本公開涉及用于輔助使用者將車輛移位至目標(biāo)位置的方法和系統(tǒng)。本公開還涉及用于輔助使用者將車輛移位至目標(biāo)位置的系統(tǒng)以及包括這種系統(tǒng)的車輛。

背景技術(shù)：
在將車輛停放入狹窄空間時(shí)，有時(shí)難以在停放之后離開車輛，因?yàn)檐囬T不能適當(dāng)?shù)卮蜷_?？赡芾缬衅渌囕v非常靠近所述車輛停放，或所述車輛可能靠近建筑物、路標(biāo)、樹或其他物體停放。任何潛在的乘客可在車輛停放之前離開車輛，但是駕駛員必須在停放之后離開車輛，這有時(shí)可能需要一些體操技巧。作為替代，駕駛員和乘客可在車輛周圍仍然有空間的情況下離開車輛。之后將車輛推入期望的位置。然而，推動(dòng)車輛是十分困難的，尤其對(duì)于一個(gè)人而言，因?yàn)檐囕v的重量及其滾動(dòng)阻力。如果地面是傾斜的，那么推動(dòng)車輛甚至是更加困難的。文獻(xiàn)US6,564,123B2公開一種用于將機(jī)動(dòng)車移位入目標(biāo)位置的過(guò)程，其包括步驟：-將機(jī)動(dòng)車置于目標(biāo)位置附近的開始位置中；-在第一駕駛員側(cè)啟動(dòng)(firstdriver-sideactivation)之后，至少連續(xù)地掃描機(jī)動(dòng)車的環(huán)境，用于目標(biāo)位置的檢測(cè)，并且連續(xù)地確定當(dāng)前機(jī)動(dòng)車位置；-在所確定環(huán)境和位置信息的輔助下確定用于將機(jī)動(dòng)車移位入目標(biāo)位置的控制數(shù)據(jù)，以及-在第二駕駛員側(cè)啟動(dòng)之后，將基于控制數(shù)據(jù)的控制指令輸送至機(jī)動(dòng)車的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的至少一個(gè)，因而與駕駛員無(wú)關(guān)地將機(jī)動(dòng)車駛?cè)肽繕?biāo)位置。駕駛員以及任何潛在乘客可在執(zhí)行停放過(guò)程之前離開車輛。根據(jù)US6,564,123B2，機(jī)動(dòng)車與駕駛員無(wú)關(guān)地移動(dòng)入目標(biāo)位置。因而存在著機(jī)動(dòng)車的使用者失去對(duì)車輛所發(fā)生事情的控制的潛在風(fēng)險(xiǎn)，尤其是如果車輛移動(dòng)至隱藏在另一個(gè)物體(例如，在相鄰?fù)＼囄恢械呢涇?后面的位置。即使上述機(jī)動(dòng)車的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的至少一個(gè)可在這種情況下繼續(xù)移動(dòng)車輛，使用者將感受到其已經(jīng)失去控制，因?yàn)樗?她不能準(zhǔn)確地知道將發(fā)生什么。用戶將不能控制用于與駕駛員無(wú)關(guān)地移動(dòng)車輛的總扭矩量。而且，如果車輛撞向障礙物，比如兒童或袋子，并且車輛是與駕駛員無(wú)關(guān)地移動(dòng)，駕駛員可能難以看到障礙物并且在最壞的情況下，車輛停止太遲并且會(huì)撞上障礙物。根據(jù)維也納道路交通公約第13條1款，“車輛駕駛員應(yīng)一直讓其車輛處于控制之下以便能進(jìn)行適當(dāng)和正確的觀察并且一直處于執(zhí)行其所需要執(zhí)行的所有操縱的位置?！币虼?，期望一種滿足上述公約的用于輔助將車輛移位入目標(biāo)位置的方法和系統(tǒng)。另外，期望憑直覺(jué)便可理解所述方法和系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本公開的目標(biāo)是克服或改良現(xiàn)有技術(shù)的至少一個(gè)缺點(diǎn)，或提供一種有用的替代方案。期望提供一種用于輔助使用者將車輛移位至目標(biāo)位置的方法，其中車輛處于使用者的控制之下。還期望所述方法和系統(tǒng)滿足上述維也納道路交通公約的第13條第1款。還期望所述方法和系統(tǒng)是憑直覺(jué)便可理解的。上述目標(biāo)可通過(guò)本發(fā)明的主題實(shí)現(xiàn)。因而，在本發(fā)明的第一方面中，提供了一種用于輔助使用者將車輛移位至目標(biāo)位置的方法，所述車輛包括用于移位車輛的動(dòng)力系統(tǒng)(propulsionsystem)，所述方法包括步驟：a)將車輛置于目標(biāo)位置附近的第一位置中，b)啟動(dòng)輔助模式，c)檢測(cè)由使用者施加至車輛的外力，d)基于外力確定移位扭矩，e)通過(guò)借助于動(dòng)力系統(tǒng)將移位扭矩施加至車輛來(lái)將車輛移位至目標(biāo)位置或朝著目標(biāo)位置移位。動(dòng)力系統(tǒng)可以是車輛的常規(guī)動(dòng)力系統(tǒng)。替代地可使用獨(dú)立的動(dòng)力系統(tǒng)。車輛可由駕駛員以常規(guī)方式駕駛至目標(biāo)位置附近的第一位置。駕駛員和任何潛在的乘客可在步驟a)或b)之后離開車輛。輔助模式可通過(guò)按壓車輛中的按鈕、或使用鑰匙扣(keyfob，也稱電子鑰匙)、智能電話或聲音指令來(lái)啟動(dòng)。在使用者離開車輛之后，他/她可將他/她自己放置就位，其中他/她可例如通過(guò)使用例如手、腳或任何其他身體部分推動(dòng)或拉動(dòng)車輛來(lái)將外力施加至車輛。外力可短時(shí)施加以開始車輛的移位，或外力可在車輛的移位期間間斷地或連續(xù)地施加。當(dāng)然，除了駕駛員以外的另外的人比如乘客可替代地施加外力。術(shù)語(yǔ)“使用者”指的是駕駛員或施加外力的任何其他人。在步驟c)中檢測(cè)外力。其可由參數(shù)比如尺寸和方向來(lái)表征。術(shù)語(yǔ)“外”指的是表示力不是來(lái)自于車輛自身的動(dòng)力系統(tǒng)或車輛的另一內(nèi)部系統(tǒng)的力源。通常，外力施加至車輛的外部。然而，外力也可施加至車輛的內(nèi)部，例如，如果人抓住打開的門或打開的后備箱的內(nèi)部來(lái)推動(dòng)車輛。外力能由人類直接地施加，如將在下面描述的。外力也可經(jīng)由另一個(gè)物體，比如另一輛車，施加。而且，步驟c)的外力是故意地施加。例如，其方向(將力視為矢量)基本上在朝著目標(biāo)位置的方向上。如果有人例如在離開車輛期間靠在車輛上，這個(gè)人將施加非故意的力，其方向與朝著目標(biāo)位置的方向無(wú)關(guān)。這種非故意的力的大小通常低于故意施加的外力。c)中提到的力不包括這種非故意的外力。閾值可用來(lái)辨別處于或高于閾值的故意力與低于閾值的非故意力。作為替代，或作為補(bǔ)充，用來(lái)檢測(cè)外力的傳感器可置于車輛中適合于手動(dòng)地推動(dòng)車輛的位置處，例如，車輛的后部或前部。這個(gè)位置不同于在例如離開車輛時(shí)有可能將被接觸的位置，例如，靠近車門。車輛可以使用例如使用者的手、腳或任何其他身體部分來(lái)推動(dòng)，外力因而成為推力。替代地，外力可以是牽引力?？蛇x地，車輛以與施加外力的位置無(wú)關(guān)的方式朝著目標(biāo)位置移位。原則上僅用手動(dòng)力移位車輛是可能的。在此情況下，將僅使用由所施加外力直接獲得的移位扭矩。然而，在許多情況下，僅由手動(dòng)力移位車輛將是非常沉重的。因此，本發(fā)明公開了在移位車輛時(shí)使用上面提到的動(dòng)力系統(tǒng)，以使得車輛不是完全僅由手動(dòng)力移位。替代地，車輛僅通過(guò)動(dòng)力系統(tǒng)來(lái)移位，或通過(guò)動(dòng)力系統(tǒng)和施加外力的組合來(lái)移位。在步驟e)的移位車輛期間優(yōu)選連續(xù)地或斷續(xù)地施加移位扭矩直到到達(dá)目標(biāo)位置。間斷地施加可在多個(gè)步驟中執(zhí)行。作為選擇，移位扭矩的大小可改變以適應(yīng)于在執(zhí)行步驟e)的移位期間地面的變化斜度。例如，施加的外力可開始移位，尤其如果短時(shí)施加以開始移位，但是移位能以預(yù)先選定的速度執(zhí)行，而不管施加外力的大小。作為替代，施加外力的大小可反映在車輛的移位期間使用的速度中，以使得更高的力產(chǎn)生更高的速度并且因而產(chǎn)生相應(yīng)更高的扭矩，可能通過(guò)使用如下面描述的比例因數(shù)。然而，根據(jù)本發(fā)明，車輛的移位源自施加的外力，以使得施加外力的人控制車輛。根據(jù)本發(fā)明的方法使得車輛能靠近彼此或其他物體來(lái)停放。這在狹窄空間，例如也被用作存儲(chǔ)空間的私人車庫(kù)中是有用的，以使得車輛具有最小空間。一定的空間中也能填充更多的車輛，因?yàn)檐囕v可更靠近彼此停放。這在停車場(chǎng)、停車房或車輛在火車中或渡船上的運(yùn)輸期間能是有用的。本發(fā)明的方法還使得更容易離開車輛，因?yàn)檫@可在車輛周圍具有大量空間的第一位置中進(jìn)行?？臻g可例如用來(lái)在具有或不具有兒童座椅情況下從汽車移走兒童。如果車輛撞上障礙物、比如兒童或袋子，并且車輛如在步驟e)中公開的那樣移位，車輛將在大多數(shù)障礙物前停止，因?yàn)槠溆蓜?dòng)力系統(tǒng)或動(dòng)力系統(tǒng)與施加外力的組合施加的扭矩將不足以迫使車輛越過(guò)障礙物。該方法因此在狹窄空間和/或很可能出現(xiàn)障礙物的情況下是有利的，尤其是不能容易地認(rèn)出的障礙物。目標(biāo)位置或第一位置可以是停車位，并且該方法在此情況下可以是輔助使用者將車輛停放于停車位或從停車位移出車輛的方法。該方法還包括另外的步驟：f)保持車輛處于第一位置中，步驟f)在步驟c)之前執(zhí)行。當(dāng)車輛保持于第一位置中時(shí)，離開車輛容易且方便。通過(guò)執(zhí)行步驟f)，確保了當(dāng)駕駛員和任何潛在乘客離開車輛時(shí)車輛靜止。如果地面是水平的，保持扭矩可以是零并且無(wú)需執(zhí)行步驟f)。然而，如果地面是傾斜的，一定的扭矩需要施加至車輛以保持其靜止在第一位置。步驟f)可包括使用車輛的制動(dòng)，例如停車制動(dòng)(parkingbrake，也稱駐車制動(dòng))。執(zhí)行步驟f)的一種方式是按照以下進(jìn)行：f1)確定保持扭矩，保持扭矩的大小確定為需要施加至車輛以保持車輛在第一位置中靜止的扭矩，f2)將保持扭矩施加至車輛。在確定保持扭矩之后，扭矩被施加至車輛。保持扭矩適合地施加至車輛的驅(qū)動(dòng)輪。這可使用車輛的常規(guī)動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行。可選地，可使用獨(dú)立的動(dòng)力系統(tǒng)，其可與用于在步驟e)中移位所使用的系統(tǒng)相同。步驟f)可執(zhí)行多次。僅作為示例，車輛的重量在駕駛員離開車輛時(shí)改變。為了補(bǔ)償這個(gè)重量，確定新的保持扭矩，其在內(nèi)部沒(méi)有駕駛員情況下保持車輛靜止。如果駕駛員在離開車輛之前施加制動(dòng)比如停車制動(dòng)(例如，由于車輛處于斜坡)，制動(dòng)優(yōu)選地在保持扭矩的逐漸施加期間逐漸地釋放。該方法可還包括另外的步驟：g)識(shí)別目標(biāo)位置，步驟g)在步驟e)之前執(zhí)行，例如在步驟a)或b)之后。目標(biāo)位置可由使用者例如駕駛員識(shí)別并且通信至車輛。替代地，車輛自身可包括用于自動(dòng)地識(shí)別目標(biāo)位置的裝置。如果由使用者識(shí)別，步驟g)可包括在設(shè)置于車輛中的呈現(xiàn)裝置上標(biāo)記期望的目標(biāo)位置。步驟g)可包括用監(jiān)控裝置，比如照相機(jī)、IR傳感器、雷達(dá)、激光傳感器和/或超聲傳感器，監(jiān)控車輛周圍的環(huán)境。來(lái)自監(jiān)控的信息然后可由用于通過(guò)圖像處理自主地識(shí)別目標(biāo)位置的系統(tǒng)(例如計(jì)算機(jī))使用。替代地，來(lái)自監(jiān)控的信息可用作使用者選擇目標(biāo)位置的輸入。監(jiān)控的步驟可例如用來(lái)識(shí)別停車場(chǎng)中的空停車位。步驟e)可包括在步驟e)中的所述移位期間將車輛自主地轉(zhuǎn)向至目標(biāo)位置或自主地朝著目標(biāo)位置轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)用來(lái)轉(zhuǎn)向車輛，同時(shí)如上所述執(zhí)行移位，即完全地或部分地由動(dòng)力系統(tǒng)執(zhí)行。該方法還可包括在達(dá)到目標(biāo)位置時(shí)自主地停用輔助模式的步驟h)，其中步驟h)在步驟e)之后執(zhí)行。例如，車輛能在其完全處于停車位內(nèi)或在其撞擊到車庫(kù)墻壁之前自動(dòng)地停止。步驟e)還可包括控制車輛的速度以使得在步驟e)中的移位期間不超過(guò)可選擇的速度限制。可減小動(dòng)力系統(tǒng)的扭矩或可施加制動(dòng)以便不超過(guò)速度限制。步驟e)還包括在步驟e)中的移位期間施加可選擇的滾動(dòng)阻力，可選擇的滾動(dòng)阻力是車輛的常規(guī)滾動(dòng)阻力(normalrollingresistance)的k倍，0<k<1，更優(yōu)選地0<k≤0.4，最優(yōu)選地0<k≤0.2。常規(guī)滾動(dòng)阻力限定為車輛被完全手動(dòng)地推動(dòng)時(shí)的滾動(dòng)阻力。滾動(dòng)阻力的低值對(duì)應(yīng)于按比例放大很多倍的外力，例如，0.1的滾動(dòng)阻力對(duì)應(yīng)于力以因子10放大。1的滾動(dòng)阻力將對(duì)應(yīng)于沒(méi)有放大，即完全手動(dòng)地推動(dòng)車輛。0的滾動(dòng)阻力將對(duì)應(yīng)于沒(méi)有滾動(dòng)阻力的車輛，即車輛將持續(xù)移動(dòng)(只要地面是平的)。可選擇的滾動(dòng)阻力k因而在這兩個(gè)極端情況之間，以使得滾動(dòng)阻力至少部分地由動(dòng)力系統(tǒng)克服。移位扭矩因此由根據(jù)所施加外力確定的扭矩和按比例放大計(jì)算結(jié)合得到。這樣，施加外力的人能通過(guò)僅施加相對(duì)較小的力來(lái)移位車輛。滾動(dòng)阻力可以是可選擇的，以使得其能根據(jù)施加外力的人的期望個(gè)別地選擇。力氣較小的人可選擇小的滾動(dòng)阻力，而強(qiáng)壯的人可使用接近1的滾動(dòng)阻力。然而，不管選擇什么樣的滾動(dòng)阻力，車輛的所有移位源自于所施加外力，以使得車輛在施加力的人的控制之下。在本發(fā)明的第二個(gè)方面，提供了一種用于輔助使用者將車輛移位至目標(biāo)位置的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：a)用于啟動(dòng)輔助模式的致動(dòng)器，b)用于檢測(cè)由使用者施加至車輛的外力的裝置，c)用于基于外力確定移位扭矩的裝置，d)動(dòng)力系統(tǒng)，用于通過(guò)將移位扭矩施加至車輛來(lái)將車輛移位至目標(biāo)位置或朝著目標(biāo)位置移位。動(dòng)力系統(tǒng)可以是車輛的常規(guī)動(dòng)力系統(tǒng)。替代地，可使用獨(dú)立的動(dòng)力系統(tǒng)。致動(dòng)器可以是車輛中的按鈕、鑰匙扣、智能電話或車輛的信息娛樂(lè)系統(tǒng)。致動(dòng)器還可用于停用輔助模式。用于檢測(cè)施加外力的裝置可以是力計(jì)或壓力計(jì)。替代地，用于檢測(cè)施加外力的裝置可以是加速計(jì)，因?yàn)榱捎?jì)算為質(zhì)量與加速度的乘積。用于基于外力確定移位扭矩的裝置可以是計(jì)算裝置，例如，ECU、處理單元或計(jì)算機(jī)。如上所述，滾動(dòng)阻力可在計(jì)算中使用。該系統(tǒng)還可包括：-用于確定保持扭矩的裝置，扭矩的大小確定為需要施加至車輛以在第一位置中保持車輛靜止的扭矩，-用于將保持扭矩施加至車輛的裝置。用于將保持扭矩施加至車輛的裝置優(yōu)選地與動(dòng)力系統(tǒng)相同。作為替代，或補(bǔ)充，用于保持車輛靜止的裝置可包括用于確定車輛相對(duì)于豎直線的角度的裝置；這個(gè)角度代表地面的斜度，以及用于確定車輛的重量的裝置，由角度和重量計(jì)算扭矩的裝置，以及用于將保持扭矩施加至車輛的裝置。該系統(tǒng)還可包括f)轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)，其適合于在移位期間自主地將車輛轉(zhuǎn)向至目標(biāo)位置或朝著目標(biāo)位置轉(zhuǎn)向，即朝著空停車位。該系統(tǒng)還可包括g)用于顯示車輛附近區(qū)域的圖像的呈現(xiàn)裝置，以及h)用于選擇期望目標(biāo)位置的輸入裝置。呈現(xiàn)裝置可以是觸摸屏顯示器。觸摸屏顯示器顯示車輛前方區(qū)域的視野，例如停車場(chǎng)。期望目標(biāo)位置可通過(guò)在期望的位置觸摸該觸摸屏來(lái)選擇。替代地，可使用普通屏幕，并且目標(biāo)位置的選擇可借助于可移動(dòng)光標(biāo)來(lái)進(jìn)行，例如用鼠標(biāo)、觸板或按鈕操作。這種呈現(xiàn)裝置對(duì)于熟練技術(shù)人員是已知的并且在這里將不再詳細(xì)解釋。在本發(fā)明的第三個(gè)方面，提供了一種車輛，其包括如上所述的系統(tǒng)。附圖說(shuō)明本發(fā)明將在下文參照附圖借助于非限制性示例進(jìn)一步解釋，其中：圖1是停車場(chǎng)的示意圖，還示出包括根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的車輛，圖2是根據(jù)本發(fā)明的方法的流程圖，圖3示出根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)，圖4示出圖1的車輛被推動(dòng)，圖5示出圖1的停車場(chǎng)，還示出朝著目標(biāo)位置移位的車輛，圖6示出圖1的停車場(chǎng)，還示出已到達(dá)目標(biāo)位置的車輛，并且圖7是在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)中使用的呈現(xiàn)裝置的示意圖。應(yīng)當(dāng)說(shuō)明，附圖不是必須按比例繪制并且本發(fā)明的某些部件的尺寸為了清楚的緣故已經(jīng)放大。具體實(shí)施方式在下面，本發(fā)明將由實(shí)施例舉例說(shuō)明。然而應(yīng)當(dāng)意識(shí)到，實(shí)施例包括在此是為了解釋本發(fā)明的原理而不是要限制本發(fā)明的由所附權(quán)利要求所限定的范圍。兩個(gè)或更多實(shí)施例的細(xì)節(jié)可彼此組合。圖1示意性地示出包括多個(gè)停車位3a、3b、3c、3d、3e…3n的停車場(chǎng)1。多個(gè)車輛5a、5b、5c、5d、5e…5n每個(gè)停放于停車位3a、3b、3c、3d、3e…3n中。使用者7，即車輛9的駕駛員，暫時(shí)將車輛1置于期望目標(biāo)位置3c前面的第一位置11中。車輛9包括用于輔助使用者7將車輛9移位至目標(biāo)位置3c的系統(tǒng)。該系統(tǒng)在下面結(jié)合圖3描述。在這個(gè)示例中作為目標(biāo)位置的唯一空車位3c相當(dāng)狹窄，因?yàn)橄噜復(fù)＼囄?b、3d中的車輛5b、5d靠近停車位的線停放并且車輛5b、5d相對(duì)較大。因此，如果使用者7駕駛車輛9進(jìn)入停車位3c，由于車門不能打開至需要的程度，一旦停放好，使用者7離開車輛9將是困難的。然而，由于車輛9包括根據(jù)本發(fā)明的用于輔助使用者將車輛移位至目標(biāo)位置的系統(tǒng)，在車輛處于目標(biāo)位置3c附近的第一位置11中時(shí)并且根據(jù)結(jié)合圖2描述的方法進(jìn)行時(shí)，使用者7能選擇離開車輛。圖2示出根據(jù)本發(fā)明的方法的步驟：110：將車輛置于目標(biāo)位置附近的第一位置中。120：?jiǎn)?dòng)輔助模式。130：檢測(cè)由使用者從車輛的外部施加至車輛的外力。140：基于外力確定移位扭矩。150：通過(guò)借助于動(dòng)力系統(tǒng)施加移位扭矩至車輛來(lái)將車輛移位至目標(biāo)位置或朝著目標(biāo)位置移位。步驟110在圖1中示出。車輛9已經(jīng)以正常方式由使用者7駕駛至目標(biāo)位置3c附近的第一位置11。使用者7以及任何潛在乘客能在步驟110或120之后離開車輛9。步驟120在這個(gè)示例中通過(guò)按壓車輛中的按鈕，或使用具有發(fā)射器的鑰匙、智能電話或聲音指令等來(lái)執(zhí)行。步驟120可替代地在步驟110之前執(zhí)行。步驟150中使用的動(dòng)力系統(tǒng)可以是車輛的常規(guī)動(dòng)力系統(tǒng)。替代地，可使用獨(dú)立的動(dòng)力系統(tǒng)。在使用者7已離開車輛9之后，他/她可使他/她自己就位，其中他/她可例如如圖4中所示通過(guò)用他/她的手推動(dòng)車輛，或通過(guò)使用他/她的腳或另外的身體部分來(lái)將外力施加至車輛。外力可短時(shí)地施加以開始車輛9的移位，或外力可在車輛的移位期間斷續(xù)地或連續(xù)地施加。當(dāng)然，另外的人，比如乘客，可代替車輛9的駕駛員或與其一起施加外力。術(shù)語(yǔ)“使用者”7指的是駕駛員或施加外力的任何其他人。在步驟130，檢測(cè)外力。其可通過(guò)參數(shù)比如大小和方向來(lái)表征。原則上在步驟150中能僅用手動(dòng)力來(lái)移位車輛。在此情況下，將在步驟150施加由施加外力直接產(chǎn)生的移位扭矩。然而，在許多情況下，僅通過(guò)手動(dòng)力移位車輛9將是非常沉重的。因此，本發(fā)明公開使用上面提到的車輛的動(dòng)力系統(tǒng)，以使得車輛不是完全僅通過(guò)手動(dòng)力移位。在步驟150中在車輛9的移位期間優(yōu)選連續(xù)地或間斷地施加移位扭矩，直到到達(dá)目標(biāo)位置3c。間斷地施加可在多個(gè)步驟中執(zhí)行。作為選擇，在執(zhí)行步驟150的移位期間可調(diào)節(jié)移位扭矩的大小以適應(yīng)于地面的變化斜度。在本發(fā)明的實(shí)施例中，移位扭矩通過(guò)使用比例因數(shù)從施加的外力計(jì)算，以使得施加的外力按比例增加。比例因數(shù)可表達(dá)為滾動(dòng)阻力，這是車輛的常規(guī)滾動(dòng)阻力的k倍，0<k<1，更優(yōu)選地0<k≤0.4，最優(yōu)選地0<k≤0.2。常規(guī)滾動(dòng)阻力限定為車輛被完全手動(dòng)地推動(dòng)時(shí)的滾動(dòng)阻力。滾動(dòng)阻力的低值對(duì)應(yīng)于按比例放大很多倍的外力，例如，0.1的滾動(dòng)阻力將對(duì)應(yīng)于力放大一個(gè)因數(shù)10。1的滾動(dòng)阻力將對(duì)應(yīng)于沒(méi)有放大。0的滾動(dòng)阻力將對(duì)應(yīng)于沒(méi)有滾動(dòng)阻力的車輛，即車輛將持續(xù)移動(dòng)(只要地面是平的)?？蛇x擇的滾動(dòng)阻力k因而在這兩個(gè)極端情況之間，以使得滾動(dòng)阻力至少部分地由動(dòng)力系統(tǒng)克服。移位扭矩因此源自于從施加外力確定的扭矩以及放大計(jì)算的組合。這樣，施加外力的人能通過(guò)僅施加相對(duì)較小的力來(lái)移位車輛。滾動(dòng)阻力可以是可選擇的，以使得其能根據(jù)施加外力的人的期望個(gè)別地選擇。力氣較小的人可選擇小的滾動(dòng)阻力，而強(qiáng)壯的人可使用接近1的滾動(dòng)阻力。然而，不管選擇什么滾動(dòng)阻力，車輛的所有移位源自于所施加外力，以使得車輛在施加力的人的控制之下。在步驟150，移位扭矩施加至車輛。車輛9然后如圖5中所示朝著目標(biāo)位置移位。車輛能完全地移位入目標(biāo)位置，或其能分步移動(dòng)。在后者的情況下，該方法將重復(fù)一些步驟。其可例如返回至步驟130。步驟130、140和150然后重復(fù)直到到達(dá)目標(biāo)位置。在步驟120與130之間可以有可選的步驟125，其包括將車輛保持在第一位置。執(zhí)行步驟125的一種方式是首先確定保持扭矩。保持扭矩是在處于第一位置時(shí)需要施加至車輛9以保持車輛靜止的扭矩。如果地面是水平的，保持扭矩可以是零并且步驟125將無(wú)需執(zhí)行。然而，如果地面是傾斜的，一定的扭矩需要施加至車輛以保持其靜止在第一位置。在確定保持扭矩之后，保持扭矩施加至車輛。保持扭矩適當(dāng)?shù)厥┘又淋囕v的驅(qū)動(dòng)輪。這可使用車輛9的常規(guī)動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行。替代地，可使用獨(dú)立的動(dòng)力系統(tǒng)，其可與在步驟150中的相同。通過(guò)執(zhí)行步驟125，確保在使用者7和任何乘客離開車輛9時(shí)車輛靜止，即保持處于第一位置11。步驟125可執(zhí)行多次。僅作為非限制示例，車輛9的重量在使用者7離開車輛時(shí)改變。為了補(bǔ)償這個(gè)重量，確定新的保持扭矩，其在內(nèi)部沒(méi)有使用者情況下保持車輛在新的狀態(tài)下靜止。如果使用者在離開車輛之前施加制動(dòng)，比如停車制動(dòng)，例如，由于車輛處于斜坡，制動(dòng)在保持扭矩的逐漸施加期間優(yōu)選地逐漸地釋放。圖3示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)200。系統(tǒng)200包括：-用于啟動(dòng)輔助模式的致動(dòng)器210，-用于檢測(cè)由使用者7施加至車輛9的外力的裝置220，-用于基于外力確定移位扭矩的裝置230，-用于通過(guò)將移位扭矩施加至車輛9來(lái)將車輛9移位至目標(biāo)位置3c或朝著目標(biāo)位置3c移位的動(dòng)力系統(tǒng)240。致動(dòng)器210可以是車輛中或鑰匙上的按鈕、智能電話或車輛9的信息娛樂(lè)系統(tǒng)。致動(dòng)器210也可用于停用輔助模式。用于檢測(cè)施加外力的裝置220可以是力計(jì)或壓力計(jì)。替代地，用于檢測(cè)施加外力的裝置220可以是加速計(jì)，因?yàn)榱捎?jì)算為質(zhì)量乘以加速度。用于基于外力確定移位扭矩的裝置230可以是計(jì)算裝置，例如ECU、處理單元或計(jì)算機(jī)。如上所述，滾動(dòng)阻力可在計(jì)算中使用。用于通過(guò)將移位扭矩施加至車輛9來(lái)將車輛9移位至目標(biāo)位置3c或朝著目標(biāo)位置3c移位的動(dòng)力系統(tǒng)240可以是車輛9的常規(guī)動(dòng)力系統(tǒng)。替代地，可使用獨(dú)立的動(dòng)力系統(tǒng)。另外，系統(tǒng)200可包括用于將車輛保持在目標(biāo)位置附近的第一位置中靜止的裝置250。用于將車輛9保持在目標(biāo)位置附近的第一位置中靜止的裝置250包括：-用于確定保持扭矩的裝置252，以及-用于將保持扭矩施加至車輛9的裝置254。用于保持車輛靜止的裝置250可這樣操作，即，逐步地釋放制動(dòng)，同時(shí)逐步地將更大扭矩施加至車輛以保持車輛靜止。保持扭矩從而間接地確定。用于將保持扭矩施加至車輛9的裝置254優(yōu)選與動(dòng)力系統(tǒng)240相同。作為替代，或補(bǔ)充，用于保持車輛靜止的裝置250可包括：用于確定車輛相對(duì)于豎直線的角度的裝置，這個(gè)角度表示地面的斜度；以及確定車輛9的重量的裝置；由角度和重量計(jì)算扭矩的裝置；以及用于將保持扭矩施加至車輛的裝置254。該系統(tǒng)還可包括用于監(jiān)控車輛周圍環(huán)境的監(jiān)控裝置260，比如照相機(jī)、IR傳感器、雷達(dá)、激光傳感器和/或超聲傳感器。監(jiān)控裝置260可用來(lái)識(shí)別目標(biāo)位置，比如空停車位3c，以及可選地目標(biāo)位置的面積和/或形狀。監(jiān)控裝置260還可用來(lái)在朝著目標(biāo)位置移位車輛期間檢測(cè)存在風(fēng)險(xiǎn)的物體。如果檢測(cè)到這種物體，由動(dòng)力系統(tǒng)240施加的移位扭矩可減少或移除。在此情況下，物體將僅被通過(guò)使用者施加的外力推進(jìn)的車輛撞擊，這在大多數(shù)情況下會(huì)很慢而不致于壓過(guò)物體。作為替代，如由步驟150中的方法描述的移位操作可以中斷。圖4示出車輛9和施加外力的人7。外力從車輛9的外部施加并且不是車輛的動(dòng)力系統(tǒng)的一部分。在車輛9先將前端停入時(shí)，如圖4中所示，其適合推動(dòng)車輛9的后端。作為替代，車輛可首先將后端停入，那么在車輛的前端推動(dòng)是適合的。圖5示出在車輛已經(jīng)在第一位置11與目標(biāo)位置3c之間移位一半時(shí)的狀況。在圖6中，車輛9已經(jīng)移位至目標(biāo)位置3c并且車輛9停止。上述方法可包括在到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)車輛9自主地減少扭矩和/或施加制動(dòng)的其他步驟。為了正確地停放車輛，可自主地施加轉(zhuǎn)向以獲得期望的目標(biāo)停車位3c或其他限定區(qū)域。這可由轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)(steeringassistancesystem)270執(zhí)行，參見圖3的系統(tǒng)200。系統(tǒng)200可還包括呈現(xiàn)裝置280。呈現(xiàn)裝置280可如圖7中所示是觸摸屏顯示器13。觸摸屏顯示器13顯示車輛前方區(qū)域的視野，例如停車場(chǎng)1。期望的目標(biāo)位置可通過(guò)在期望的位置觸摸所述觸摸屏13來(lái)選擇。替代地，可使用普通屏幕，并且目標(biāo)位置的選擇可借助于可移動(dòng)光標(biāo)來(lái)進(jìn)行，例如用鼠標(biāo)、觸控板或按鈕操作。這種呈現(xiàn)裝置對(duì)于熟練技術(shù)人員是已知的并且在這里將不再詳細(xì)解釋。在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)，本發(fā)明的其他變型是可行的。這樣，本發(fā)明不應(yīng)當(dāng)認(rèn)為由這里描述的實(shí)施例和附圖所限制。而是，本發(fā)明的完全范圍應(yīng)當(dāng)參照描述和附圖由所附權(quán)利要求確定。車輛適合地是機(jī)動(dòng)車，比如汽車。動(dòng)力系統(tǒng)可包括使用液體或氣體燃料(比如汽油、柴油、天然氣、乙醇或甲醇)的內(nèi)燃機(jī)，或者電動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)或混合發(fā)動(dòng)機(jī)。