專利名稱：彈性弓形車體地面機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及地面機器人，特別涉及一種彈性弓形車體地面機器人。
背景技術(shù)：
隨著計算機技術(shù)和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，機器人在功能和技術(shù)層次上有了很 大的提高。機器人按照用途可分為水下機器人、空間機器人、空中機器人、地面機器人、微 小型機器人等各種用途的機械人。 現(xiàn)有的地面機器人基本都是方形鋁制的殼體機身，在滿足一定的長度、寬度、高度 的同時，必然不能滿足體重與速度的要求。帶來的負面影響是，體重相應(yīng)增加，在相同電機 功率下，機器人的行駛速度必然下降。如果機器人重量太大，則會使運動速度減慢，越障能 力差，負載能力差。 而地面機器人的地面履帶車型的運動能力是該類移動機器人的核心技術(shù)之一，提 高運動性能的關(guān)鍵之一在于減輕機器人的重量。機器人輕了，才可以跑的快，裝的多，所需 電機功率小，相應(yīng)的蓄電池容量也可以減小。然而由于地面機器人在越野能力方面的要求， 使得地面機器人必需要有一定的長度、寬度、高度，因而，如何使地面機器人體積基本固定 的情況下，減輕地面機器人的重量就成為關(guān)鍵因素。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例的目的是針對上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供了一種彈性弓形車體地面
機器人，它能夠在保證地面機器人有一定的長度、寬度、高度的基本體積的情況下，具有減 輕車體重量，增強車體的運動性能的優(yōu)點。 為了實現(xiàn)上述目的本發(fā)明實施例所采取的技術(shù)方案是一種彈性弓形車體地面機 器人，包括車體，所述車體包括至少一對背對背設(shè)置且中間固定的弓片，所述弓片的兩個端 部各設(shè)置一個車輪，所述車體同側(cè)的車輪上套設(shè)有履帶。 為了保證前后兩車輪的平行，所述弓片上設(shè)有導向機構(gòu)，導向機構(gòu)用于引導所述 車輪的方向，保證前后輪的對正，使履帶能正常轉(zhuǎn)動。
具體的，所述導向機構(gòu)為導向桿。 為了實現(xiàn)多履帶車體結(jié)構(gòu)，所述車體包括多對弓片，所述每對弓片組成一個車體
受力骨架，所述相鄰的車體受力骨架之間通過螺栓連接并且在連接處增設(shè)電機。 本發(fā)明實施例的有益效果是相比現(xiàn)有技術(shù)中地面機器人的方形鋁制殼體的車
體，本發(fā)明所述車體采用了背對背設(shè)置的兩個弓片結(jié)構(gòu)，由于弓形形狀的特性，故在滿足外
形尺寸的條件下，可以形成體積較大的輕型結(jié)構(gòu)，因此本發(fā)明能夠在保證地面機器人有一 定的長度、寬度、高度的基本體積且達到相同的硬度強度的情況下，具有減輕車體重量，增 強車體的運動性能的優(yōu)點。由于弓形體本身的彈性，在車體受到?jīng)_擊、跌落時，可以緩沖沖 擊力，弓片形車體可以起到減震的作用。


圖1是本發(fā)明實施例所述地面機器人的車體的整體結(jié)構(gòu)平面示意圖；
圖2是圖1的立體圖； 圖3是本發(fā)明所述兩弓形車體橫向并聯(lián)形成四履帶的示意圖。 圖中1弓片，2固定連接點，3車輪，4電機和減速器，5導向桿，6履帶。
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步說明，但不作為對本發(fā)明的限定。
如圖l及圖2所示，本發(fā)明實施例所述的一種彈性弓形車體地面機器人，包括車 體，車體包括兩個背對背設(shè)置的弓片1，兩個弓片的中間為固定連接點2。兩個弓片中間固 定后形成車體的受力骨架，每個弓片1的端點各固定一個車輪3，其中前端的車輪3連接有 電機和減速器4。履帶6套在車體同側(cè)的車輪3上，車輪3上的外齒驅(qū)動履帶6上的內(nèi)齒， 使履帶6轉(zhuǎn)動。履帶6同時可以作為弓片1的弓弦。弓片1可以自動形成履帶6的張緊機 構(gòu)，對履帶6張緊，省掉了專門的張緊機構(gòu)。故，本發(fā)明所述車體結(jié)構(gòu)簡單。
其中，弓片1為輕質(zhì)彈性材料，在達到相同的硬度強度條件下，采用塑料或鋁制材 料均可。弓形的材料不限于此，還包括其他可以制成此形狀且能夠達到本發(fā)明效果的材料。 本發(fā)明實施例采用對稱的輕型彈性材料制成的弓片型車體的受力骨架，從而減輕了車體重 量，增強了車體的運動性能。 如圖1及圖2所示，為了保證前后的兩個車輪3的平行，弓片1上設(shè)有導向機構(gòu)， 本例中導向機構(gòu)為導向桿5。導向機構(gòu)用于引導所述車輪3的方向，保證前后的車輪3對 正，使履帶6能正常轉(zhuǎn)動。 參見圖1及圖3，一對弓片可以形成一個受力骨架，幾個受力骨架可以橫向或縱向 串聯(lián)，形成四履帶、六履帶、多履帶車體結(jié)構(gòu)。具體參見圖3，根據(jù)實際需要，通過長螺栓穿過 兩并排車輪3形成固定聯(lián)接，在同步的情況下，實現(xiàn)兩個骨架的并排聯(lián)接，即形成四履帶兩 電機車體機構(gòu)。同理可實現(xiàn)六履帶、多履帶車體結(jié)構(gòu)，根據(jù)實際情況在連接處增加另外車體 的驅(qū)動即電機。 本發(fā)明車體使用的是塑性塑料或鋁制彈性弓片，在與傳統(tǒng)的方形鋁制殼體對比 中，由于弓形形狀的特性，滿足外形尺寸的條件下，可以形成體積較大的輕型結(jié)構(gòu)。由于弓 形體本身的彈性，能保證履帶張緊，省掉了張緊機構(gòu)。而且在車體受到?jīng)_擊、跌落時，可以緩 沖沖擊力時，弓形體可以起到減震的作用。弓片具有一定的強度與硬度，保證車體受力扭 曲、撞擊時能保證履帶張緊，車體正常工作。 以上所述的實施例，只是本發(fā)明較優(yōu)選的具體實施方式
的一種，本領(lǐng)域的技術(shù)人 員在本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)進行的通常變化和替換都應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
一種彈性弓形車體地面機器人，包括車體，其特征在于所述車體包括至少一對背對背設(shè)置且中間固定的弓片，所述弓片的兩個端部各設(shè)置一個車輪，所述車體同側(cè)的車輪上套設(shè)有履帶。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的彈性弓形車體地面機器人，其特征在于所述弓片上設(shè)有導 向機構(gòu)，導向機構(gòu)用于引導所述車輪的方向。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的彈性弓形車體地面機器人，其特征在于所述導向機構(gòu)為導 向桿。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1-3任一權(quán)利要求所述的彈性弓形車體地面機器人，其特征在于所 述車體包括多對弓片，所述的每對弓片組成一個車體受力骨架，所述相鄰的車體的受力骨 架之間通過螺栓連接并且在連接處增設(shè)電機。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種彈性弓形車體地面機器人，包括車體，所述車體包括至少一對背對背設(shè)置且中間固定的弓片，所述弓片的兩個端部各設(shè)置一個車輪，所述車體同側(cè)的車輪上套設(shè)有履帶。本發(fā)明所述車體采用了背對背設(shè)置的兩弓片結(jié)構(gòu)，由于弓形形狀的特性，故在滿足外形尺寸的條件下，可以形成體積較大的輕型結(jié)構(gòu)，因此本發(fā)明能夠在保證地面機器人有一定的長度、寬度、高度的基本體積且達到相同的硬度強度的情況下，具有減輕車體重量，增強車體的運動性能的優(yōu)點。由于弓形體本身的彈性，能保證履帶張緊，省掉了張緊機構(gòu)。而且在車體受到?jīng)_擊、跌落時，可以緩沖沖擊力，弓片形車體可以起到減震的作用。
文檔編號B62D25/00GK101723002SQ200910237448
公開日2010年6月9日 申請日期2009年11月6日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月6日
發(fā)明者徐坤, 高峻峣 申請人:北京理工大學