專利名稱：一種新型逗號腳的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機器人行走機械裝置領(lǐng)域，具體為一種新型逗號腳。
背景技術(shù)：
隨著社會的不斷進步，移動機器人所采用的輪式和履帶式的行走機械運動方式已經(jīng)不能適應復雜的路況，輪式機器人行走在堅硬平地上運動十分可靠，但是在不平地面行·駛時，能耗將大大增加；在沙漠地帶或崎嶇不平的地形上，車輪的作用也將嚴重喪失，移動效率大大降低；履帶式機器人與地面接觸面積大，相當于為輪子鋪路，并且可以產(chǎn)生較大的推動力，在松軟地面行走，不至于陷入其中，但是在不平路面上的機動性差，容易導致機器人翻滾、側(cè)歪等。伴隨著人類自身活動空間的擴大——開發(fā)海洋、開發(fā)宇宙，在沒有人工道路的自然環(huán)境下用輪子行走或履帶行走存在很多困難，有時甚至根本無法移動導致一些科考工作擱置或者進展緩慢。

實用新型內(nèi)容本實用新型所解決的技術(shù)問題在于提供一種新型逗號腳，以解決上述背景技術(shù)中的缺點。本實用新型所解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)一種新型逗號腳，其主體為半圓弧型結(jié)構(gòu)，半圓弧型結(jié)構(gòu)的兩端處于同一水平面，其中一端設(shè)置有通孔，通孔與半圓弧型結(jié)構(gòu)為一體化，另一端向上微翹；半圓弧型結(jié)構(gòu)逗號腳在沒有人工道路的自然環(huán)境下，可以實現(xiàn)無障礙行走。在本實用新型中，通孔為圓形，同時將通孔的頂端設(shè)計為平臺，用于傳遞動力，在平臺的中間部位開有一內(nèi)螺紋孔，傳動軸插入通孔，通過插入內(nèi)螺紋孔的鎖緊螺釘固定，進而完成逗號腳的軸向定位；實現(xiàn)逗號腳在行進過程中的準確可控性以及各逗號腳之間相互配合的一致性。在本實用新型中，半圓弧型結(jié)構(gòu)采用彈簧鋼材質(zhì)制成，保證運動過程中逗號腳和地接觸過程中有一定的彈性，防止逗號腳變形。在本實用新型中，機器人行走采用伺服電機驅(qū)動逗號腳，拓展機器人的行走能力；逗號腳的運動方式顛覆了傳統(tǒng)運動方式，而且其轉(zhuǎn)向更加靈活方便；模仿六足昆蟲飛奔時的情形，結(jié)構(gòu)簡單，越障能力超越輪子的極限；可以實現(xiàn)原地360度旋轉(zhuǎn)。有益效果本實用新型采用半圓弧型結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，從而使機器人在行走時更加靈活可靠，能夠適應不同環(huán)境的地形，實現(xiàn)無障礙行走；采用彈簧鋼材質(zhì)制成，有利于機器人運動過程中減震，增強對地的適應能力，恢復性能好，防止逗號腳變形，進而提高逗號腳的使用壽命。

圖I為本實用新型較佳實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
為了使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本實用新型。參見圖I的一種新型逗號腳，其主體為半圓弧型結(jié)構(gòu)1，半圓弧型結(jié)構(gòu)I的兩端處于同一水平面，其中一端設(shè)置有通孔2，通孔2與半圓弧型結(jié)構(gòu)I為一體化，另一端向上微翹。在本實施例中，通孔2為圓形，同時將通孔2的頂端設(shè)計為平臺，用于傳遞動力，在平臺的中間部位開有一內(nèi)螺紋孔3，傳動軸插入通孔2，通過插入內(nèi)螺紋孔3的鎖緊螺釘固定，進而完成逗號腳的軸向定位；實現(xiàn)逗號腳在行進過程中的準確可控性以及各逗號腳之間相互配合的一致性。在本實施例中，半圓弧型結(jié)構(gòu)I采用彈簧鋼材質(zhì)制成，保證運動過程中逗號腳和地接觸過程中有一定的彈性，防止逗號腳變形。·[0015]在本實施例中，機器人行走運動采用伺服電機驅(qū)動逗號腳，拓展機器人的行走能力；逗號腳的運動方式顛覆了傳統(tǒng)運動方式，而且其轉(zhuǎn)向更加靈活方便；模仿六足昆蟲飛奔時的情形，結(jié)構(gòu)簡單，越障能力超越輪子的極限；可以實現(xiàn)原地360度旋轉(zhuǎn)。以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
權(quán)利要求1.一種新型逗號腳，其特征在于，主體為半圓弧型結(jié)構(gòu)，半圓弧型結(jié)構(gòu)的兩端處于同一水平面，其中一端設(shè)置有通孔，通孔與半圓弧型結(jié)構(gòu)為一體化，另一端向上微翹。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種新型逗號腳，其特征在于，半圓弧型結(jié)構(gòu)采用彈簧鋼材質(zhì)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種新型逗號腳，其特征在于，通孔為圓形，同時將通孔的頂端設(shè)計為平臺。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種新型逗號腳，其特征在于，平臺的中間部位開有一內(nèi)螺紋孔。
專利摘要一種新型逗號腳，其主體為半圓弧型結(jié)構(gòu)，半圓弧型結(jié)構(gòu)的兩端處于同一水平面，其中一端設(shè)置有通孔，通孔與半圓弧型結(jié)構(gòu)為一體化，另一端向上微翹。本實用新型采用半圓弧型結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，從而使機器人在行走時更加靈活可靠，能夠適應不同環(huán)境的地形，實現(xiàn)無障礙行走；采用彈簧鋼材質(zhì)制成，有利于機器人運動過程中減震，增強對地的適應能力，恢復性能好，防止逗號腳變形，進而提高逗號腳的使用壽命。
文檔編號B62D57/032GK202783481SQ20122047540
公開日2013年3月13日 申請日期2012年9月18日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月18日
發(fā)明者陳力航, 賈中仁 申請人:湖南農(nóng)業(yè)大學