檢測的電動機43的旋轉(zhuǎn)量例如為包括電動機43的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)，但也可以僅為例如專利文獻3中的由反饋電路200來檢測那樣的電動機43的轉(zhuǎn)速。換言之，由旋轉(zhuǎn)量檢測部130檢測的電動機43的旋轉(zhuǎn)量例如根據(jù)防側(cè)滑裝置等外部設(shè)備207的用途或者電動機控制部42對電動機電流的控制方法等來決定。因而，在外部設(shè)備207需要包括轉(zhuǎn)向盤21的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角0(絕對轉(zhuǎn)向角)的情況下，旋轉(zhuǎn)量檢測部130可以不僅檢測出包括電動機43的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)，進而使用絕對電角Θ和減速機構(gòu)44 (例如蝸輪機構(gòu))的減速比來算出絕對轉(zhuǎn)向角?，而將絕對轉(zhuǎn)向角?向外部設(shè)備207輸出或發(fā)送。
[0047]在圖1的示例中，在電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開的情況下，旋轉(zhuǎn)量檢測部130成為睡眠狀態(tài)，在基于由反電動勢檢測部131檢測出的電動機43的反電動勢而滿足了規(guī)定的條件時，旋轉(zhuǎn)量檢測部130從睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變成喚醒狀態(tài)。之后，使用圖2?圖5對這樣的旋轉(zhuǎn)量檢測部130及反電動勢檢測部131的動作的詳細情況進行敘述。以下，使用圖1對電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的動作的概要進行說明.
[0048]在圖1的示例中，電動助力轉(zhuǎn)向裝置10具備對從車輛的轉(zhuǎn)向盤21至車輛的轉(zhuǎn)向車輪(例如前輪)29,29的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)20賦予輔助轉(zhuǎn)矩的輔助轉(zhuǎn)矩機構(gòu)40 (也稱作輔助轉(zhuǎn)矩機構(gòu))。另外，電動助力轉(zhuǎn)向裝置10具備例如齒輪齒條副機構(gòu)25作為轉(zhuǎn)向機構(gòu)。
[0049]在圖1的示例中，操舵系統(tǒng)20構(gòu)成為，在轉(zhuǎn)向盤21上經(jīng)由轉(zhuǎn)向軸22(也稱作轉(zhuǎn)向柱)及萬向軸接頭23、23連結(jié)旋轉(zhuǎn)軸24 (也稱作小齒輪軸)，且在旋轉(zhuǎn)軸24上經(jīng)由齒輪齒條副機構(gòu)25連結(jié)齒條軸26，在旋轉(zhuǎn)軸26 (也稱作齒條軸)的兩端經(jīng)由左右的橫拉桿27、27及轉(zhuǎn)向節(jié)28、28連結(jié)左右的轉(zhuǎn)向車輪29、29。齒輪齒條副機構(gòu)25具備小齒輪軸24所具有的小齒輪31及齒條軸26所具有的齒條32。
[0050]根據(jù)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)20，通過駕駛員對轉(zhuǎn)向盤21進行操作，由此該轉(zhuǎn)向力矩經(jīng)由齒輪齒條副機構(gòu)25而能夠使轉(zhuǎn)向車輪29、29轉(zhuǎn)向。
[0051]在圖1的示例中，輔助轉(zhuǎn)矩機構(gòu)40構(gòu)成為，利用轉(zhuǎn)向力矩傳感器等轉(zhuǎn)矩檢測部41檢測出通過對轉(zhuǎn)向盤21進行轉(zhuǎn)向而在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)20中產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向力矩T，基于該檢測信號(也稱作轉(zhuǎn)矩信號)在電動機控制部42中產(chǎn)生控制信號，根據(jù)該控制信號在電動機43中產(chǎn)生與轉(zhuǎn)向力矩T對應的輔助轉(zhuǎn)矩，將輔助轉(zhuǎn)矩經(jīng)由減速機構(gòu)44向旋轉(zhuǎn)軸24傳遞，進而將輔助轉(zhuǎn)矩從旋轉(zhuǎn)軸24向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)20的齒輪齒條副機構(gòu)25傳遞。
[0052]優(yōu)選的是，輔助轉(zhuǎn)矩機構(gòu)40能夠利用在車速傳感器等車速檢測部107中檢測出的因車輛前進而在車輛上產(chǎn)生的車速V，基于該車速信號和轉(zhuǎn)矩信號這兩者而在電動機控制部42中產(chǎn)生控制信號。由此，輔助轉(zhuǎn)矩表示與轉(zhuǎn)向力矩T及車速V對應的值。另外，如后所述，更優(yōu)選的是，輔助轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)向力矩T及車速V—并由例如包括電動機43的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角Θ (旋轉(zhuǎn)信號、相對電角)等來決定或修正。
[0053]需要說明的是，根據(jù)輔助轉(zhuǎn)矩向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)20賦予的部位，電動助力轉(zhuǎn)向裝置10可以分類為小齒輪助力型、齒條助力型、轉(zhuǎn)向柱助力型等。圖1的電動助力轉(zhuǎn)向裝置10表示小齒輪助力型，但電動助力轉(zhuǎn)向裝置10也可以適用于齒條助力型、轉(zhuǎn)向柱助力型等。
[0054]根據(jù)電動助力轉(zhuǎn)向裝置10，利用在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)20的轉(zhuǎn)向力矩加上電動機43的輔助轉(zhuǎn)矩而得到的復合轉(zhuǎn)矩，由此能夠利用齒條軸26使轉(zhuǎn)向車輪29、29轉(zhuǎn)向。
[0055]電動機43例如為無刷電動機，無刷電動機可以內(nèi)置有解算器等旋轉(zhuǎn)傳感器。該旋轉(zhuǎn)傳感器用于對無刷電動機中的不包括轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角Θ所引起的電動機旋轉(zhuǎn)信號(也稱作解算器信號)進行檢測。需要說明的是，電動機控制部42內(nèi)的旋轉(zhuǎn)量檢測部130不僅基于來自旋轉(zhuǎn)傳感器(解算器)的電動機旋轉(zhuǎn)信號(解算器信號)來檢測出電動機43的不包括轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角Θ (旋轉(zhuǎn)信號、相對電角)，還可以計數(shù)電動機43的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速來算出電動機43的包括轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)，進而能夠使用絕對電角Θ和減速機構(gòu)44的減速比來算出包括轉(zhuǎn)向盤21的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對轉(zhuǎn)向角)。
[0056]圖2表示圖1所示的電動機控制部42的具體的構(gòu)成例。在圖2的示例中，電動機控制部42例如由電子控制單元(ECU)構(gòu)成，不僅具備圖1的旋轉(zhuǎn)量檢測部130及反電動勢檢測部131，還具備具有持續(xù)電源生成部的電源電路133。另外，電動機控制部42為了控制電動機43的電動機電流,還具有例如日本特開2010 — 47238號公報所公開那樣的微分處理部102、相位修正部103、慣性修正部104、阻尼修正部105、目標電流設(shè)定部108、加法運算部109、減法運算部110、偏差運算部IlUPI設(shè)定部112、非干涉化控制部113、運算部114、dq 一三相轉(zhuǎn)換部115、電動機驅(qū)動部116、電動機電流檢測部118、119、及三相一 dq轉(zhuǎn)換部120。需要說明的是，車速檢測部107例如由電子控制單元(ECU)構(gòu)成，車速檢測部107例如經(jīng)由CAN等車載網(wǎng)絡202與電動機控制部42連接。電動機控制部42可以通過包括有線及無線的任意的方式來接收來自車速檢測部107的車速V。例如防側(cè)滑裝置等外部設(shè)備207例如由電子控制單元(ECT)構(gòu)成，外部設(shè)備207可以通過任意的方式接收來自電動機控制部42或旋轉(zhuǎn)量檢測部130的例如絕對轉(zhuǎn)向角Θ。
[0057]在圖2的示例中，電源電路133具有主電源生成部和持續(xù)電源生成部，例如持續(xù)電源線+B及接地線GND被向電源電路133輸入。這里，持續(xù)電源線+B與搭載于車輛的電池(未圖示)的+端子(正極)連接，接地線GND與該電池的一端子(負極)或車輛的車身連接。另外，電源電路133參照點火開關(guān)IGN的接通狀態(tài)/斷開狀態(tài)，在點火開關(guān)IGN的接通狀態(tài)下接通動力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源，而在點火開關(guān)IGN的斷開狀態(tài)下斷開動力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源。
[0058]在動力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被接通時，電源電路133內(nèi)的主電源生成部根據(jù)持續(xù)電源線+B的電位和接地線GND的電位，來生成電動機控制部42內(nèi)的旋轉(zhuǎn)量檢測部130及反電動勢檢測部131以外的所有的電路(例如目標電流設(shè)定部108、電動機驅(qū)動部116等)的電源。電動機控制部42能夠利用由電源電路133內(nèi)的主電源生成部生出的電源的電力來驅(qū)動電動機43。另一方面，在動力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開時，不會由電源電路133內(nèi)的主電源生成部生成電源，電動機43的驅(qū)動停止。
[0059]這樣,在點火開關(guān)IGN的接通狀態(tài)下，除旋轉(zhuǎn)量檢測部130及反電動勢檢測部131以外的動力轉(zhuǎn)向裝置10或電動機控制部42進行動作，另一方面，在點火開關(guān)的斷開狀態(tài)下，除旋轉(zhuǎn)量檢測部130及反電動勢檢測部131以外的動力轉(zhuǎn)向裝置10或電動機控制部42停止。
[0060]電源電路133內(nèi)的持續(xù)電源生成部始終基于持續(xù)電源線+B的電位和接地線GND來生成電動機控制部42內(nèi)的旋轉(zhuǎn)量檢測部130及反電動勢檢測部131的電源。然而，在與動力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開時的轉(zhuǎn)向盤21的操作無關(guān)而使旋轉(zhuǎn)量檢測部130始終對電動機31的旋轉(zhuǎn)量進行檢測的情況下，旋轉(zhuǎn)量檢測部130的消耗電力會變多(比較例I)。假設(shè)與動力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開時的轉(zhuǎn)向盤21的操作無關(guān)而使旋轉(zhuǎn)量檢測部130間歇地檢測電動機31的旋轉(zhuǎn)量,在每次檢測電動機31的旋轉(zhuǎn)量時電池的剩余容量也會降低(比較例2)。
[0061]因而,優(yōu)選圖2所示的電動機控制部42內(nèi)的旋轉(zhuǎn)量檢測部130及反電動勢檢測部131通過由電源電路133內(nèi)的持續(xù)電源生成部生成的電源的電力來監(jiān)視動力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開時的轉(zhuǎn)向盤21的操作，僅在轉(zhuǎn)向盤21受到駕駛員操作時檢測電動機31的旋轉(zhuǎn)量。在圖2的示例中，具體而言，在點火開關(guān)IGN被斷開的期間，旋轉(zhuǎn)量檢測部130原則上為睡眠狀態(tài)，另一方面，僅在點火開關(guān)IGN被斷開而轉(zhuǎn)向盤21受到駕駛員操作時，旋轉(zhuǎn)量檢測部130從睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變成喚醒狀態(tài)來檢測電動機31的旋轉(zhuǎn)量。由于僅在轉(zhuǎn)向盤21受到駕駛員操作時旋轉(zhuǎn)量檢測部130才會起動，因此能夠減少動力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開時的旋轉(zhuǎn)量檢測部130的消耗電力。另外，只要轉(zhuǎn)向盤21沒有受到駕駛員操作，則不檢測電動機31的旋轉(zhuǎn)量，因此能夠抑制動力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開時的電池的剩余容量的降低。需要說明的是，反電動勢檢測部131至少對動力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開時的轉(zhuǎn)向盤21的操作所引起的電動機43的反電動勢進行檢測，在基于電動機43的反電動勢得出滿足了規(guī)定的條件時，將喚醒信號向旋轉(zhuǎn)量檢測部130發(fā)送。
[0062]在圖2的示例中，在電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開的情況下，旋轉(zhuǎn)量檢測部130成為睡眠狀態(tài)，不對電動機43的解算器進行勵磁。具體而言，處于睡眠狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)量檢測部130內(nèi)的勵磁電壓生成部不生成對解算器的勵磁電壓Vr，因而，旋轉(zhuǎn)量檢測部130內(nèi)的角度轉(zhuǎn)換部不會根據(jù)來自解算器的感應電壓V1、V2(檢測電壓)來檢測電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)。另一方面，勵磁電壓生成部通過從睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變成喚醒狀態(tài)，由此生成勵磁電壓Vr。同樣，旋轉(zhuǎn)量檢測部130內(nèi)的角度轉(zhuǎn)換部通過從睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變成喚醒狀態(tài)，由此不僅能夠根據(jù)來自解算器的感應電壓V1、V2 (檢測電壓)來檢測電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)，還能夠計數(shù)電動機43的轉(zhuǎn)速來算出包括電動機43的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)。此時，即在電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開的期間從睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變成喚醒狀態(tài)時，旋轉(zhuǎn)量檢測部130內(nèi)的角度轉(zhuǎn)換部可以使用絕對電角Θ和減速機構(gòu)44的減速比來算出包括轉(zhuǎn)向盤21的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角O (絕對轉(zhuǎn)向角)。
[0063]在圖2的示例中，在電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源接通期間，即在點火開關(guān)IGN接通的期間，旋轉(zhuǎn)量檢測部130處于喚醒狀態(tài)，能夠?qū)﹄妱訖C43的解算器進行勵磁，而檢測出電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)，并算出包括電動機43的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)及/或包括轉(zhuǎn)向盤21的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對轉(zhuǎn)向角)。在此，包括電動機43的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)及/或包括轉(zhuǎn)向盤21的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角0(絕對轉(zhuǎn)向角)被用于例如防側(cè)滑裝置等外部設(shè)備207中。另一方面，電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)例如用于電動機43的電動機電流的控制中，具體而言，旋轉(zhuǎn)量檢測部130或角度轉(zhuǎn)換部將與電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)對應的信號向dq —三相轉(zhuǎn)換部115和三相一dq轉(zhuǎn)換部120輸出。而且，旋轉(zhuǎn)量檢測部130或角度轉(zhuǎn)換部根據(jù)電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)來算出電動機43的旋轉(zhuǎn)角速度ω，并將與該旋轉(zhuǎn)角速度ω對應的信號向微分處理部102、阻尼修正部105和非干涉化控制部113輸出。
[0064]在圖2的示例中，旋轉(zhuǎn)量檢測部130對電動機43的解算器進行勵磁來檢測電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)，但在電動機43的解算器發(fā)生了故障時或者電動機43不具有解算器時等，旋轉(zhuǎn)量檢測部130也可以執(zhí)行電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)的推定來算出電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)及/或轉(zhuǎn)向盤21的旋轉(zhuǎn)角& (絕對轉(zhuǎn)向角)。具體而言，旋轉(zhuǎn)量檢測部130可以根據(jù)例如日本特開2009 - 248962號公報(0026段?0029段、0033段)所公開那樣的基于三相電壓Vu、Vv、Vw、三個檢測驅(qū)動電流Iu、Iv, Iw及反電動勢常數(shù)[V/rpm]而求出的電動機43的旋轉(zhuǎn)角速度ω，來執(zhí)行電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)的推定。需要說明的是，由圖2的電動機控制部42進行的電動機電流的控制方法的詳情(利用電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)的dq —三相轉(zhuǎn)換部115及三相一 dq轉(zhuǎn)換部120的動作、以及利用電動機43的旋轉(zhuǎn)角速度ω的微分處理部102、阻尼修正部105、非干涉化控制部113的動作等)見后述。
[0065]圖3(A)表示圖1所示的電動機43內(nèi)的解算器的簡要結(jié)構(gòu)例，圖3 (B)表示在對圖3(A)所示的固定于轉(zhuǎn)子的解算器繞組以正弦波狀的電壓進行勵磁的狀態(tài)下電動機43旋轉(zhuǎn)時，在固定于定子的一組解算器繞組上檢測出的感應電壓V1、V2的變化例，圖3(C)表示電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ和在一組解算器繞組上檢測出的感應電壓V1、V2的關(guān)系例。圖1或圖2的旋轉(zhuǎn)量檢測部130在喚醒狀態(tài)下檢測電動機43的旋轉(zhuǎn)量，具體而言，旋轉(zhuǎn)量檢測部130需要對電動機43的解算器等旋轉(zhuǎn)傳感器進行勵磁或使其啟動。
[0066]在圖3(A)的示例中，解算器由固定于電動機43的轉(zhuǎn)子的解算器繞組和固定于電動機43的定子的一組解算器繞組構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)量檢測部130能夠?qū)潭ㄓ陔妱訖C43的轉(zhuǎn)子的解算器繞組以例如正弦波狀的電壓(Vr = VS*Sin(2Jif *t))進行勵磁。這里，Vs表示基準電壓，f表示勵磁頻率。圖2的旋轉(zhuǎn)量檢測部130內(nèi)的勵磁電壓生成部將這樣的勵磁電壓Vr施加到固定于轉(zhuǎn)子的解算器繞組的兩端之間。此時，在固定于定子的一組解算器繞組上檢測出的感應電壓(VI = Vs’.sin(2 π f.t).sin θ、V2 = Vs’.sin(2 π f.t).cos Θ )根據(jù)轉(zhuǎn)子相對于定子的角度(即電動機的旋轉(zhuǎn)角Θ)和勵磁頻率f (勵磁電壓Vr)而變化(參照圖3(B))。另外，電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ和例如在與勵磁頻率f相同的取樣頻率下檢測出的感應電壓V1、V2的關(guān)系例如由圖3(C)的示例表示。
[0067]因而，旋轉(zhuǎn)量檢測部130內(nèi)的角度轉(zhuǎn)換部能夠使用例如圖3(C)所示的關(guān)系式，將檢測出或取樣到的感應電壓V1、V2轉(zhuǎn)換成電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)。另外，角度轉(zhuǎn)換部能夠在每次電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)通過例如360或0[deg]時對電動機43的轉(zhuǎn)速進行累加或遞減，從而算出包括電動機43的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)。
[0068]圖4表示在電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開的狀態(tài)下轉(zhuǎn)向盤21受到駕駛員操作時產(chǎn)生的電動機43的反電動勢(U相電壓Vu、V相電壓Vv、W相電壓Vw)的變化例。在圖4的示例中，當響應轉(zhuǎn)向盤21的操作而使電動機43以一定的角速度例如正向旋轉(zhuǎn)兩周時，電動機43的反電動勢、即三相電壓Vu、Vv、Vw分別根據(jù)電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)而例如像正弦波所示那樣變動。在此，由于電動機43的三相電壓Vu、Vv、Vw中的一相電壓(例如Vv)的相位相對于其余的兩相電壓(例如Vu、Vw)的相位錯開±120[deg],因此通過僅檢測出電動機43的至少一相的電壓，就能夠監(jiān)視電動機43的反電動勢。換言之，圖2的電動機控制部42內(nèi)的反電動勢檢測部131僅檢測或監(jiān)視例如電動機43的一相電壓即W相電壓Vw，但反電動勢檢測部131可以僅監(jiān)視例如另一相電壓即U相電壓Vu，或者還可以僅監(jiān)視例如兩相電壓即U相電壓Vu及W相電壓Vw，或者還可以監(jiān)視電動機43的所有相的電壓即U相電壓Vu、V相電壓Vv及W相電壓Vw。
[0069]在圖4的示例中，三相電壓Vu、Vv、Vw各自的振幅依賴于電動機43的角速度，在例如轉(zhuǎn)向盤21未被操作且電動機43的角速度為零時，三相電壓Vu、Vv、Vw分別為零。另夕卜，在轉(zhuǎn)向盤21被緩緩地操作而使電動機43的角速度較小時，三相電壓Vu、Vv、Vw各自的振幅較小，另一方面，在轉(zhuǎn)向盤21被急速地操作而使電動機43的角速度較大時，三相電壓Vu、Vv、Vw各自的振幅較大。因而，在反電動勢檢測部131僅檢測例如W相電壓Vw的情況下，當檢測出的W相電壓Vw超過規(guī)定值(第一規(guī)定值)時，可以推定轉(zhuǎn)向盤21受到駕駛員操作。在此，規(guī)定值(第一規(guī)定值)優(yōu)選設(shè)定為比轉(zhuǎn)向盤21被緩緩地操作時的W相電壓Vw的振幅小。如此，在例如W相電壓Vw超過規(guī)定值(第一規(guī)定值)時，即在滿足了規(guī)定的條件時，反電動勢檢測部131生成喚醒信號，旋轉(zhuǎn)量檢測部130響應該喚醒信號而從睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變成喚醒狀態(tài)。
[0070]需要說明的是，優(yōu)選在喚醒狀態(tài)下算出或監(jiān)視包括電動機43的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)時，旋轉(zhuǎn)量檢測部130判定旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)是否沒有變化。在電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)沒有變化的情況下，能夠在旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)沒有變化之后，將旋轉(zhuǎn)量檢測部130從喚醒狀態(tài)轉(zhuǎn)變成睡眠狀態(tài)。由此，能夠減少旋轉(zhuǎn)量檢測部130的消耗電力。
[0071]此外，優(yōu)選的是，旋轉(zhuǎn)量檢測部130判定或推定是否在車廂內(nèi)存在乘客或駕駛員。具體而言，旋轉(zhuǎn)量檢測部130優(yōu)選借助例如車載網(wǎng)絡202來參照無鑰匙進入系統(tǒng)的門鎖開關(guān)(未圖示)的接通狀態(tài)/斷開狀態(tài)，即使在例如點火開關(guān)IGN被斷開的情況下，若例如門鎖開關(guān)被斷開，則可以推定在車廂內(nèi)存在乘客。這種情況下，由于轉(zhuǎn)向盤21可能受到駕駛員操作，因此旋轉(zhuǎn)量檢測部130可以維持喚醒狀態(tài)。另外，在點火開關(guān)IGN被斷開且例如門鎖開關(guān)被接通時，旋轉(zhuǎn)量檢測部130能夠從喚醒狀態(tài)轉(zhuǎn)變成睡眠狀態(tài)。在此，旋轉(zhuǎn)量檢測部130也可以取代參照門鎖開關(guān)的狀態(tài)而參照例如來自設(shè)于車輛的座椅上的重量傳感器(未圖示)的信號，在點火開關(guān)IGN被斷開且重量傳感器未檢測到乘客或駕駛員的體重時，旋轉(zhuǎn)量檢測部130能夠從喚醒狀態(tài)轉(zhuǎn)變成睡眠狀態(tài)。
[0072]另外，在旋轉(zhuǎn)量檢測部130處于睡眠狀態(tài)的情況下，若例如門鎖開關(guān)被斷開，則也可以將來自門鎖開關(guān)的信號視作喚醒信號。具體而言，即使在反電動勢檢測部131不發(fā)送喚醒信號的情況下，若例如門鎖開關(guān)被斷開，則旋轉(zhuǎn)量檢測部130能夠從睡眠狀態(tài)變成喚醒狀態(tài)。在車廂內(nèi)存在乘客或駕駛員的情況下，轉(zhuǎn)向盤21可能受到駕駛員操作，因此旋轉(zhuǎn)量檢測部130能夠從睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變成喚醒狀態(tài)。
[0073]其中，在圖4的示例中，電動機43的反電動勢、即三相電壓Vu、Vv、Vw分別根據(jù)電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)而像例如正弦波所示那樣進行變動。因而，例如三相之間的電壓、即例如三個線間電壓(第一線間電壓(=Vu — Vw)、第二線間電壓(=Vv — Vw)及第三線間電壓(=Vw — Vu))分別也像例如正弦波所示那樣進行變動。換言之，反電動勢檢測部131可以取代判定例如W相電壓Vw是否超過規(guī)定值(第一規(guī)定值)，而判定例如第三線間電壓( = Vw — Vu)是否超過規(guī)定值(第二規(guī)定值)。在反電動勢檢測部131檢測或監(jiān)視至少一相電壓的情況下,經(jīng)由例如接地線GND的噪聲容易反映到例如W相電壓Vw上，另一方面，在反電動勢檢測部131檢測或監(jiān)視至少一個線間電壓的情況下，經(jīng)由例如接地線GND的噪聲不易反映到例如第三線間電壓(=Vw — Vu)上。如此,在電動機43的反電動勢由例如第三線間電壓(=Vw — Vu)構(gòu)成來取代由例如W相電壓Vw構(gòu)成的情況下，對噪聲的抵抗性得以提高。
[0074]另外，反電動勢檢測部131可以取代判定電動機43的反電動勢(例如W相電壓Vw、例如第三線間電壓( = Vw — Vu))是否超過規(guī)定值(第一規(guī)定值、第二規(guī)定值)，而判定電動機43的反電動勢(例如W相電壓Vw、例如第三線間電壓( = Vw — Vu))是否發(fā)生逆轉(zhuǎn)。根據(jù)圖4的示例，電動機43的反電動勢、即三相電壓Vu、Vv、Vw分別根據(jù)電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (相對電角)而發(fā)生逆轉(zhuǎn)，因此通過檢測或監(jiān)視至少一相電壓或至少一個線間電壓，由此能夠檢測或監(jiān)視轉(zhuǎn)向盤21的操作。在反電動勢檢測部131判定電動機43的反電動勢是否超過規(guī)定值(第一規(guī)定值、第二規(guī)定值)的情況下，規(guī)定值的設(shè)定困難，另一方面，在反電動勢檢測部131判定電動機43的反電動勢是否發(fā)生逆轉(zhuǎn)的情況下，作為逆轉(zhuǎn)的基準的零的設(shè)定較為容易。如此，在將規(guī)定的條件設(shè)為電動機43的反電動勢發(fā)生逆轉(zhuǎn)來取代電動機43的反電動勢超過規(guī)定值(第一規(guī)定值、第二規(guī)定值)的情況下，容易構(gòu)建反電動勢檢測部131，且使反電動勢檢測部131的檢測精度提高。
[0075]而且，也可以將規(guī)定的條件設(shè)為電動機43的反電動勢(例如W相電壓Vw、例如第三線間電壓(=Vw — Vu))的累計值超過規(guī)定值(第三規(guī)定值、第四規(guī)定值)。在此，規(guī)定值(第三規(guī)定值)可以設(shè)定為在例如轉(zhuǎn)向盤21被緩緩操作的情況下從W相電壓Vw發(fā)生了逆轉(zhuǎn)時起至W相電壓Vw的振幅達到規(guī)定值(第一規(guī)定值)時為止的反電動勢的累計值。另外，規(guī)定值(第四規(guī)定值)能夠設(shè)定為在例如轉(zhuǎn)向盤21被緩緩操作的情況下從第三線間電壓(=Vw — Vu)發(fā)生了逆轉(zhuǎn)時起至第三線間電壓(=Vw — Vu)的振幅達到規(guī)定值(第二規(guī)定值)時為止的反電動勢的累計值。如此，在將規(guī)定的條件設(shè)為電動機43的反電動勢的累計值超過規(guī)定值(第三規(guī)定值、第四規(guī)定值)來取代電動機43的反電動勢超過規(guī)定值(第一規(guī)定值、第二規(guī)定值)的情況下，相對于經(jīng)由例如接地線GND的噪聲的抵抗性得以提聞。
[0076]圖5表示圖1所示的旋轉(zhuǎn)量檢測部130及反電動勢檢測部131的配置例。在圖5的示例中，電動機控制部42由具有例如MAIN微機、超小型微機等兩個微機的電子控制單元(ECU)構(gòu)成，可以與兩個微機分別對應而將兩個旋轉(zhuǎn)量檢測部130配置于電動機控制部42。在此，兩個微機中的一方(MAIN微機)實現(xiàn)電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被接通時的電動機控制部42對電動機電流的控制方法，兩個微機中的另一方(超小型微機)實現(xiàn)電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開時的電動機控制部42對轉(zhuǎn)向盤21的監(jiān)視方法。
[0077]在電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被接通的情況下，例如與MAIN微機對應的旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第一旋轉(zhuǎn)量檢測部)在喚醒狀態(tài)下進行檢測，對電動機43的解算器進行勵磁來算出包括電動機43的轉(zhuǎn)速在內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)，另一方面，例如與超小型微機對應的旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)處于睡眠狀態(tài)。在電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源從接通變成斷開時，旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第一旋轉(zhuǎn)量檢測部)在將電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)寫入電動機控制部42內(nèi)的例如EEPROM等永久性存儲部之后從喚醒狀態(tài)轉(zhuǎn)變成睡眠狀態(tài)。
[0078]在電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源從接通變成斷開時，旋轉(zhuǎn)量檢測部130(第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)原則上繼續(xù)處于睡眠狀態(tài)。另外，在電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開的期間，或者在旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第一旋轉(zhuǎn)量檢測部)及旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)中的任一方皆不計算電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)的期間，反電動勢檢測部131檢測電動機43的反電動勢，并在基于反電動勢而滿足了規(guī)定的條件時，生成喚醒信號。
[0079]在電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源被斷開的情況下，旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)原則上響應來自反電動勢檢測部131的喚醒信號而從睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變成喚醒狀態(tài)。此時，旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)參照例如EEPROM中的電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)，從而計算出自存儲在EEPROM中的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)的變化量δ Θ (絕對電角)。在此，旋轉(zhuǎn)量檢測部130(第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)也可以在變化量δ Θ (絕對電角)沒有變化之后，從喚醒狀態(tài)轉(zhuǎn)變成睡眠狀態(tài)。在旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)從喚醒狀態(tài)轉(zhuǎn)變成睡眠狀態(tài)時旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第一旋轉(zhuǎn)量檢測部)處于睡眠狀態(tài)的情況下，旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)利用變化量δ Θ (絕對電角)來更新EEPROM的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)，并將更新后的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)寫入EEPR0M。
[0080]另外，在電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源從斷開變成接通時旋轉(zhuǎn)量檢測部130(第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)處于睡眠狀態(tài)的情況下，旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)繼續(xù)處于睡眠狀態(tài)，另一方面，在電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的主電源從斷開變成接通時旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)處于喚醒狀態(tài)的情況下，旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)從喚醒狀態(tài)轉(zhuǎn)變成睡眠狀態(tài)。在旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)從喚醒狀態(tài)轉(zhuǎn)變成睡眠狀態(tài)時旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第一旋轉(zhuǎn)量檢測部)處于喚醒狀態(tài)的情況下，旋轉(zhuǎn)量檢測部130(第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)也可以將變化量δ Θ (絕對電角)向旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第一旋轉(zhuǎn)量檢測部)發(fā)送。此時，旋轉(zhuǎn)量檢測部130(第一旋轉(zhuǎn)量檢測部)可以用變化量δ Θ (絕對電角)來更新EEPROM的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)。
[0081]其中，還存在將搭載于車輛的蓄電池(第一蓄電池)因例如車輛的維護等而從車輛取下的情況。這種情況下，旋轉(zhuǎn)量檢測部130 (第一旋轉(zhuǎn)量檢測部、第二旋轉(zhuǎn)量檢測部)已經(jīng)無法再維持喚醒狀態(tài)。另外，反電動勢檢測部131也無法生成喚醒信號。因而，為了在第一蓄電池從車輛取下的情況下仍繼續(xù)進行電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)的算出，車輛中也可以追加設(shè)置第二蓄電池(未圖示)。即，電動助力轉(zhuǎn)向裝置10能夠通過來自第一蓄電池或第二蓄電池中的任一方的電力繼續(xù)進行電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)的算出。
[0082]替代上述結(jié)構(gòu)，在車輛不具備第二電池的情況下，電動助力轉(zhuǎn)向裝置10能夠判定是否維持預先設(shè)定在例如RAM等非永久性存儲部(未圖示)中的值。在例如電動助力轉(zhuǎn)向裝置10的ECU或微機內(nèi)的RAM因電池(第一電池)的取下而被初始化的情況下，電動助力轉(zhuǎn)向裝置10經(jīng)由例如車載網(wǎng)絡202向例如儀表ECU(未圖示)發(fā)送警告信號，儀表ECU能夠使例如儀表內(nèi)的警告燈(未圖示)等警告部點亮。通過警告部的點亮，由此駕駛員能夠識別出用于例如防側(cè)滑裝置等外部設(shè)備207中的電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)不準確的可能性。同時，優(yōu)選例如防側(cè)滑裝置等外部設(shè)備207的動作也停止。
[0083]然而，即使在電動機43的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對電角)不準確的情況下，在車輛直線前進時，具體而言，在例如轉(zhuǎn)向力矩T為零且車速V為規(guī)定值以上時，電動助力轉(zhuǎn)向裝置10也能學習或利用電動機43的旋轉(zhuǎn)角0 (絕對電角)的中點或轉(zhuǎn)向盤21的旋轉(zhuǎn)角Θ (絕對轉(zhuǎn)向角)的中點，來校正或改寫上述的旋轉(zhuǎn)角?、Θ (絕對電角)。之后，電動助力轉(zhuǎn)向裝置10停止警告信號的生成或發(fā)送，由此能夠使警告部熄滅，且使例如防側(cè)滑裝置等外部設(shè)備207的動作再次開始。
[0084]以下，說明圖2的電動機控制部42對電動機電流的控制方法。在圖2的示例中，相位修正部103根據(jù)從車速檢測部107輸入的車速信號V對從轉(zhuǎn)向力矩檢測部41輸入的轉(zhuǎn)向力矩信號T進行相位修正，并將該修正轉(zhuǎn)向力矩信號T’向目標電流設(shè)定部108輸出。慣性修正部104根據(jù)從轉(zhuǎn)向力矩檢測部41輸入的轉(zhuǎn)向力矩信號T、從車速檢測部107輸入的車速信號V、及將與旋轉(zhuǎn)角速度ω對應的信號通過微分處理部102 (微分運算部102)進行微分而得到的角加速度(即，旋轉(zhuǎn)角速度ω的時間微分值)所對應的信號，從而生成用于進行慣性力矩所涉及的慣性修正的慣性修正信號di，并將該慣性修正信號di向加法運算部109輸出。阻尼修正部105根據(jù)從轉(zhuǎn)向力矩檢測部41輸入的轉(zhuǎn)向力矩信號T、從車速檢測部107輸入的車速信號V、與旋轉(zhuǎn)角速度ω對應的信號，從而生成用于進行阻尼系數(shù)所涉及的阻尼修正的阻尼修正信號dd，并將該阻尼修正信號dd向減法運算部110輸出。
[0085]在圖2的示例中，目標電流設(shè)定部108根據(jù)修正轉(zhuǎn)向力矩信號T’和車速信號V，來算出兩相目標電流Idl、Iql并將它們輸出。目標電流Idl、Iql是在與無刷電動機(電動機43)的內(nèi)轉(zhuǎn)子上的永久磁鐵所形成的旋轉(zhuǎn)磁通同步的旋轉(zhuǎn)坐標系中，分別對應于與永久磁鐵同一方向的d軸及與d軸正交的q軸的電流。將上述的目標電流IdUIql分別稱作“d軸目標電流Idl”及“q軸目標電流Iql”。
[0086]加法運算部109將目標電流Idl、Iql加上慣性修正信號di (慣性修正電流di)，并輸出相加得到的值、即慣性修正后目標電流Id2、Iq2。減法運算部110從慣性修正后目標電流Id2、Iq2減去阻尼修正信號dd(阻尼修正電流dd)，并輸出相減得到的值、即阻尼修正后目標電流Id3、Iq3。將該阻尼修正后目標電流Id3、Iq3分別稱作“d軸最終目標電流Id*”、“q軸最終目標電流Iq*”。偏差運算部111從d軸及q軸最終目標電流Id*、Iq*分別減去從三相一 dq轉(zhuǎn)換部120輸入的d軸及q軸的檢測電流Id、Iq，并將相減得到的值、即偏差Did、DIq向PI設(shè)定部112輸出。
[0087]在圖2的示例中，PI設(shè)定部112通過執(zhí)行使用了偏差DIcUDIq的運算，以使d軸及q軸的檢測電流IcUIq追隨d軸及q軸最終目標電流的方式分別算出d軸及q軸的目標電壓Vd、Vq。非干涉化控制部113及運算部114將d軸及q軸的目標電壓VcUVq修正為d軸及q軸的修正目標電壓Vd’、Vq’并向dq—三相轉(zhuǎn)換部115輸出。詳細而言，非干涉化控制部113根據(jù)從三相一 dq轉(zhuǎn)換部120輸入的d軸及q軸的檢測電流Id、Iq、及從電動機旋轉(zhuǎn)角檢測部130輸入的內(nèi)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角速度ω，來算出用于d軸及q軸的目標電壓VcUVq修正的非干涉化控制修正值。運算部114通過從d軸及q軸的目標電壓VcUVq分別減去非干涉化控制修正值，由此算出d軸及q軸的修正目標電壓Vd’、Vq’并向dq—三相轉(zhuǎn)換部115輸出。
[0088]在圖2的示例中，dq —三相轉(zhuǎn)換部115將d軸及q軸的修正目標電壓Vd’、Vq’變換為三相目標電壓Vu*、Vv*、Vw*并向電動機驅(qū)動部116輸出。電動機驅(qū)動部116包括未圖示的PWM電壓產(chǎn)生部及逆變器電路。PWM電壓產(chǎn)生部生成與三相目標電壓Vu*、Vv*、Vw*對應的PWM控制電壓信號UU、VU, WU并向逆變器電路輸出。逆變器電路產(chǎn)生與PWM控制電壓信號UU、VU、WU對應的三相交流驅(qū)動電流Iu、Iv、Iw,并將這三相交流驅(qū)動電流Iu、Iv,Iw經(jīng)由三相驅(qū)動電流路117分別向無刷電動機(電動機43)供給。三相交流驅(qū)動電流Iu、Iv、Iw為分別用于對無刷電動機(電動機43)進行PWM驅(qū)動的正弦波電流。
[0089]在圖2的示例中，在三相驅(qū)動電流路117中的兩相設(shè)有電動機電流檢測部118、119。各電動機電流檢測部118、119檢測向無刷電動機(電動機43)供給的三相驅(qū)動電流Iu、Iv、Iw中的兩相驅(qū)動電流Iu、Iw并向三相一 dq轉(zhuǎn)換部120輸出。三相一 dq轉(zhuǎn)換部120根據(jù)檢測驅(qū)動電流Iu、Iw來算出其余的驅(qū)動電流Iv。而且，三相一 dq轉(zhuǎn)換部120將上述的三相檢測驅(qū)動電流Iu、Iv、Iw變換為兩相的d軸及q軸的檢測電流Id、Iq。
[0090]需要說明的是，為了方便說明，在圖2中分別示出了加法運算部109、減法運算部110、偏差運算部IlUPI設(shè)定部112和運算部114這樣的一組電路要素。實際上，上述的電路要素組可以針對兩個目標電流Idl、Id2分別獨立設(shè)置。
[0091]本發(fā)明并不局限于上述例示的實施方式，而且，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠在權(quán)利要求書所限定的范圍內(nèi)對上述例示的實施方式容易進行變更。
【權(quán)利要求】
1.一種電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 該電動助力轉(zhuǎn)向裝置具備: 對車輛的操舵系統(tǒng)賦予輔助轉(zhuǎn)矩的電動機； 在喚醒狀態(tài)下檢測所述電動機的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量檢測部；以及 檢測所述電動機的反電動勢的反電動勢檢測部， 在電動助力轉(zhuǎn)向裝置的主電源被斷開的情況下，所述旋轉(zhuǎn)量檢測部成為睡眠狀態(tài)，在基于由所述反電動勢檢測部檢測出的所述反電動勢而滿足了規(guī)定的條件時，所述旋轉(zhuǎn)量檢測部從所述睡眠狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)樗鰡拘褷顟B(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述電動機為無刷電動機， 所述反電動勢檢測部根據(jù)所述無刷電動機的至少一相的電壓來檢測所述反電動勢。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述規(guī)定的條件是指所述反電動勢超過了規(guī)定值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述規(guī)定的條件是指所述反電動勢發(fā)生了逆轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述規(guī)定的條件是指所述反電動勢的累計值超過了規(guī)定值。
【文檔編號】B62D119/00GK104210532SQ201410225312
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年5月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月28日
【發(fā)明者】伴野佳史, 仁木正彥, 飯島健, 齋藤和敬, 向良信 申請人:本田技研工業(yè)株式會社