一種可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)，包括剎車控制單元，踏頻感應(yīng)單元，坡度感應(yīng)單元，人機(jī)交互界面，邏輯控制單元，電機(jī)驅(qū)動單元，電機(jī)和助力比調(diào)節(jié)單元，剎車控制單元，踏頻感應(yīng)單元，坡度感應(yīng)單元分別連接到邏輯控制單元，邏輯控制單元分別連接到電機(jī)驅(qū)動單元、助力比調(diào)節(jié)單元和人機(jī)交互界面，電機(jī)同時連接電機(jī)驅(qū)動單元和助力比調(diào)節(jié)單元，助力比調(diào)節(jié)單元同時連接人機(jī)交互界面；邏輯控制單元與人機(jī)交互界面互為反饋調(diào)節(jié)，人機(jī)交互界面與助力比調(diào)節(jié)單元互為反饋調(diào)節(jié)。本發(fā)明，不僅可以通過手動調(diào)節(jié)人機(jī)交互界面的控制按鈕調(diào)節(jié)電機(jī)的助力比，還可以通過坡度感應(yīng)單元隨時監(jiān)測道路坡度，根據(jù)上坡或下坡，增加或減小電機(jī)的助力比，保持騎行者一致處于較舒適的狀態(tài)。
【專利說明】—種可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)，屬于電動助力自行車電機(jī)傳感感應(yīng)控制驅(qū)動系統(tǒng)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]電動助力自行車，在歐盟，美國加拿大，日本等國家，法律規(guī)定是不能使用電力直接驅(qū)動，不可以在沒有人力啟動的前提下，用開關(guān)直接啟動電機(jī)，一定先要人力騎行，整車啟動后，然后利用電力輔助騎行，一旦人力停止騎行，電力同樣立刻停止騎行。
[0003]當(dāng)前，電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)判斷整車是否啟動一般采取兩種模式，一種是采集速度，一種是采集力矩，下面是這兩種方式的說明:
(I)、采集速度，系統(tǒng)通過速度傳感器采集整車的是否啟動，以及騎行速度。然后通過電腦運(yùn)算，實(shí)時驅(qū)動電機(jī)，推動車前進(jìn)，從而達(dá)到助力騎行的效果。
[0004]該方式的優(yōu)點(diǎn)是:產(chǎn)品成本低廉，結(jié)構(gòu)可靠。安裝簡單。缺點(diǎn)是，騎行者舒適性不夠。遇到上坡時，車輛無法識別上坡，導(dǎo)致人力騎行在上坡時費(fèi)力，降低舒適性。
[0005](2)、采集力矩，系統(tǒng)使用力矩傳感器采集人力騎行時騎行者腳踏使用的力度，通過計(jì)算機(jī)運(yùn)算，實(shí)時驅(qū)動電機(jī)，使得人力與電力共同作用，達(dá)到助力騎行的效果。
[0006]該方式的優(yōu)點(diǎn)是舒適性好，實(shí)時采集人力騎行的力度，實(shí)時調(diào)整驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動功率，助力扭矩與人力騎行腳踏力度一致。缺點(diǎn):結(jié)構(gòu)復(fù)雜，安裝復(fù)雜，安裝兼容性不夠，需要根據(jù)力矩傳感器的尺寸定制車架，造價高昂，可靠性不夠，制造要求很高，有特殊車型無法安裝。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]為了解決上述存在的問題，本發(fā)明公開了一種可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)，本驅(qū)動系統(tǒng)通過坡度感應(yīng)和踏頻感應(yīng)裝置，使得系統(tǒng)能夠識別電動助力自行車處在上坡，下坡，還是平路的狀態(tài)，然后通過邏輯控制系統(tǒng)，電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，使得電機(jī)在不同狀態(tài)輸出不同的扭矩，最終使騎行者一直處于一種省力舒適的狀態(tài)。
[0008]一種可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)，包括剎車控制單元，踏頻感應(yīng)單元，坡度感應(yīng)單元，人機(jī)交互界面，邏輯控制單元，電機(jī)驅(qū)動單元，電機(jī)和助力比調(diào)節(jié)單元，所述剎車控制單元，踏頻感應(yīng)單元，坡度感應(yīng)單元分別連接到邏輯控制單元，邏輯控制單元分別連接到電機(jī)驅(qū)動單元、助力比調(diào)節(jié)單元和人機(jī)交互界面，電機(jī)同時連接電機(jī)驅(qū)動單元和助力比調(diào)節(jié)單元，助力比調(diào)節(jié)單元同時連接人機(jī)交互界面。
[0009]所述人機(jī)交互界面與邏輯控制單元互為反饋連接，助力比調(diào)節(jié)單元與人機(jī)交互界面為互反饋連接。
[0010]所述踏頻感應(yīng)單元安裝固定在車輛的腳踏曲柄，能夠產(chǎn)生踏頻信號，并傳遞給邏輯控制單元。
[0011]所述坡度感應(yīng)單元采用重力水平傳感裝置，為360° *360°的水平傳感器，可以安裝在車輛任何地方。
[0012]所述邏輯控制單元接受到踏頻感應(yīng)信號后，同時接受坡度感應(yīng)單元的信號，判斷車輛是否處于坡道，如果處于平路，通過電機(jī)驅(qū)動單元，根據(jù)騎行速度驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)速，如果車輛處于坡道上坡，邏輯控制單元算出坡道坡度，通過電機(jī)驅(qū)動單元，加大電機(jī)輸出扭矩，讓車輛爬坡，如果車輛處于下坡，通過電機(jī)驅(qū)動單元，停止電機(jī)扭矩輸出，讓車輛下坡滑行。
[0013]所述人機(jī)交互界面包括液晶顯示屏和I個以上控制按鈕，液晶顯示可以顯示行車速度，行車?yán)锍?，系統(tǒng)輸出電流，電源電量，助力比狀態(tài)，系統(tǒng)故障檢測；控制按鈕電路連接助力比調(diào)節(jié)單元。
[0014]所述電機(jī)驅(qū)動單元執(zhí)行邏輯控制單元的指令，將邏輯控制單元的指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動電機(jī)的電流或電壓。
[0015]所述助力比調(diào)節(jié)單元實(shí)時采集電機(jī)的運(yùn)行時的狀態(tài)，接受人機(jī)交互界面?zhèn)鬟f過來的助力比指令信號，根據(jù)電機(jī)的實(shí)時狀態(tài)，發(fā)送驅(qū)動指令給邏輯控制單元，邏輯控制單元通過電機(jī)驅(qū)動單元驅(qū)動電機(jī)，做出對應(yīng)的扭矩輸出。
[0016]本電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)，造價低廉，騎行舒適度好。解決了速度傳感器的無法識別上坡的缺陷，解決了力矩傳感器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，安裝復(fù)雜，造價高昂的缺陷。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明控制關(guān)系連接圖，
圖2是本發(fā)明人機(jī)交互界面示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡明本發(fā)明。
[0019]結(jié)合附圖1可見，本可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)，包括剎車控制單元，踏頻感應(yīng)單元，坡度感應(yīng)單元，人機(jī)交互界面，邏輯控制單元，電機(jī)驅(qū)動單元，電機(jī)和助力比調(diào)節(jié)單元，所述剎車控制單元，踏頻感應(yīng)單元，坡度感應(yīng)單元分別連接到邏輯控制單元，邏輯控制單元分別連接到電機(jī)驅(qū)動單元、助力比調(diào)節(jié)單元和人機(jī)交互界面，電機(jī)同時連接電機(jī)驅(qū)動單元和助力比調(diào)節(jié)單元，助力比調(diào)節(jié)單元同時連接人機(jī)交互界面；所述人機(jī)交互界面與邏輯控制單元互為反饋連接，助力比調(diào)節(jié)單元與人機(jī)交互界面為互反饋連接。
[0020]剎車控制單元是騎行者需要停車或者需要減速，發(fā)生剎車動作后，在剎把上安裝有剎車開關(guān)。一旦發(fā)生剎車動作，邏輯控制單元立刻收到剎車開關(guān)傳遞的信號，此時判斷，騎行者要剎車，此時立刻停止電機(jī)輸出，使得電機(jī)扭矩輸出為零，不再驅(qū)動。
[0021]踏頻感應(yīng)單元安裝固定在車輛的腳踏曲柄，能夠產(chǎn)生踏頻信號，并傳遞給邏輯控制單元。騎行者一旦用人力騎行電動助力自行車，也就是說，只要騎行者使用腳踩動車輛腳踏曲柄，該裝置即可輸出踏頻信號，邏輯控制單元接受到踏頻信號后，分析出該車輛的是否在騎行，是否停止，以及騎行時的腳踏速度。
[0022]坡度感應(yīng)單元采用重力水平傳感裝置，為360° *360°的水平傳感器，可以安裝在車輛任何地方。當(dāng)車輛處于坡道上時，車輛一定處在一個傾斜的狀態(tài)，此時使用重力水平傳感裝置，輸出車輛傾斜角度，將傾斜角度信號輸出給邏輯控制單元，其結(jié)構(gòu)簡單、小巧，可以放置在任意大于2cm*2cm的空間中，通過導(dǎo)線連接至邏輯控制單元。[0023]邏輯控制單元接受到踏頻感應(yīng)單元輸出的信號和坡度感應(yīng)單元輸出的信號后，首先是判斷，車輛是否騎行，如果接受到踏頻感應(yīng)信號，得知，車輛通過人力啟動，邏輯控制單元檢測坡度感應(yīng)信號，此時判斷車輛是否處于坡道，如果處于平路，通過電機(jī)驅(qū)動單元，根據(jù)騎行速度驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)速；如果車輛出破坡道上坡，算出坡道坡度，通過電機(jī)驅(qū)動單元，加大電機(jī)輸出扭矩，讓車輛爬坡；如果車輛處于下坡，通過電機(jī)驅(qū)動單元，停止電機(jī)扭矩輸出，讓車輛下坡滑行。
[0024]人機(jī)交互界面包括液晶顯示屏和多個控制按鈕，液晶顯示屏可以顯示，行車速度，行車?yán)锍蹋到y(tǒng)輸出電流(功率)，電源電量，助力比狀態(tài)，系統(tǒng)故障檢測，顯示界面如圖2所示，通過邏輯控制單元輸出人機(jī)交互界面所需的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)包括:行車速度，里程，電機(jī)輸出功率，電池剩余電量，各種故障代碼。使得騎行者清晰的知道當(dāng)前車輛的電氣狀態(tài)，騎行者根據(jù)自身的體能狀態(tài)，可同通過人機(jī)交互界面上設(shè)置的控制按鈕，調(diào)節(jié)系統(tǒng)助力比，使得騎行者體能處于很好的狀態(tài)，或者希望主要用人力騎行，少量電力輔助，可以調(diào)節(jié)助力比低檔位，此時人機(jī)界面發(fā)送指令給助力比調(diào)節(jié)單元，助力比調(diào)節(jié)單元根據(jù)預(yù)先設(shè)置好的驅(qū)動函數(shù)，通過邏輯控制單元輸出對應(yīng)的驅(qū)動模式，依靠電機(jī)驅(qū)動單元讓電機(jī)輸出處于低功耗狀態(tài)，可以使整車騎行距離更長。反之，騎行者希望大部分依靠電力助力，自身體能不足，此時可以調(diào)節(jié)助力比高檔位，此時人機(jī)界面發(fā)送指令給助力比調(diào)節(jié)單元，助力比調(diào)節(jié)單元根據(jù)預(yù)先設(shè)置好的驅(qū)動函數(shù)，通過邏輯控制單元輸出對應(yīng)的驅(qū)動模式，依靠電機(jī)驅(qū)動單元讓電機(jī)輸出處于高功耗高扭矩狀態(tài)，使得騎行者的人力消耗更少。
[0025]電機(jī)驅(qū)動單元為邏輯控制單元的各種指令的執(zhí)行裝置，將邏輯控制單元的指令轉(zhuǎn)換為電機(jī)的各種物理狀態(tài)，如電流，電壓，扭矩等。
[0026]助力比調(diào)節(jié)單元存儲和調(diào)用各種不同的驅(qū)動函數(shù)，實(shí)時采集電機(jī)的運(yùn)行時的狀態(tài)，如速度，電壓，電流等，接受人機(jī)交互界面?zhèn)鬟f過來的助力比指令信號，然后根據(jù)電機(jī)的實(shí)時狀態(tài)，通過驅(qū)動函數(shù)，發(fā)送驅(qū)動指令給邏輯控制單元，邏輯控制單元在通過電機(jī)驅(qū)動單元驅(qū)動電機(jī)，做出對應(yīng)的扭矩輸出。
[0027]電機(jī)為系統(tǒng)的最終輸出機(jī)構(gòu)，邏輯控制單元采集一切的指令，都通過電機(jī)轉(zhuǎn)換為扭矩。電機(jī)接受來自電機(jī)驅(qū)動單元的關(guān)于電流，電壓，轉(zhuǎn)速的物理量。同時反饋給助力比調(diào)節(jié)單元實(shí)時的電流電壓轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)。助力比調(diào)節(jié)單元采集到電機(jī)實(shí)時數(shù)據(jù)后，與自身的驅(qū)動函數(shù)做對比，再次發(fā)出調(diào)節(jié)指令給邏輯控制單元，邏輯控制單元通過電機(jī)驅(qū)動單元驅(qū)動電機(jī)后，助力比調(diào)節(jié)單元再次采集電機(jī)運(yùn)行參數(shù)，直到電機(jī)運(yùn)行參數(shù)符合助力比調(diào)節(jié)單元的助力比要求為止。
[0028]下面具體介紹本發(fā)明的實(shí)施方法。
[0029]在整車啟動前，開啟電源，上電，系統(tǒng)處于等待狀態(tài)。
[0030]實(shí)施例1:剎車狀態(tài)
邏輯控制單元，同時檢測剎車控制單元，踏頻感應(yīng)單元，坡度感應(yīng)單元，分別是否有信號。如果檢測到剎車控制單元有剎車信號，無論踏頻感應(yīng)單元和坡度感應(yīng)單元是否有信號，都將輸出停止指令給電機(jī)驅(qū)動單元，電機(jī)不能有任何轉(zhuǎn)動。
[0031]實(shí)施例2:靜止?fàn)顟B(tài)
邏輯控制單元檢測剎車控制單元，沒有剎車信號，踏頻感應(yīng)單元沒有速度信號，那么無論坡度感應(yīng)單元是否有信號，邏輯控制單元都將車輛視為沒有啟動意愿，此時邏輯控制單元都將輸出停止指令給電機(jī)驅(qū)動單元，電機(jī)不能有任何轉(zhuǎn)動。
[0032]實(shí)施例3:平路騎行
邏輯控制單元檢測到踏頻感應(yīng)單元，有信號，剎車控制單元沒有信號，坡度感應(yīng)單元有信號，通過邏輯控制單元計(jì)算得出無坡度，說明車輛已經(jīng)通過人力啟動，在平路上行駛，此時邏輯控制單元，調(diào)用默認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動函數(shù)，通過電機(jī)驅(qū)動單元驅(qū)動電機(jī)，產(chǎn)生扭矩，使整車處于助力騎行。電機(jī)通過邏輯控制單元實(shí)時采集踏頻感應(yīng)單元發(fā)出的踏頻信號，判斷電機(jī)所需要的驅(qū)動參數(shù)；同時電機(jī)的實(shí)時狀態(tài)由助力比調(diào)節(jié)單元，反饋給邏輯控制單元，來判斷電機(jī)的狀態(tài)是否達(dá)到所需要的狀態(tài)。
[0033]實(shí)施例4:上坡騎行
在騎行過程中，邏輯控制單元，實(shí)時監(jiān)測踏頻感應(yīng)單元。坡度感應(yīng)單元和剎車控制單元的信號變化，如果踏頻感應(yīng)單元有信號，坡度感應(yīng)單元有信號，說明車輛在騎行過程中，道路的坡度發(fā)生變化，繼而判斷是上坡還是下坡，如果是上坡，通過標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動函數(shù)計(jì)算出上坡時，電機(jī)輸出扭矩的增量，邏輯控制單元通過電機(jī)驅(qū)動單元驅(qū)動電機(jī)，進(jìn)行調(diào)整扭矩增量。助力比調(diào)節(jié)單元實(shí)時采集電機(jī)的狀態(tài)，采集后，與標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動函數(shù)的參數(shù)進(jìn)行對比，判斷是否達(dá)到指定參數(shù)，如果沒有達(dá)到，邏輯控制單元發(fā)送指令給電機(jī)驅(qū)動單元進(jìn)行微量調(diào)整，助力比調(diào)節(jié)單元再次實(shí)施采集電機(jī)的狀態(tài)，形成電機(jī)的狀態(tài)反饋機(jī)制，實(shí)時調(diào)整，使得騎行者感覺助力舒適。
[0034]實(shí)施例5:下坡騎行
在騎行過程中，邏輯控制單元實(shí)時監(jiān)測踏頻感應(yīng)單元、坡度感應(yīng)單元和剎車控制單元的信號變化，如果踏頻感應(yīng)單元有信號，坡度感應(yīng)單元有信號，說明車輛在騎行過程中，道路的坡度發(fā)生變化，繼而判斷是上坡還是下坡，如果是下坡，通過標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動函數(shù)得知，下坡時系統(tǒng)關(guān)閉電機(jī)，讓車輛處于滑行狀態(tài)。
[0035]實(shí)施例6:人機(jī)交互的應(yīng)用
在車輛的實(shí)時騎行狀態(tài)中，騎行者的體能狀態(tài)時刻在變化，騎行者需要能夠調(diào)節(jié)系統(tǒng)驅(qū)動模式，來適應(yīng)騎行者的體能變化。本發(fā)明提供一種標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動函數(shù)，適應(yīng)大部分人在正常狀態(tài)下的騎行感受。當(dāng)騎行者感覺很疲倦的時候，希望電機(jī)給提供更多的扭矩，付出更少的人力，通過人機(jī)交互界面上的控制按鈕發(fā)出指令，助力比調(diào)節(jié)單元接受到調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)指令后，和標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動函數(shù)對比，發(fā)出增強(qiáng)或者減弱的驅(qū)動的指令，發(fā)給邏輯控制單元，然后不停的實(shí)時監(jiān)測電機(jī)是否達(dá)到要調(diào)節(jié)的目標(biāo)，將微量的調(diào)增指令發(fā)送或反饋給邏輯控制單元，進(jìn)行閉環(huán)控制。
[0036]人機(jī)交互界面同時接受來自邏輯控制單元的實(shí)時信息，包括車輛時速，騎行里程，實(shí)時功耗，故障檢測代碼，系統(tǒng)剩余電量等，供騎行者實(shí)時查看。
[0037]人機(jī)交互界面同時還可以對邏輯控制單元發(fā)送關(guān)機(jī)指令，當(dāng)騎行者不需要電動助力系統(tǒng)的助力，可以通過人機(jī)界面上的控制按鈕發(fā)出關(guān)機(jī)指令，邏輯控制單元接受到人機(jī)交互界面發(fā)出的關(guān)機(jī)指令時，整個助力系統(tǒng)關(guān)閉，節(jié)約能耗。
[0038]本發(fā)明方案所公開的技術(shù)手段不僅限于上述技術(shù)手段所公開的技術(shù)手段，還包括由以上技術(shù)特征任意組合所組成的技術(shù)方案。
【權(quán)利要求】
1.一種可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是包括剎車控制單元，踏頻感應(yīng)單元，坡度感應(yīng)單元，人機(jī)交互界面，邏輯控制單元，電機(jī)驅(qū)動單元，電機(jī)和助力比調(diào)節(jié)單元，所述剎車控制單元，踏頻感應(yīng)單元，坡度感應(yīng)單元分別連接到邏輯控制單元，邏輯控制單元分別連接到電機(jī)驅(qū)動單元、助力比調(diào)節(jié)單元和人機(jī)交互界面，電機(jī)同時連接電機(jī)驅(qū)動單元和助力比調(diào)節(jié)單元，助力比調(diào)節(jié)單元同時連接人機(jī)交互界面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是所述人機(jī)交互界面與邏輯控制單元互為反饋連接，助力比調(diào)節(jié)單元與人機(jī)交互界面為互反饋連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是所述踏頻感應(yīng)單元安裝固定在車輛的腳踏曲柄，能夠產(chǎn)生踏頻信號，并傳遞給邏輯控制單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是所述坡度感應(yīng)單元采用重力水平傳感裝置為360° *360°的水平傳感器，可以安裝在車輛任意地方。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的一種可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是所述邏輯控制單元接受到踏頻感應(yīng)信號后，同時接受坡度感應(yīng)單元的信號，判斷車輛是否處于坡道，如果處于平路，通過電機(jī)驅(qū)動單元，根據(jù)騎行速度驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)速，如果車輛處于坡道上坡，邏輯控制單元算出坡道坡度，通過電機(jī)驅(qū)動單元，加大電機(jī)輸出扭矩，讓車輛爬坡，如果車輛處于下坡，通過電機(jī)驅(qū)動單元，停止電機(jī)扭矩輸出，讓車輛下坡滑行。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是所述人機(jī)交互界面包括液晶顯示屏和I個以上控制按鈕，液晶顯示可以顯示行車速度，行車?yán)锍?，系統(tǒng)輸出電流，電源電量，助力比狀態(tài)，系統(tǒng)故障檢測；控制按鈕電路連接助力比調(diào)節(jié)單元。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是所述電機(jī)驅(qū)動單元執(zhí)行邏輯控制單元的指令，將邏輯控制單元的指令轉(zhuǎn)換為驅(qū)動電機(jī)的電流或電壓。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種可以識別路面狀態(tài)的電動助力自行車驅(qū)動系統(tǒng)，其特征是所述助力比調(diào)節(jié)單元實(shí)時采集電機(jī)的運(yùn)行時的狀態(tài)，接受人機(jī)交互界面?zhèn)鬟f過來的助力比指令信號，根據(jù)電機(jī)的實(shí)時狀態(tài)，發(fā)送驅(qū)動指令給邏輯控制單元，邏輯控制單元通過電機(jī)驅(qū)動單元驅(qū)動電機(jī)，做出對應(yīng)的扭矩輸出。
【文檔編號】B62M6/45GK103434604SQ201310387079
【公開日】2013年12月11日 申請日期:2013年8月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月30日
【發(fā)明者】朱旭平, 孫敏, 丁強(qiáng), 楊碧石, 蔣春, 李偉 申請人:孫敏