一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于汽車駕駛輔助領(lǐng)域，涉及一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)及控制方法。包括整車控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電池管理系統(tǒng)、電池組、原車ABS控制器、輪速傳感器、固定在整車前部保險(xiǎn)杠上的毫米波雷達(dá)、安裝在制動(dòng)輪缸前的制動(dòng)管路上的輪缸壓力傳感器、ESC液壓調(diào)節(jié)單元、dSPACE Micro Autobox控制器和dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器；整車首先根據(jù)整車行駛狀態(tài)判斷是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制狀態(tài)；然后在自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制中通過(guò)控制轉(zhuǎn)換閥的占空比進(jìn)行輪缸壓力的控制，實(shí)現(xiàn)整車目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度的響應(yīng)；ESC液壓調(diào)節(jié)單元進(jìn)行初始化減壓控制。本發(fā)明使用快速原型開(kāi)發(fā)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)純電動(dòng)汽車自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的前期設(shè)計(jì)和主動(dòng)制動(dòng)功能。
【專利說(shuō)明】
一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明屬于汽車駕駛輔助領(lǐng)域，具體涉及一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 近幾年來(lái)，隨著汽車保有量的增加，交通事故發(fā)生率也與日倶增。駕駛輔助系統(tǒng)的 研發(fā)逐漸受到了人們的重視，其中自適應(yīng)巡航技術(shù)為解決行車安全、駕駛舒適性及交通擁 堵等問(wèn)題提供了一條有效的解決途徑。
[0003] 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)是一種智能化的自動(dòng)控制系統(tǒng)，通過(guò)協(xié)調(diào)車距和車速以使車 輛與前方車輛始終保持安全距離。純電動(dòng)車的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)通常具備雷達(dá)系統(tǒng)、自適應(yīng) 巡航控制器、主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)。當(dāng)整車處于自適應(yīng)巡航系統(tǒng)時(shí)，自適應(yīng)巡航控制器根據(jù)雷達(dá)系 統(tǒng)檢測(cè)到與目標(biāo)車相對(duì)速度、相對(duì)車距進(jìn)行決策，實(shí)時(shí)進(jìn)行整車驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)。驅(qū)動(dòng)控制可通 過(guò)控制電機(jī)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩輸出。制動(dòng)控制可通過(guò)控制主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行整車制動(dòng)。而對(duì)具 備傳統(tǒng)ABS制動(dòng)系統(tǒng)的純電動(dòng)汽車，如何通過(guò)整車較小硬件變動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制 的前期研發(fā)，并可實(shí)現(xiàn)整車的主動(dòng)制動(dòng)功能，是亟需解決的問(wèn)題。
[0004] 申請(qǐng)?zhí)枮?01410743865.7的中國(guó)專利提出了一種基于自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的制 動(dòng)能量回收系統(tǒng)及其方法。其發(fā)明的控制方法基于隨車搭載的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，當(dāng)車輛巡 航自動(dòng)減速時(shí)，優(yōu)先使用電機(jī)制動(dòng)回收電能，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的發(fā)電功率不足或者驅(qū)動(dòng)電機(jī)出 現(xiàn)故障無(wú)法滿足制動(dòng)要求時(shí)，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)與制動(dòng)防抱死系統(tǒng)協(xié)調(diào)動(dòng)作，使車輪適 當(dāng)制動(dòng)，使車輛與前車始終保持安全距離，然而其專利并未述及主動(dòng)制動(dòng)的實(shí)現(xiàn)方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是:具備傳統(tǒng)ABS制動(dòng)系統(tǒng)的純電動(dòng)汽車無(wú)法實(shí)現(xiàn)主 動(dòng)制動(dòng)功能，對(duì)整車經(jīng)過(guò)較小的硬件變動(dòng)，使用快速原型開(kāi)發(fā)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)純電動(dòng)汽車自適應(yīng) 巡航系統(tǒng)的前期設(shè)計(jì)和主動(dòng)制動(dòng)功能，為純電動(dòng)汽車自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的研究提供前期的技 術(shù)積累。
[0006] 為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，結(jié)合【附圖說(shuō)明】如下：
[0007] -種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，包括整車控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電池管理系 統(tǒng)、電池組、原車ABS控制器、輪速傳感器;還包括固定在整車前部保險(xiǎn)杠上的毫米波雷達(dá)、 安裝在制動(dòng)輪缸前的制動(dòng)管路上的輪缸壓力傳感器、ESC液壓調(diào)節(jié)單元、dSPACE Micro Autobox控制器和dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器；
[0008] 所述dSPACE Micro Autobox控制器分別與毫米波雷達(dá)、輪缸壓力傳感器、整車CAN 總線相連；
[0009] 所述dSPACE Micro Autobox控制器通過(guò)雷莫連接器與dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器 相連；
[0010] 所述dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器與ESC液壓調(diào)節(jié)單元相連。
[0011]技術(shù)方案中所述ESC液壓調(diào)節(jié)單元包括前軸高壓閥1、前軸轉(zhuǎn)換閥2、前軸單向閥 30、后軸轉(zhuǎn)換閥3、后軸單向閥31、后軸高壓閥4、前左進(jìn)液電磁閥8、前左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y32、前右 進(jìn)液電磁閥9、前右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y33、后左進(jìn)液電磁閥10、后左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y34、后右進(jìn)液電磁閥 11、后右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y35、前左出液電磁閥14、前右出液電磁閥15、后左出液電磁閥16、后右出 液電磁閥17、前軸柱塞栗6、后軸柱塞栗7、前軸低壓蓄能器12、后軸低壓蓄能器13;外連接部 件包括制動(dòng)主缸26、前左輪22、前右輪23、后左輪24、后右輪25;
[0012]所述輪缸壓力傳感器，前后輪共四個(gè)，分別為前左輪缸壓力傳感器18、前右輪缸壓 力傳感器19、后左輪缸壓力傳感器20、后右輪缸壓力傳感器21;
[0013]前軸高壓閥1的p 口、前軸轉(zhuǎn)換閥2的a口、前軸單向閥30的p 口分別與制動(dòng)主缸26的 A口管路連接;后軸高壓閥4的p 口、后軸轉(zhuǎn)換閥3的a 口、后軸單向閥31的p 口分別與制動(dòng)主缸 26的B 口管路連接；
[0014]前軸高壓閥1的a 口與前軸柱塞栗6的p 口管路連接，后軸高壓閥4的a 口與后軸柱塞 栗7的p 口管路連接；
[0 015 ] 前軸轉(zhuǎn)換閥2的p 口、前軸單向閥3 0的a 口、前左進(jìn)液電磁閥8的p 口、前左進(jìn)液?jiǎn)蜗?閥32的a口、前右進(jìn)液電磁閥9的p口、前右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y33的a口分別與前軸柱塞栗6的a口管 路連接；
[0016] 后軸轉(zhuǎn)換閥3的p 口、后軸單向閥31的a 口、后左進(jìn)液電磁閥10的p 口、后左進(jìn)液?jiǎn)蜗?閥34的a口、后右進(jìn)液電磁閥11的p口、后右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y35的a口分別與后軸柱塞栗7的a口管 路連接；
[0017] 前左進(jìn)液電磁閥8的a口、前左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y32的p口、前左出液電磁閥14的p口、前左 輪缸壓力傳感器18分別與前左輪22管路連接；
[0018] 前右進(jìn)液電磁閥9的a口、前右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y33的P口、前右出液電磁閥15的P口、前右 輪缸壓力傳感器19分別與前右輪23管路相連；
[0019] 后左進(jìn)液電磁閥1 〇的a 口、后左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y34的p 口、后左出液電磁閥16的p 口、后 左輪缸壓力傳感器20分別與后左輪24管路連接；
[0020] 后右進(jìn)液電磁閥11的a 口、后右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y3 5的P 口、后右出液電磁閥17的P 口、后 右輪缸壓力傳感器21分別與后右輪25管路連接；
[0021] 前軸低壓蓄能器12、前左出液電磁閥14的a口、前右出液電磁閥15的a口、前軸高壓 閥1的a 口分別與前軸柱塞栗6的p 口管路連接；
[0022] 后軸低壓蓄能器13、后左出液電磁閥16的a口、后右出液電磁閥17的a口、后軸高壓 閥4的a 口分別與后軸柱塞栗7的p 口管路連接。
[0023] 技術(shù)方案中所述前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3、前左進(jìn)液電磁閥8、前右進(jìn)液電磁閥 9、后左進(jìn)液電磁閥10、后右進(jìn)液電磁閥11均為線性常開(kāi)電磁閥，能夠通過(guò)脈沖寬度調(diào)制方 法進(jìn)行控制；前左進(jìn)液電磁閥8、前右進(jìn)液電磁閥9、后左進(jìn)液電磁閥10、后右進(jìn)液電磁閥11 均用于增壓速率控制;前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3用于液壓管路溢流壓力控制，使輪缸壓力 穩(wěn)定在需求制動(dòng)壓力；
[0024] 所述前軸高壓閥1、后軸高壓閥4、前左出液電磁閥14、前右出液電磁閥15、后左出 液電磁閥16、后右出液電磁閥17均為開(kāi)關(guān)常閉電磁閥，能夠通過(guò)高低電平信號(hào)進(jìn)行控制;前 左出液電磁閥14、前右出液電磁閥15、后左出液電磁閥16、后右出液電磁閥17均用于制動(dòng)系 統(tǒng)的減壓控制;前軸高壓閥1用于主動(dòng)增壓過(guò)程中前軸柱塞栗6的p 口制動(dòng)液的供給，后軸高 壓閥4用于主動(dòng)增壓過(guò)程中后軸柱塞栗7的p 口制動(dòng)液的供給。
[0025] -種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制方法，整車首先根據(jù)整車行駛狀態(tài)判斷是否進(jìn)入自適應(yīng) 巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制狀態(tài)；
[0026] 然后在自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制中通過(guò)控制轉(zhuǎn)換閥的占空比進(jìn)行輪缸壓力 的控制，實(shí)現(xiàn)整車目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度的響應(yīng)；
[0027] 在當(dāng)車速為Okm/h，且持續(xù)時(shí)間超過(guò)2s，ESC液壓調(diào)節(jié)單元進(jìn)行初始化減壓控制。
[0028] 技術(shù)方案中所述主動(dòng)制動(dòng)控制具體實(shí)現(xiàn)步驟如下：
[0029] (1)判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制狀態(tài)
[0030] 整車根據(jù)整車狀態(tài)信號(hào)包括整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)、整車制動(dòng)踏板信號(hào)、整車行駛車 速信號(hào)，判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)中，并在自適應(yīng)巡航系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)由制動(dòng)標(biāo)志位 判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制；
[0031] (2)計(jì)算輪缸需求壓力
[0032] 根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度、整車質(zhì)量、車輪滾動(dòng)半徑、輪缸半徑等參數(shù)，將目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度 換算為輪缸需求壓力，公式如下：
[0033]
[0034] 其中:m為整備質(zhì)量(kg)，z為目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，g為重力加速速度(m/S2)，rf為前輪滾 動(dòng)半徑(m)，r r為后輪滾動(dòng)半徑(m)，Df為前輪輪缸直徑(m)，Dr為后輪輪缸直徑(m)，R f為前制 動(dòng)盤(pán)有效作用半徑(m)，Rr為后制動(dòng)盤(pán)有效作用半徑(m)，Kbf為前輪制動(dòng)器制動(dòng)效能因數(shù)，K br 為后輪制動(dòng)器制動(dòng)效能因數(shù)，P為輪缸需求壓力(Pa)。
[0035] (3)查表獲取轉(zhuǎn)換閥占空比
[0036] 輪缸需求壓力與轉(zhuǎn)換閥占空比是--對(duì)應(yīng)的關(guān)系，通過(guò)查閱轉(zhuǎn)換閥占空比-輪缸 靜態(tài)溢流壓力關(guān)系表，獲取取轉(zhuǎn)換閥占空比，具體的轉(zhuǎn)換閥占空比-輪缸靜態(tài)溢流壓力關(guān)系 表通過(guò)前期試驗(yàn)標(biāo)定；
[0037] (4)ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓
[0038] 所述ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓過(guò)程在信號(hào)控制方面，需利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送高壓閥開(kāi)關(guān)信號(hào)、轉(zhuǎn)換閥占空比信號(hào)、柱塞 栗電機(jī)占空比信號(hào)，dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，分別針對(duì)ESC液壓調(diào) 節(jié)單元內(nèi)的高壓閥、轉(zhuǎn)換閥、柱塞栗電機(jī)進(jìn)行電流控制；高壓閥為開(kāi)關(guān)信號(hào)控制;轉(zhuǎn)換閥占 空比信號(hào)根據(jù)轉(zhuǎn)換閥占空比查表獲得;柱塞栗電機(jī)占空比信號(hào)選取為70%。
[0039] (5)判斷車速是否為Okm/h，且持續(xù)時(shí)間超過(guò)2s
[0040] 若是，為避免ESC液壓調(diào)節(jié)單元電磁閥長(zhǎng)時(shí)間工作，導(dǎo)致發(fā)熱燒壞，則ESC液壓調(diào)節(jié) 單元進(jìn)行初始化減壓控制，執(zhí)行步驟(6);若否，則繼續(xù)執(zhí)行主動(dòng)制動(dòng)，執(zhí)行步驟(2);
[0041] (6)控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元初始化減壓。
[0042] 技術(shù)方案中所述的判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制狀態(tài)具體執(zhí) 行步驟如下：
[0043] a.檢測(cè)整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)
[0044] 整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過(guò)整車控制器傳給dSPACE Micro Autobox控制器中；若驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)不為O，駕駛員干預(yù)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)退 出，執(zhí)行步驟d;若驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)為0，執(zhí)行步驟b;
[0045] b.檢測(cè)整車制動(dòng)踏板信號(hào)
[0046] 整車制動(dòng)踏板信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過(guò)整車控制器傳給dSPACE Micro Autobox控制器中；若制動(dòng)踏板信號(hào)不為0,駕駛員干預(yù)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)退 出，執(zhí)行步驟d;若制動(dòng)踏板信號(hào)為0，執(zhí)行步驟c;
[0047] c.檢測(cè)整車行駛車速信號(hào)
[0048] 整車行駛車速信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過(guò)原車ABS控制器傳給dSPACE Micro Autobox控制器中；若整車行駛車速信號(hào)所得整車行駛車速大于等于120km/h，為保證行駛 安全性，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)自動(dòng)退出，執(zhí)行步驟d，由駕駛員操縱整車行駛;若整車行駛車速信 號(hào)所得整車行駛車速小于120km/h，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)正常運(yùn)行，執(zhí)行步驟e;
[0049] d.駕駛員操縱整車行駛
[0050] 駕駛員通過(guò)操縱驅(qū)動(dòng)踏板與制動(dòng)踏板進(jìn)行整車驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)的操縱，自適應(yīng)巡航系 統(tǒng)不參與整車運(yùn)行控制；
[0051 ] e.判斷制動(dòng)標(biāo)志位是否為1
[0052]整車的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制策略會(huì)實(shí)時(shí)提供制動(dòng)標(biāo)志位的大小，用于整車驅(qū)動(dòng)或 制動(dòng)的判斷;判斷制動(dòng)標(biāo)志位是否為1，若否，則整車進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制，執(zhí)行步 驟f;若是，則整車進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制，執(zhí)行步驟g;
[0053] f.自適應(yīng)巡航系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制
[0054] dSPACE Micro Autobox控制器通過(guò)整車CAN總線發(fā)送需求扭矩給整車控制器，整 車控制器通過(guò)整車CAN總線發(fā)送到驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)整車需求扭矩的響 應(yīng)；
[0055] g.自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制
[0056] dSPACE Micro Autobox控制器根據(jù)毫米波雷達(dá)獲取的與前方車輛的的相對(duì)距離， 相對(duì)車速信息，計(jì)算出目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，通過(guò)dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生電流控制ESC液壓 調(diào)節(jié)單元，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的主動(dòng)制動(dòng)控制。
[0057]技術(shù)方案中所述查表獲取轉(zhuǎn)換閥占空比的具體步驟如下：
[0058] a.控制柱塞栗電機(jī)占空比
[0059] 利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送柱塞栗電機(jī) 占空比信號(hào)，dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元的柱 塞栗電機(jī)，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力源控制;柱塞栗電機(jī)占空比影響到主動(dòng)制動(dòng)控制過(guò)程 中的增壓速率，選取柱塞栗電機(jī)占空比為70%，能夠滿足主動(dòng)制動(dòng)控制過(guò)程中對(duì)增壓速率 的需求；
[0060] b.控制轉(zhuǎn)換閥占空比
[0061 ] 利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送轉(zhuǎn)換閥占空 比，dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元的前軸轉(zhuǎn)換閥 2、后軸轉(zhuǎn)換閥3，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的電磁閥溢流特性控制；
[0062] c ·獲取輪缸靜態(tài)溢流壓力
[0063]壓力傳感器將輪缸壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)，電壓信號(hào)經(jīng)過(guò)補(bǔ)償、放大和濾波，經(jīng) 由dSPACE Micro Autobox控制器得到輪缸的靜態(tài)溢流壓力，并將輪缸的靜態(tài)溢流壓力進(jìn)行 記錄；
[0064] d.增大轉(zhuǎn)換閥占空比
[0065]前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3的轉(zhuǎn)換閥占空比的初始值選取為10%，以5%作為步長(zhǎng) 進(jìn)行增加，直至轉(zhuǎn)換閥占空比達(dá)到90%;
[0066] e.判斷轉(zhuǎn)換閥占空比是否達(dá)到90%
[0067]如果否，則轉(zhuǎn)至步驟b進(jìn)行新一輪的前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3的轉(zhuǎn)換閥占空比控 制下輪缸靜態(tài)溢流壓力的獲取;如果是，則結(jié)束前期輪缸靜態(tài)溢流壓力的標(biāo)定工作；
[0068] f.統(tǒng)計(jì)記錄轉(zhuǎn)換閥占空比與輪缸靜態(tài)溢流壓力 [0069]獲取轉(zhuǎn)換閥占空比與輪缸靜態(tài)溢流壓力的關(guān)系表。
[0070] 技術(shù)方案中ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓過(guò)程中，制動(dòng)主缸26的A口和B口同時(shí) 給
[0071 ] ESC液壓調(diào)節(jié)單元提供制動(dòng)液；
[0072]進(jìn)入ESC液壓調(diào)節(jié)單元中的制動(dòng)液分別流入前軸和后軸；
[0073] 針對(duì)流入前軸的制動(dòng)液，由ESC液壓調(diào)節(jié)單元中的柱塞栗電機(jī)5帶動(dòng)前軸柱塞栗6 工作，由制動(dòng)主缸26的A口流入，經(jīng)前軸高壓閥1進(jìn)入前軸柱塞栗6的p口，前軸柱塞栗6為流 入的制動(dòng)液增壓，由前軸柱塞栗6的a口流出高壓制動(dòng)液;高壓制動(dòng)液同時(shí)流至三個(gè)方向，第 一個(gè)方向流入前左進(jìn)液電磁閥8中，用于控制前左輪22的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)前左輪22的增壓； 第二個(gè)方向流入前右進(jìn)液電磁閥9中，用于控制前右輪23的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)前右輪23的增 壓;第三個(gè)方向?qū)⒘魅肭拜S轉(zhuǎn)換閥2中，前軸轉(zhuǎn)換閥2具有穩(wěn)定溢流壓力的作用，當(dāng)高壓制動(dòng) 液壓力高于溢流壓力時(shí)，液體經(jīng)制動(dòng)主缸26的A口流入至制動(dòng)主缸26中，實(shí)現(xiàn)高壓制動(dòng)液壓 力的穩(wěn)壓控制；
[0074] 針對(duì)流入后軸的制動(dòng)液，由ESC液壓調(diào)節(jié)單元中的柱塞栗電機(jī)5帶動(dòng)后軸柱塞栗7 工作，由制動(dòng)主缸26的B 口流入，經(jīng)后軸高壓閥4進(jìn)入后軸柱塞栗7的p 口，后軸柱塞栗7為流 入的制動(dòng)液增壓，由后軸柱塞栗7的a口流出高壓制動(dòng)液;高壓制動(dòng)液同時(shí)流至三個(gè)方向，第 一個(gè)方向流入后左進(jìn)液電磁閥10中，用于控制后左輪24的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)后左輪24的增壓； 第二個(gè)方向流入后右進(jìn)液電磁閥11中，用于控制后右輪25的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)后右輪25的增 壓;第三個(gè)方向?qū)⒘魅牒筝S轉(zhuǎn)換閥3中，后軸轉(zhuǎn)換閥3具有穩(wěn)定溢流壓力的作用，當(dāng)高壓制動(dòng) 液壓力高于溢流壓力時(shí)，液體經(jīng)制動(dòng)主缸26的B口流入至制動(dòng)主缸26中，實(shí)現(xiàn)高壓制動(dòng)液壓 力的穩(wěn)壓控制；
[0075] 技術(shù)方案中所述具體初始化減壓過(guò)程為：前左輪22、前右輪23、后左輪24、后右輪 25同時(shí)進(jìn)行減壓控制；
[0076]位于前左輪22中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由前左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y32流入前軸轉(zhuǎn)換閥2，最終到 達(dá)制動(dòng)主缸26的A口，實(shí)現(xiàn)前左輪22的減壓控制；
[0077]位于前右輪23中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由前右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y33流入前軸轉(zhuǎn)換閥2，最終到 達(dá)制動(dòng)主缸26的A口，實(shí)現(xiàn)前右輪23的減壓控制；
[0078]位于后左輪24中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由后左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y34流入后軸轉(zhuǎn)換閥3，最終到 達(dá)制動(dòng)主缸26的B 口，實(shí)現(xiàn)后左輪24的減壓控制；
[0079]位于后右輪25中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由后右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y35流入后軸轉(zhuǎn)換閥3,最終到 達(dá)制動(dòng)主缸26的B 口，實(shí)現(xiàn)后右輪25的減壓控制。
[0080]與現(xiàn)有技術(shù)相比本發(fā)明的有益效果是：
[0081 ] 1.本發(fā)明所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，用于解決安裝有ABS的純電動(dòng)汽車無(wú)法實(shí)現(xiàn)自 適應(yīng)巡航系統(tǒng)功能，通過(guò)安裝毫米波雷達(dá)、ESC液壓調(diào)節(jié)單元，對(duì)整車進(jìn)行較小的變動(dòng)，進(jìn)行 快速控制原型開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)了純電動(dòng)汽車的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的功能與前期技術(shù)開(kāi)發(fā)。
[0082] 2.本發(fā)明所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，為保證整車改造后運(yùn)行狀態(tài)穩(wěn)定，將原車的ABS 控制器進(jìn)行了保留，從而使得整車總線信號(hào)傳輸正常，避免了出現(xiàn)由于整車改動(dòng)而引起的 整車總線信號(hào)故障錯(cuò)誤。
[0083] 3.本發(fā)明所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的主動(dòng)制動(dòng)控制方法中，提出了轉(zhuǎn)換閥占空比_ 輪缸靜態(tài)溢流壓力關(guān)系表的前期試驗(yàn)標(biāo)定流程方法，為制動(dòng)壓力精確控制提供了試驗(yàn)依 據(jù)。
[0084] 4.本發(fā)明所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的主動(dòng)制動(dòng)控制方法，提出了根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度 換算為輪缸需求壓力，由柱塞栗電機(jī)驅(qū)動(dòng)柱塞栗主動(dòng)建立輪缸需求壓力，輪缸壓力精確可 調(diào)，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度實(shí)時(shí)變化的需求。
【附圖說(shuō)明】
[0085] 下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明：
[0086]圖1為本發(fā)明所述的一種基于具備傳統(tǒng)ABS純電動(dòng)汽車的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)構(gòu)型圖； [0087]圖2為本發(fā)明所述的ESC液壓調(diào)節(jié)單元系統(tǒng)構(gòu)型圖；
[0088]圖3為本發(fā)明所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)增壓過(guò)程中ESC液壓調(diào)節(jié)單元液流 圖；
[0089] 圖4為本發(fā)明所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)初始化減壓過(guò)程中ESC液壓調(diào)節(jié)單 元液流圖；
[0090] 圖5為本發(fā)明所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制流程圖；
[0091] 圖6為本發(fā)明所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制的進(jìn)入退出機(jī)制流程圖；
[0092] 圖7為本發(fā)明所述的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制的前期試驗(yàn)標(biāo)定流程圖。
[0093] 圖中：1.前軸高壓閥；2 .前軸轉(zhuǎn)換閥；3 .后軸轉(zhuǎn)換閥；4.后軸高壓閥；5 .柱塞栗電 機(jī);6.前軸柱塞栗；7.后軸柱塞栗;8.前左進(jìn)液電磁閥；9.前右進(jìn)液電磁閥；10.后左進(jìn)液電 磁閥；11.后右進(jìn)液電磁閥；12.前軸低壓蓄能器；13.后軸低壓蓄能器；14.前左出液電磁閥； 15.前右出液電磁閥；16.后左出液電磁閥；17 .后右出液電磁閥；18.前左輪缸壓力傳感器； 19 ·前右輪缸壓力傳感器;20 ·后左輪缸壓力傳感器;21 ·后右輪缸壓力傳感器;22 ·前左輪； 23.前右輪；24.后左輪;25.后右輪；26.制動(dòng)主缸；27.儲(chǔ)液罐；28.真空助力器；29.制動(dòng)踏 板;30.前軸單向閥；31.后軸單向閥；32.前左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y；33.前右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y；34.后左進(jìn) 液?jiǎn)蜗蜷y；35.后右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y。
【具體實(shí)施方式】
[0094] 下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)的描述：
[0095]參閱圖1，為本發(fā)明提供的一種基于具備傳統(tǒng)ABS(制動(dòng)防抱死系統(tǒng))純電動(dòng)汽車的 自適應(yīng)巡航系統(tǒng)構(gòu)型圖，是在原車現(xiàn)有部件的基礎(chǔ)上進(jìn)行的整車自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的部件包括整車控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電池管理系統(tǒng)、電池 組、原車ABS控制器、4個(gè)輪速傳感器、毫米波雷達(dá)、ESC(車身電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng))液壓調(diào)節(jié) 單元、4個(gè)輪缸壓力傳感器、dSPACE Micro Autobox控制器（dSPACE公司的快速原型控制 器）、dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器(dSPACE公司的快速原型驅(qū)動(dòng)器）。
[0096]針對(duì)原車現(xiàn)有部件，未進(jìn)行變動(dòng)的部件包括整車控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器、驅(qū)動(dòng)電 機(jī)、電池管理系統(tǒng)、電池組、輪速傳感器。所述整車控制器是原車控制的核心部件，用于控制 下層整車其他部件控制器的動(dòng)作。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器集控制與驅(qū)動(dòng)于一體，接收來(lái)自整 車控制器的信號(hào)，由驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器內(nèi)部的逆變器將直流電轉(zhuǎn)變?yōu)槿嘟涣麟娸敵?。所?電池管理系統(tǒng)通過(guò)信號(hào)線與整車其他部件控制器進(jìn)行交互，輸出電池工作狀態(tài)，并實(shí)現(xiàn)對(duì) 電池的充放電控制、在線診斷、熱管理等功能。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于實(shí)現(xiàn)整車的前進(jìn)或者倒 車。所述電池組為整車的驅(qū)動(dòng)行駛提供動(dòng)力來(lái)源。所述輪速傳感器采用霍爾式輪速傳感器， 利用霍爾效應(yīng)原理獲取整車輪速，傳送到ABS控制器中。本發(fā)明將不對(duì)上述部件的型號(hào)、部 件布置位置、部件之間的連接關(guān)系進(jìn)行任何變動(dòng)，均保留原車的設(shè)計(jì)。
[0097]針對(duì)原車現(xiàn)有部件，進(jìn)行變動(dòng)的部件為ABS部件。所述原車ABS控制器是將原車的 ABS部件進(jìn)行拆解，僅保留ABS控制器部分，而將ABS部件執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括電磁閥、柱塞栗和柱 塞栗電機(jī)整體去除。由于原車ABS控制器的保留，輪速傳感器獲取信號(hào)可傳輸?shù)皆嘇BS控 制器中，從而不影響整車行駛車速的估算獲取，ABS控制器依然通過(guò)CAN(控制器局域網(wǎng)絡(luò)） 總線與整車其它部件控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。
[0098] 針對(duì)新增部件，毫米波雷達(dá)選用的是德?tīng)柛SR(electronically scanning radar)毫米波雷達(dá)，為長(zhǎng)距離，頻率為76GHz，距離為1~175m，速度為-100~+25m/s，需要輸 入電壓為直流12V，用于監(jiān)測(cè)整車前方的道路狀況。輪缸壓力傳感器采用BOSCH公司生產(chǎn)的 型號(hào)為303的主動(dòng)式壓力傳感器，共有三根線束，其中兩根為供電線，需要輸入5V的供電電 壓，另外一根為信號(hào)線，輸出壓力值為〇~5伏的模擬信號(hào)，用于檢測(cè)輪缸壓力的大小。ESC液 壓調(diào)節(jié)單元采用BOSCH公司的ESC產(chǎn)品，版本號(hào)為8.0,共由一個(gè)柱塞栗電機(jī)、兩個(gè)柱塞栗、兩 個(gè)低壓蓄能器、六個(gè)單向閥、十二個(gè)電磁閥組成，用于調(diào)節(jié)輪缸壓力，并可實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)功 能。dSPACE Micro Autobox控制器采用1505/1507系列，需要12V供電電壓，內(nèi)嵌自適應(yīng)巡航 系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)算法與主動(dòng)制動(dòng)算法，用于運(yùn)行自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的控制策略。dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器需要12V供電電壓，根據(jù)輸入的控制信號(hào)產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電流，用于進(jìn)行ESC液壓 調(diào)節(jié)單元的電磁閥與柱塞栗電機(jī)控制。
[0099] 對(duì)于原車變動(dòng)部件和新增部件的安裝位置與連接關(guān)系：
[0100]原車ABS控制器放置在前發(fā)動(dòng)機(jī)艙中，并利用扎帶固定在前發(fā)動(dòng)機(jī)艙合適的空閑 位置處，需確保安裝位置不影響整車部件的運(yùn)行即可，ABS控制器通過(guò)原車ABS的信號(hào)線束 與整車其它部件控制器進(jìn)行信息交互。毫米波雷達(dá)可通過(guò)自制支架將其固定安裝在整車前 部保險(xiǎn)杠中部，確保毫米波雷達(dá)前部無(wú)其他整車部件遮擋，且可以檢測(cè)整車正前方路況。 ESC液壓調(diào)節(jié)單元自帶安裝螺栓與原車ABS上的螺栓結(jié)構(gòu)尺寸相同，可直接安裝在原車ABS 位置上，在管路連接時(shí)由經(jīng)過(guò)原車制動(dòng)主缸輸出的兩條液壓管路作為ESC液壓調(diào)節(jié)單元的 輸入，并通過(guò)ESC液壓調(diào)節(jié)單元輸出四條液壓管路，控制輪缸壓力。輪缸壓力傳感器安裝在 制動(dòng)輪缸前的制動(dòng)管路上，前后輪共四個(gè)，分別為前左輪缸壓力傳感器、前右輪缸壓力傳感 器、后左輪缸壓力傳感器、后右輪缸壓力傳感器。dSPACE Micro Autobox控制器利用信號(hào)線 與所述的毫米波雷達(dá)、輪缸壓力傳感器、整車CAN總線分別相連，dSPACE Micro Autobox控 制器輸出端利用具有4個(gè)針腳的LEMO connectors(雷莫連接器)與dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng) 器相連;dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器輸出端利用線束與ESC液壓調(diào)節(jié)單元的38針插接口相連。 所述dSPACE Micro Autobox控制器和dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器放置在車廂內(nèi)副駕駛處。
[0101] 為進(jìn)一步說(shuō)明所述ESC液壓調(diào)節(jié)單元的系統(tǒng)構(gòu)型以及管路連接關(guān)系，并指出自適 應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)增壓和主動(dòng)制動(dòng)初始化減壓過(guò)程中ESC液壓調(diào)節(jié)單元的工作狀態(tài)，可 參閱圖2、圖3、圖4。
[0102] 參閱圖2,虛線框內(nèi)為ESC液壓調(diào)節(jié)單元系統(tǒng)構(gòu)型圖。所述ESC液壓調(diào)節(jié)單元包括前 軸高壓閥1、前軸轉(zhuǎn)換閥2、前軸單向閥30、后軸轉(zhuǎn)換閥3、后軸單向閥31、后軸高壓閥4、前左 進(jìn)液電磁閥8、前左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y32、前右進(jìn)液電磁閥9、前右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y33、后左進(jìn)液電磁閥 10、后左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y34、后右進(jìn)液電磁閥11、后右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y35、前左出液電磁閥14、前右出 液電磁閥15、后左出液電磁閥16、后右出液電磁閥17、柱塞栗電機(jī)5，前軸柱塞栗6、后軸柱塞 栗7、前軸低壓蓄能器12、后軸低壓蓄能器13。其外連接部件包括制動(dòng)踏板29、真空助力器 28、儲(chǔ)液罐27、制動(dòng)主缸26、前左輪缸壓力傳感器18、前右輪缸壓力傳感器19、后左輪缸壓力 傳感器20、后右輪缸壓力傳感器21、前左輪22、前右輪23、后左輪24、后右輪25。
[0103]前軸高壓閥1的p 口、前軸轉(zhuǎn)換閥2的a口、前軸單向閥30的p 口分別與制動(dòng)主缸26的 A口管路連接;后軸高壓閥4的p 口、后軸轉(zhuǎn)換閥3的a 口、后軸單向閥31的p 口分別與制動(dòng)主缸 26的B 口管路連接。
[0104] 前軸高壓閥1的a 口與前軸柱塞栗6的p 口管路連接，后軸高壓閥4的a 口與后軸柱塞 栗7的p 口管路連接。
[0105] 前軸轉(zhuǎn)換閥2的P 口、前軸單向閥30的a 口、前左進(jìn)液電磁閥8的P 口、前左進(jìn)液?jiǎn)蜗?閥32的a口、前右進(jìn)液電磁閥9的p口、前右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y33的a口分別與前軸柱塞栗6的a口管 路連接；
[0106] 后軸轉(zhuǎn)換閥3的p 口、后軸單向閥31的a 口、后左進(jìn)液電磁閥10的p 口、后左進(jìn)液?jiǎn)蜗?閥34的a口、后右進(jìn)液電磁閥11的p口、后右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y35的a口分別與后軸柱塞栗7的a口管 路連接。
[0107] 前左進(jìn)液電磁閥8的a口、前左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y32的p口、前左出液電磁閥14的p口、前左 輪缸壓力傳感器18分別與前左輪22管路連接；
[0108] 前右進(jìn)液電磁閥9的a口、前右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y33的P口、前右出液電磁閥15的P口、前右 輪缸壓力傳感器19分別與前右輪23管路相連；
[0109] 后左進(jìn)液電磁閥10的a 口、后左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y34的P 口、后左出液電磁閥16的P 口、后 左輪缸壓力傳感器20分別與后左輪24管路連接。
[0110] 后右進(jìn)液電磁閥11的a 口、后右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y3 5的p 口、后右出液電磁閥17的p 口、后 右輪缸壓力傳感器21分別與后右輪25管路連接。
[0111] 前軸低壓蓄能器12、前左出液電磁閥14的a口、前右出液電磁閥15的a口、前軸高壓 閥1的a 口分別與前軸柱塞栗6的p 口管路連接。
[0112] 后軸低壓蓄能器13、后左出液電磁閥16的a口、后右出液電磁閥17的a口、后軸高壓 閥4的a 口分別與后軸柱塞栗7的p 口管路連接。
[0113] 所述前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3、前左進(jìn)液電磁閥8、前右進(jìn)液電磁閥9、后左進(jìn)液 電磁閥IO、后右進(jìn)液電磁閥11均為線性常開(kāi)電磁閥，可通過(guò)脈沖寬度調(diào)制方法進(jìn)行控制。其 中前左進(jìn)液電磁閥8、前右進(jìn)液電磁閥9、后左進(jìn)液電磁閥10、后右進(jìn)液電磁閥11用于增壓速 率控制。前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3用于液壓管路溢流壓力控制，使輪缸壓力穩(wěn)定在需求制 動(dòng)壓力。
[0114] 所述前軸高壓閥1、后軸高壓閥4、前左出液電磁閥14、前右出液電磁閥15、后左出 液電磁閥16、后右出液電磁閥17均為開(kāi)關(guān)常閉電磁閥，可通過(guò)高低電平信號(hào)進(jìn)行控制。其中 前左出液電磁閥14、前右出液電磁閥15、后左出液電磁閥16、后右出液電磁閥17可用于制動(dòng) 系統(tǒng)的減壓控制;前軸高壓閥1用于主動(dòng)增壓過(guò)程中前軸柱塞栗6的p 口制動(dòng)液的供給，后軸 高壓閥4用于主動(dòng)增壓過(guò)程中后軸柱塞栗7的p 口制動(dòng)液的供給。
[0115] 在進(jìn)行自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)增壓和主動(dòng)制動(dòng)初始化減壓過(guò)程中，都需要ESC 液壓調(diào)節(jié)單元中電磁閥、柱塞栗、柱塞栗電機(jī)的協(xié)調(diào)配合，【具體實(shí)施方式】可參閱圖3、圖4。
[0116] 參閱圖3,為自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)增壓過(guò)程中ESC液壓調(diào)節(jié)單元液流圖。增壓 過(guò)程中通過(guò)ESC液壓調(diào)節(jié)單元的前軸高壓閥1、后軸高壓閥4、前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3、前 軸柱塞栗6、后軸柱塞栗7、柱塞栗電機(jī)5、前左進(jìn)液電磁閥8、前右進(jìn)液電磁閥9、后左進(jìn)液電 磁閥10、后右進(jìn)液電磁閥11配合完成。制動(dòng)主缸26的A口和B 口同時(shí)給ESC液壓調(diào)節(jié)單元提供 制動(dòng)液，分別用于控制前軸和后軸的制動(dòng)力。具體工作過(guò)程為:針對(duì)于前軸，由柱塞栗電機(jī)5 帶動(dòng)前軸柱塞栗6工作，來(lái)自制動(dòng)主缸26的A 口制動(dòng)液，經(jīng)前軸高壓閥1進(jìn)入前軸柱塞栗6的p 口，前軸柱塞栗6為流入的制動(dòng)液增壓，由前軸柱塞栗6的a 口流出高壓制動(dòng)液。高壓制動(dòng)液 同時(shí)流至三個(gè)方向，第一個(gè)方向流入前左進(jìn)液電磁閥8中，用于控制前左輪22的輪缸壓力， 實(shí)現(xiàn)前左輪22的增壓，第二個(gè)方向流入前右進(jìn)液電磁閥9中，用于控制前右輪23的輪缸壓 力，實(shí)現(xiàn)前右輪23的增壓，第三個(gè)方向?qū)⒘魅肭拜S轉(zhuǎn)換閥2中，前軸轉(zhuǎn)換閥2具有穩(wěn)定溢流壓 力的作用，當(dāng)高壓制動(dòng)液壓力高于溢流壓力時(shí)，液體經(jīng)轉(zhuǎn)換閥2、制動(dòng)主缸26的A口流入至制 動(dòng)主缸26中，實(shí)現(xiàn)高壓制動(dòng)液壓力的穩(wěn)壓控制;針對(duì)于后軸，由柱塞栗電機(jī)5帶動(dòng)后軸柱塞 栗7工作，來(lái)自制動(dòng)主缸26的B口制動(dòng)液，經(jīng)后軸高壓閥4進(jìn)入后軸柱塞栗7的p口，后軸柱塞 栗7為流入的制動(dòng)液增壓，由后軸柱塞栗7的a 口流出高壓制動(dòng)液。高壓制動(dòng)液同時(shí)流至三個(gè) 方向，第一個(gè)方向流入后左進(jìn)液電磁閥I〇中，用于控制后左輪24的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)后左輪24 的增壓，第二個(gè)方向流入后右進(jìn)液電磁閥11中，用于控制后右輪25的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)后右輪 25的增壓，第三個(gè)方向?qū)⒘魅牒筝S轉(zhuǎn)換閥3中，后軸轉(zhuǎn)換閥3具有穩(wěn)定溢流壓力的作用，當(dāng)高 壓制動(dòng)液壓力高于溢流壓力時(shí)，液體經(jīng)轉(zhuǎn)換閥3、制動(dòng)主缸26的B口流入至制動(dòng)主缸26中，實(shí) 現(xiàn)高壓制動(dòng)液壓力的穩(wěn)壓控制。
[0117] 參閱圖4,為自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)初始化減壓過(guò)程中ESC液壓調(diào)節(jié)單元液流 圖。減壓過(guò)程中ESC液壓調(diào)節(jié)單元的電磁閥處于原始狀態(tài)，即前軸高壓閥1、后軸高壓閥4處 于關(guān)閉狀態(tài);前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3處于開(kāi)啟狀態(tài);前左進(jìn)液電磁閥8、前右進(jìn)液電磁閥 9、后左進(jìn)液電磁閥10、后右進(jìn)液電磁閥11處于開(kāi)啟狀態(tài);前左出液電磁閥14、前右出液電磁 閥15、后左出液電磁閥16、后右出液電磁閥17處于關(guān)閉狀態(tài)，同時(shí)柱塞栗電機(jī)5不工作。前左 輪22、前右輪23、后左輪24、后右輪25同時(shí)進(jìn)行減壓控制，其中位于前左輪22中的高壓制動(dòng) 液經(jīng)由前左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y32流入前軸轉(zhuǎn)換閥2，最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的A口，實(shí)現(xiàn)前左輪22的 減壓控制;位于前右輪23中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由前右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y33流入前軸轉(zhuǎn)換閥2，最終到 達(dá)制動(dòng)主缸26的A口，實(shí)現(xiàn)前右輪23的減壓控制;位于后左輪24中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由后左進(jìn) 液?jiǎn)蜗蜷y34流入后軸轉(zhuǎn)換閥3，最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的B口，實(shí)現(xiàn)后左輪24的減壓控制;位于 后右輪25中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由后右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y35流入后軸轉(zhuǎn)換閥3,最終到達(dá)制動(dòng)主缸26 的B 口，實(shí)現(xiàn)后右輪25的減壓控制。
[0118] 基于上述針對(duì)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的硬件改動(dòng)，本發(fā)明提出了一種基于自適應(yīng)巡航系 統(tǒng)的主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)控制方法。具體的，整車首先根據(jù)整車行駛狀態(tài)判斷是否進(jìn)入自適應(yīng)巡 航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制狀態(tài)，然后在自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制中通過(guò)控制轉(zhuǎn)換閥占空比 進(jìn)行輪缸壓力的控制，實(shí)現(xiàn)整車目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度的響應(yīng)。在當(dāng)車速為〇km/h，且持續(xù)時(shí)間超過(guò) 2s，為避免電磁閥與柱塞栗電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間工作，導(dǎo)致ESC液壓調(diào)節(jié)單元部件壽命降低甚至燒 壞，ESC液壓調(diào)節(jié)單元進(jìn)行初始化減壓控制。
[0119] 參閱圖5,為本發(fā)明的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)中的主動(dòng)制動(dòng)控制流程圖。具體的主動(dòng)制動(dòng) 控制實(shí)現(xiàn)步驟如下：
[0120] (1)判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制狀態(tài)
[0121] 參閱圖6,整車需要根據(jù)整車狀態(tài)信號(hào)包括整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)、整車制動(dòng)踏板信 號(hào)、整車行駛車速信號(hào)，判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)中，并在自適應(yīng)巡航系統(tǒng)運(yùn)行時(shí) 由制動(dòng)標(biāo)志位判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制，具體執(zhí)行步驟如下：
[0122] a.檢測(cè)整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)
[0123] 整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過(guò)整車控制器傳給dSPACE Micro Autobox控制器中。若驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)不為0，駕駛員干預(yù)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)退 出，執(zhí)行步驟d;若驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)為0，執(zhí)行步驟b。
[0124] b.檢測(cè)整車制動(dòng)踏板信號(hào)
[0125] 整車制動(dòng)踏板信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過(guò)整車控制器傳給dSPACE Micro Autobox控制器中。若制動(dòng)踏板信號(hào)不為0,駕駛員干預(yù)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)退 出，執(zhí)行步驟d;若制動(dòng)踏板信號(hào)為0，執(zhí)行步驟c。
[0126] c.檢測(cè)整車行駛車速信號(hào)
[0127] 整車行駛車速信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過(guò)原車ABS控制器傳給dSPACE Micro Autobox控制器中。若整車行駛車速信號(hào)所得整車行駛車速大于等于120km/h，為保證行駛 安全性，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)自動(dòng)退出，執(zhí)行步驟d，由駕駛員操縱整車行駛;若整車行駛車速信 號(hào)所得整車行駛車速小于120km/h，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)正常運(yùn)行，執(zhí)行步驟e。
[0128] d.駕駛員操縱整車行駛
[0129] 駕駛員通過(guò)操縱驅(qū)動(dòng)踏板與制動(dòng)踏板進(jìn)行整車驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)的操縱，自適應(yīng)巡航系 統(tǒng)不參與整車運(yùn)行控制。
[0130] e.判斷制動(dòng)標(biāo)志位是否為1
[0131] 整車的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制策略會(huì)實(shí)時(shí)提供制動(dòng)標(biāo)志位的大小，用于整車驅(qū)動(dòng)或 制動(dòng)的判斷。判斷制動(dòng)標(biāo)志位是否為1，若否，則整車進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制，執(zhí)行步 驟f;若是，則整車進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制，執(zhí)行步驟g。
[0132] f.自適應(yīng)巡航系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制
[0133] dSPACE Micro Autobox控制器通過(guò)整車CAN總線發(fā)送需求扭矩給整車控制器，整 車控制器通過(guò)整車CAN總線發(fā)送到驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)整車需求扭矩的響 應(yīng)。
[0134] g.自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制
[0135] dSPACE Micro Autobox控制器根據(jù)毫米波雷達(dá)獲取的與前方車輛的的相對(duì)距離， 相對(duì)車速信息，計(jì)算出目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，通過(guò)dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生電流控制ESC液壓 調(diào)節(jié)單元，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的主動(dòng)制動(dòng)控制。
[0136] (2)計(jì)算輪缸需求壓力
[0137] 根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度、整車質(zhì)量、車輪滾動(dòng)半徑、輪缸半徑等參數(shù)，將目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度 換算為輪缸需求壓力。具體參考公式如下：
[0138]
[0139] 其中:m為整備質(zhì)量(kg)，z為目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，g為重力加速速度(m/S2)，rf為前輪滾 動(dòng)半徑(m)，r r為后輪滾動(dòng)半徑(m)，Df為前輪輪缸直徑(m)，Dr為后輪輪缸直徑(m)，R f為前制 動(dòng)盤(pán)有效作用半徑(m)，Rr為后制動(dòng)盤(pán)有效作用半徑(m)，Kbf為前輪制動(dòng)器制動(dòng)效能因數(shù)，K br 為后輪制動(dòng)器制動(dòng)效能因數(shù)，P為輪缸需求壓力(Pa)。
[0140] (3)查表獲取轉(zhuǎn)換閥占空比
[0141]輪缸需求壓力與轉(zhuǎn)換閥占空比是一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系，因而可通過(guò)查閱轉(zhuǎn)換閥占空 比-輪缸靜態(tài)溢流壓力關(guān)系表，獲取取轉(zhuǎn)換閥占空比。具體的轉(zhuǎn)換閥占空比-輪缸靜態(tài)溢流 壓力關(guān)系表通過(guò)前期試驗(yàn)標(biāo)定，具體步驟可參閱圖7。
[0142] a.控制柱塞栗電機(jī)占空比
[0143] 利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送柱塞栗電機(jī) 占空比信號(hào)，dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元的柱 塞栗電機(jī)，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力源控制。柱塞栗電機(jī)占空比影響到主動(dòng)制動(dòng)控制過(guò)程 中的增壓速率，選取柱塞栗電機(jī)占空比為70%，可滿足主動(dòng)制動(dòng)控制過(guò)程中對(duì)增壓速率的 需求。
[0144] b.控制轉(zhuǎn)換閥占空比
[0145] 利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送轉(zhuǎn)換閥占空 比，dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元的前軸轉(zhuǎn)換閥 2、后軸轉(zhuǎn)換閥3，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的電磁閥溢流特性控制。
[0146] c.獲取輪缸靜態(tài)溢流壓力
[0147] 壓力傳感器將輪缸壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)，電壓信號(hào)經(jīng)過(guò)補(bǔ)償、放大和濾波，經(jīng) 由dSPACE Micro Autobox控制器得到輪缸的靜態(tài)溢流壓力，并將輪缸的靜態(tài)溢流壓力進(jìn)行 記錄。
[0148] d.增大轉(zhuǎn)換閥占空比
[0149] 前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3的轉(zhuǎn)換閥占空比的初始值選取為10%，以5%作為步長(zhǎng) 進(jìn)行增加，直至轉(zhuǎn)換閥占空比達(dá)到90%。
[0150] e.判斷轉(zhuǎn)換閥占空比是否達(dá)到90%
[0151]如果否，則轉(zhuǎn)至步驟b進(jìn)行新一輪的前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3的轉(zhuǎn)換閥占空比控 制下輪缸靜態(tài)溢流壓力的獲取;如果是，則結(jié)束輪缸靜態(tài)溢流壓力的標(biāo)定工作。
[0?52] f.統(tǒng)計(jì)記錄轉(zhuǎn)換閥占空比與輪缸靜態(tài)溢流壓力
[0153] 根據(jù)上述實(shí)驗(yàn)的結(jié)果，獲取轉(zhuǎn)換閥占空比與輪缸靜態(tài)溢流壓力的關(guān)系表。
[0154] (4)ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓
[0155] 所述ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓過(guò)程在信號(hào)控制方面，需利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送高壓閥開(kāi)關(guān)信號(hào)、轉(zhuǎn)換閥占空比信號(hào)、柱塞 栗電機(jī)占空比信號(hào)，dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，分別針對(duì)ESC液壓調(diào) 節(jié)單元內(nèi)的高壓閥、轉(zhuǎn)換閥、柱塞栗電機(jī)進(jìn)行電流控制。其中高壓閥為開(kāi)關(guān)信號(hào)控制;轉(zhuǎn)換 閥占空比信號(hào)根據(jù)轉(zhuǎn)換閥占空比-輪缸靜態(tài)溢流壓力關(guān)系表查表獲得;柱塞栗電機(jī)占空比 信號(hào)選取為70%。
[0156] 在響應(yīng)ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓過(guò)程的信號(hào)控制后，ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng) 制動(dòng)增壓過(guò)程中制動(dòng)液流向可參閱圖3，其中制動(dòng)主缸26的A口和B口同時(shí)給ESC液壓調(diào)節(jié)單 元提供制動(dòng)液。
[0157] 進(jìn)入ESC液壓調(diào)節(jié)單元中的制動(dòng)液分別流入前軸和后軸。
[0158] 針對(duì)流入前軸的制動(dòng)液，由ESC液壓調(diào)節(jié)單元中的柱塞栗電機(jī)5帶動(dòng)前軸柱塞栗6 工作，由制動(dòng)主缸26的A口流入，經(jīng)前軸高壓閥1進(jìn)入前軸柱塞栗6的p口，前軸柱塞栗6為流 入的制動(dòng)液增壓，由前軸柱塞栗6的a 口流出高壓制動(dòng)液。高壓制動(dòng)液同時(shí)流至三個(gè)方向，第 一個(gè)方向流入前左進(jìn)液電磁閥8中，用于控制前左輪22的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)前左輪22的增壓， 第二個(gè)方向流入前右進(jìn)液電磁閥9中，用于控制前右輪23的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)前右輪23的增 壓，第三個(gè)方向?qū)⒘魅肭拜S轉(zhuǎn)換閥2中，前軸轉(zhuǎn)換閥2具有穩(wěn)定溢流壓力的作用，當(dāng)高壓制動(dòng) 液壓力高于溢流壓力時(shí)，液體經(jīng)制動(dòng)主缸26的A口流入至制動(dòng)主缸26中，實(shí)現(xiàn)高壓制動(dòng)液壓 力的穩(wěn)壓控制；
[0159] 針對(duì)流入后軸的制動(dòng)液，由柱塞栗電機(jī)5帶動(dòng)后軸柱塞栗7工作，由制動(dòng)主缸26的B 口流入，經(jīng)后軸高壓閥4進(jìn)入后軸柱塞栗7的p口，后軸柱塞栗7為流入的制動(dòng)液增壓，由后軸 柱塞栗7的a口流出高壓制動(dòng)液。高壓制動(dòng)液同時(shí)流至三個(gè)方向，第一個(gè)方向流入后左進(jìn)液 電磁閥10中，用于控制后左輪24的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)后左輪24的增壓，第二個(gè)方向流入后右進(jìn) 液電磁閥11中，用于控制后右輪25的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)后右輪25的增壓，第三個(gè)方向?qū)⒘魅牒?軸轉(zhuǎn)換閥3中，后軸轉(zhuǎn)換閥3具有穩(wěn)定溢流壓力的作用，當(dāng)高壓制動(dòng)液壓力高于溢流壓力時(shí)， 液體經(jīng)制動(dòng)主缸26的B 口流入至制動(dòng)主缸26中，實(shí)現(xiàn)高壓制動(dòng)液壓力的穩(wěn)壓控制。
[0160]通過(guò)ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓的控制，最終實(shí)現(xiàn)整車的目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度。
[0161] (5)判斷車速是否為Okm/h，且持續(xù)時(shí)間超過(guò)2s
[0162] 若是，為避免ESC液壓調(diào)節(jié)單元電磁閥長(zhǎng)時(shí)間工作，導(dǎo)致發(fā)熱燒壞，則ESC液壓調(diào)節(jié) 單元進(jìn)行初始化減壓控制，執(zhí)行步驟(6);若否，則繼續(xù)執(zhí)行主動(dòng)制動(dòng)，執(zhí)行步驟(2)。
[0163] (6)控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元初始化減壓
[0164] 具體初始化減壓過(guò)程可參閱圖4的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)過(guò)程的初始化減壓過(guò) 程。前左輪22、前右輪23、后左輪24、后右輪25同時(shí)進(jìn)行減壓控制，其中位于前左輪22中的高 壓制動(dòng)液經(jīng)由前左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y32流入前軸轉(zhuǎn)換閥2,最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的A口，實(shí)現(xiàn)前左 輪22的減壓控制;位于前右輪23中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由前右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y33流入前軸轉(zhuǎn)換閥2， 最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的A口，實(shí)現(xiàn)前右輪23的減壓控制;位于后左輪24中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由 后左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y34流入后軸轉(zhuǎn)換閥3,最終到達(dá)制動(dòng)主缸26的B口，實(shí)現(xiàn)后左輪24的減壓控 制;位于后右輪25中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由后右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y35流入后軸轉(zhuǎn)換閥3，最終到達(dá)制動(dòng)
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，包括整車控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電池管理系統(tǒng)、 電池組、原車ABS控制器、輪速傳感器;其特征在于:還包括固定在整車前部保險(xiǎn)杠上的毫米 波雷達(dá)、安裝在制動(dòng)輪缸前的制動(dòng)管路上的輪缸壓力傳感器、ESC液壓調(diào)節(jié)單元、dSPACE Micro Autobox控制器和dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器； 所述dSPACE Micro Autobox控制器分別與毫米波雷達(dá)、輪缸壓力傳感器、整車CAN總線 相連； 所述dSPACE Micro Autobox控制器通過(guò)雷莫連接器與dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器相連； 所述dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器與ESC液壓調(diào)節(jié)單元相連。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，其特征在于： 所述ESC液壓調(diào)節(jié)單元包括前軸高壓閥（1)、前軸轉(zhuǎn)換閥（2)、前軸單向閥（30)、后軸轉(zhuǎn) 換閥（3)、后軸單向閥（31)、后軸高壓閥（4)、前左進(jìn)液電磁閥（8)、前左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y（32)、前 右進(jìn)液電磁閥（9)、前右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y（33)、后左進(jìn)液電磁閥（10)、后左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y（34)、后右 進(jìn)液電磁閥（11 )、后右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y（3 5 )、前左出液電磁閥（14 )、前右出液電磁閥（15 )、后左 出液電磁閥（16)、后右出液電磁閥（17)、前軸柱塞栗(6)、后軸柱塞栗(7)、前軸低壓蓄能器 (12)、后軸低壓蓄能器（13);外連接部件包括制動(dòng)主缸(26)、前左輪(22)、前右輪(23)、后左 輪(24)、后右輪(25); 所述輪缸壓力傳感器，前后輪共四個(gè)，分別為前左輪缸壓力傳感器（18)、前右輪缸壓力 傳感器(19)、后左輪缸壓力傳感器(20)、后右輪缸壓力傳感器(21); 前軸高壓閥（1)的P 口、前軸轉(zhuǎn)換閥（2)的a 口、前軸單向閥（30)的p 口分別與制動(dòng)主缸 (26)的A□管路連接;后軸高壓閥(4)的p 口、后軸轉(zhuǎn)換閥（3)的a口、后軸單向閥（31)的p口分 別與制動(dòng)主缸(26)的B 口管路連接； 前軸高壓閥（1)的a 口與前軸柱塞栗(6)的p 口管路連接，后軸高壓閥(4)的a 口與后軸柱 塞栗(7)的p 口管路連接； 前軸轉(zhuǎn)換閥（2)的p 口、前軸單向閥（3 0)的a 口、前左進(jìn)液電磁閥（8)的p 口、前左進(jìn)液?jiǎn)?向閥（32)的a口、前右進(jìn)液電磁閥（9)的p 口、前右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y（33)的a口分別與前軸柱塞栗 (6) 的a 口管路連接； 后軸轉(zhuǎn)換閥（3)的p口、后軸單向閥（31)的a口、后左進(jìn)液電磁閥（10)的p口、后左進(jìn)液?jiǎn)?向閥（34)的a 口、后右進(jìn)液電磁閥（11)的p 口、后右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y（35)的a 口分別與后軸柱塞栗 (7) 的a 口管路連接； 前左進(jìn)液電磁閥（8)的a 口、前左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y（3 2)的p 口、前左出液電磁閥（14)的p 口、 前左輪缸壓力傳感器(18)分別與前左輪(22)管路連接； 前右進(jìn)液電磁閥（9)的a 口、前右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y（33)的p 口、前右出液電磁閥（15)的p 口、前 右輪缸壓力傳感器(19)分別與前右輪(23)管路相連； 后左進(jìn)液電磁閥（10)的a 口、后左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y（34)的p 口、后左出液電磁閥（16)的p 口、 后左輪缸壓力傳感器(20)分別與后左輪(24)管路連接； 后右進(jìn)液電磁閥（11)的a 口、后右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y（35)的p 口、后右出液電磁閥（17)的p 口、 后右輪缸壓力傳感器(21)分別與后右輪(25)管路連接； 前軸低壓蓄能器（12)、前左出液電磁閥（14)的a口、前右出液電磁閥（15)的a口、前軸高 壓閥（1)的a 口分別與前軸柱塞栗(6)的p 口管路連接； 后軸低壓蓄能器（13)、后左出液電磁閥（16)的a口、后右出液電磁閥（17)的a口、后軸高 壓閥(4)的a 口分別與后軸柱塞栗(7)的p 口管路連接。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，其特征在于： 所述前軸轉(zhuǎn)換閥（2)、后軸轉(zhuǎn)換閥（3)、前左進(jìn)液電磁閥（8)、前右進(jìn)液電磁閥（9)、后左 進(jìn)液電磁閥（10 )、后右進(jìn)液電磁閥（11)均為線性常開(kāi)電磁閥，能夠通過(guò)脈沖寬度調(diào)制方法 進(jìn)行控制；前左進(jìn)液電磁閥（8 )、前右進(jìn)液電磁閥（9 )、后左進(jìn)液電磁閥（10 )、后右進(jìn)液電磁 閥（11)均用于增壓速率控制;前軸轉(zhuǎn)換閥（2)、后軸轉(zhuǎn)換閥（3)用于液壓管路溢流壓力控制， 使輪缸壓力穩(wěn)定在需求制動(dòng)壓力； 所述前軸高壓閥（1)、后軸高壓閥（4)、前左出液電磁閥（14)、前右出液電磁閥（15)、后 左出液電磁閥（16)、后右出液電磁閥（17)均為開(kāi)關(guān)常閉電磁閥，能夠通過(guò)高低電平信號(hào)進(jìn) 行控制；前左出液電磁閥（14 )、前右出液電磁閥（15 )、后左出液電磁閥（16 )、后右出液電磁 閥（17)均用于制動(dòng)系統(tǒng)的減壓控制;前軸高壓閥（1)用于主動(dòng)增壓過(guò)程中前軸柱塞栗(6)的 P口制動(dòng)液的供給，后軸高壓閥（4)用于主動(dòng)增壓過(guò)程中后軸柱塞栗（7)的p口制動(dòng)液的供 給。4. 如權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制方法，其特征在于： 整車首先根據(jù)整車行駛狀態(tài)判斷是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制狀態(tài)； 然后在自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制中通過(guò)控制轉(zhuǎn)換閥的占空比進(jìn)行輪缸壓力的控 制，實(shí)現(xiàn)整車目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度的響應(yīng)； 在當(dāng)車速為〇km/h，且持續(xù)時(shí)間超過(guò)2s，ESC液壓調(diào)節(jié)單元進(jìn)行初始化減壓控制。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制方法，其特征在于： 所述主動(dòng)制動(dòng)控制具體實(shí)現(xiàn)步驟如下： (1) 判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制狀態(tài) 整車根據(jù)整車狀態(tài)信號(hào)包括整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)、整車制動(dòng)踏板信號(hào)、整車行駛車速信 號(hào)，判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)中，并在自適應(yīng)巡航系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)由制動(dòng)標(biāo)志位判斷 整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制； (2) 計(jì)算輪缸需求壓力 根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度、整車質(zhì)量、車輪滾動(dòng)半徑、輪缸半徑等參數(shù)，將目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度換算 為輪缸需求壓力，公式如下：其中：m為整備質(zhì)量(kg)，z為目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，g為重力加速速度(m/s2)，rf為前輪滾動(dòng)半 徑(m)，rr為后輪滾動(dòng)半徑(m)，Df為前輪輪缸直徑(m)，Dr為后輪輪缸直徑(m)，R f為前制動(dòng)盤(pán) 有效作用半徑(m)，Rr為后制動(dòng)盤(pán)有效作用半徑(m)，Kbf為前輪制動(dòng)器制動(dòng)效能因數(shù)，K br為后 輪制動(dòng)器制動(dòng)效能因數(shù)，P為輪缸需求壓力(Pa)。 (3) 查表獲取轉(zhuǎn)換閥占空比 輪缸需求壓力與轉(zhuǎn)換閥占空比是一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系，通過(guò)查閱轉(zhuǎn)換閥占空比-輪缸靜態(tài) 溢流壓力關(guān)系表，獲取取轉(zhuǎn)換閥占空比，具體的轉(zhuǎn)換閥占空比-輪缸靜態(tài)溢流壓力關(guān)系表通 過(guò)前期試驗(yàn)標(biāo)定； (4) E SC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓 所述ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓過(guò)程在信號(hào)控制方面，需利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送高壓閥開(kāi)關(guān)信號(hào)、轉(zhuǎn)換閥占空比信號(hào)、柱塞 栗電機(jī)占空比信號(hào)，dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，分別針對(duì)ESC液壓調(diào) 節(jié)單元內(nèi)的高壓閥、轉(zhuǎn)換閥、柱塞栗電機(jī)進(jìn)行電流控制；高壓閥為開(kāi)關(guān)信號(hào)控制;轉(zhuǎn)換閥占 空比信號(hào)根據(jù)轉(zhuǎn)換閥占空比查表獲得;柱塞栗電機(jī)占空比信號(hào)選取為70%。 (5) 判斷車速是否為Okm/h，且持續(xù)時(shí)間超過(guò)2s 若是，為避免ESC液壓調(diào)節(jié)單元電磁閥長(zhǎng)時(shí)間工作，導(dǎo)致發(fā)熱燒壞，則ESC液壓調(diào)節(jié)單元 進(jìn)行初始化減壓控制，執(zhí)行步驟(6);若否，則繼續(xù)執(zhí)行主動(dòng)制動(dòng)，執(zhí)行步驟(2); (6) 控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元初始化減壓。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制方法，其特征在于： 所述的判斷整車是否進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制狀態(tài)具體執(zhí)行步驟如下： a. 檢測(cè)整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào) 整車驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過(guò)整車控制器傳給dSPACE Micro Autobox控 制器中；若驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)不為0,駕駛員干預(yù)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)退出，執(zhí)行 步驟d;若驅(qū)動(dòng)踏板信號(hào)為0，執(zhí)行步驟b; b. 檢測(cè)整車制動(dòng)踏板信號(hào) 整車制動(dòng)踏板信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過(guò)整車控制器傳給dSPACE Micro Autobox控 制器中；若制動(dòng)踏板信號(hào)不為〇，駕駛員干預(yù)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)退出，執(zhí)行步 驟d;若制動(dòng)踏板信號(hào)為0，執(zhí)行步驟c; c. 檢測(cè)整車行駛車速信號(hào) 整車行駛車速信號(hào)經(jīng)由整車CAN總線，通過(guò)原車ABS控制器傳給dSPACE Micro Autobox 控制器中；若整車行駛車速信號(hào)所得整車行駛車速大于等于120km/h，為保證行駛安全性， 自適應(yīng)巡航系統(tǒng)自動(dòng)退出，執(zhí)行步驟d，由駕駛員操縱整車行駛;若整車行駛車速信號(hào)所得 整車行駛車速小于120km/h，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)正常運(yùn)行，執(zhí)行步驟e; d. 駕駛員操縱整車行駛 駕駛員通過(guò)操縱驅(qū)動(dòng)踏板與制動(dòng)踏板進(jìn)行整車驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)的操縱，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)不 參與整車運(yùn)行控制； e. 判斷制動(dòng)標(biāo)志位是否為1 整車的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制策略會(huì)實(shí)時(shí)提供制動(dòng)標(biāo)志位的大小，用于整車驅(qū)動(dòng)或制動(dòng) 的判斷;判斷制動(dòng)標(biāo)志位是否為1，若否，則整車進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制，執(zhí)行步驟f; 若是，則整車進(jìn)入自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制，執(zhí)行步驟g; f. 自適應(yīng)巡航系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制 dSPACE Micro Autobox控制器通過(guò)整車CAN總線發(fā)送需求扭矩給整車控制器，整車控 制器通過(guò)整車CAN總線發(fā)送到驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)整車需求扭矩的響應(yīng)； g. 自適應(yīng)巡航系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)控制 dSPACE Micro Autobox控制器根據(jù)毫米波雷達(dá)獲取的與前方車輛的的相對(duì)距離，相對(duì) 車速信息，計(jì)算出目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，通過(guò)dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生電流控制ESC液壓調(diào)節(jié) 單元，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的主動(dòng)制動(dòng)控制。7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制方法，其特征在于： 所述查表獲取轉(zhuǎn)換閥占空比的具體步驟如下： a. 控制柱塞栗電機(jī)占空比 利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送柱塞栗電機(jī)占空 比信號(hào)，dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元的柱塞栗 電機(jī)，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力源控制;柱塞栗電機(jī)占空比影響到主動(dòng)制動(dòng)控制過(guò)程中的 增壓速率，選取柱塞栗電機(jī)占空比為70%，能夠滿足主動(dòng)制動(dòng)控制過(guò)程中對(duì)增壓速率的需 求； b. 控制轉(zhuǎn)換閥占空比 利用dSPACE Micro Autobox控制器向dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器發(fā)送轉(zhuǎn)換閥占空比， dSPACE Rapid pro驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)并轉(zhuǎn)換為輸出電流，控制ESC液壓調(diào)節(jié)單元的前軸轉(zhuǎn)換閥 (2)、后軸轉(zhuǎn)換閥（3)，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的電磁閥溢流特性控制； c ?獲取輪缸靜態(tài)溢流壓力 壓力傳感器將輪缸壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)，電壓信號(hào)經(jīng)過(guò)補(bǔ)償、放大和濾波，經(jīng)由 dSPACE Micro Autobox控制器得到輪缸的靜態(tài)溢流壓力，并將輪缸的靜態(tài)溢流壓力進(jìn)行記 錄； d. 增大轉(zhuǎn)換閥占空比 前軸轉(zhuǎn)換閥2、后軸轉(zhuǎn)換閥3的轉(zhuǎn)換閥占空比的初始值選取為10%，以5%作為步長(zhǎng)進(jìn)行 增加，直至轉(zhuǎn)換閥占空比達(dá)到90 %; e. 判斷轉(zhuǎn)換閥占空比是否達(dá)到90 % 如果否，則轉(zhuǎn)至步驟b進(jìn)行新一輪的前軸轉(zhuǎn)換閥（2)、后軸轉(zhuǎn)換閥（3)的轉(zhuǎn)換閥占空比控 制下輪缸靜態(tài)溢流壓力的獲取;如果是，則結(jié)束前期輪缸靜態(tài)溢流壓力的標(biāo)定工作； f. 統(tǒng)計(jì)記錄轉(zhuǎn)換閥占空比與輪缸靜態(tài)溢流壓力 獲取轉(zhuǎn)換閥占空比與輪缸靜態(tài)溢流壓力的關(guān)系表。8. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制方法，其特征在于： ESC液壓調(diào)節(jié)單元主動(dòng)制動(dòng)增壓過(guò)程中，制動(dòng)主缸(26)的A口和B口同時(shí)給ESC液壓調(diào)節(jié) 單元提供制動(dòng)液； 進(jìn)入ESC液壓調(diào)節(jié)單元中的制動(dòng)液分別流入前軸和后軸； 針對(duì)流入前軸的制動(dòng)液，由ESC液壓調(diào)節(jié)單元中的柱塞栗電機(jī)(5)帶動(dòng)前軸柱塞栗(6) 工作，由制動(dòng)主缸(26)的A口流入，經(jīng)前軸高壓閥（1)進(jìn)入前軸柱塞栗(6)的p口，前軸柱塞栗 (6) 為流入的制動(dòng)液增壓，由前軸柱塞栗(6)的a 口流出高壓制動(dòng)液;高壓制動(dòng)液同時(shí)流至三 個(gè)方向，第一個(gè)方向流入前左進(jìn)液電磁閥（8)中，用于控制前左輪(22)的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn)前 左輪（22)的增壓；第二個(gè)方向流入前右進(jìn)液電磁閥（9)中，用于控制前右輪（23)的輪缸壓 力，實(shí)現(xiàn)前右輪(23)的增壓;第三個(gè)方向?qū)⒘魅肭拜S轉(zhuǎn)換閥（2)中，前軸轉(zhuǎn)換閥（2)具有穩(wěn)定 溢流壓力的作用，當(dāng)高壓制動(dòng)液壓力高于溢流壓力時(shí)，液體經(jīng)制動(dòng)主缸(26)的A口流入至制 動(dòng)主缸(26)中，實(shí)現(xiàn)高壓制動(dòng)液壓力的穩(wěn)壓控制； 針對(duì)流入后軸的制動(dòng)液，由ESC液壓調(diào)節(jié)單元中的柱塞栗電機(jī)(5)帶動(dòng)后軸柱塞栗(7) 工作，由制動(dòng)主缸(26)的B口流入，經(jīng)后軸高壓閥（4)進(jìn)入后軸柱塞栗(7)的p口，后軸柱塞栗 (7) 為流入的制動(dòng)液增壓，由后軸柱塞栗(7)的a 口流出高壓制動(dòng)液;高壓制動(dòng)液同時(shí)流至 三個(gè)方向，第一個(gè)方向流入后左進(jìn)液電磁閥（10)中，用于控制后左輪(24)的輪缸壓力，實(shí)現(xiàn) 后左輪(24)的增壓；第二個(gè)方向流入后右進(jìn)液電磁閥（11)中，用于控制后右輪(25)的輪缸 壓力，實(shí)現(xiàn)后右輪(25)的增壓;第三個(gè)方向?qū)⒘魅牒筝S轉(zhuǎn)換閥（3)中，后軸轉(zhuǎn)換閥（3)具有穩(wěn) 定溢流壓力的作用，當(dāng)高壓制動(dòng)液壓力高于溢流壓力時(shí)，液體經(jīng)制動(dòng)主缸(26)的B口流入至 制動(dòng)主缸(26)中，實(shí)現(xiàn)高壓制動(dòng)液壓力的穩(wěn)壓控制。9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制方法，其特征在于： 所述具體初始化減壓過(guò)程為：前左輪(22 )、前右輪(23)、后左輪（24)、后右輪（25)同時(shí) 進(jìn)行減壓控制； 位于前左輪(22)中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由前左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y（32)流入前軸轉(zhuǎn)換閥（2 )，最終 到達(dá)制動(dòng)主缸(26)的A口，實(shí)現(xiàn)前左輪(22)的減壓控制； 位于前右輪(23)中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由前右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y（33)流入前軸轉(zhuǎn)換閥（2 )，最終 到達(dá)制動(dòng)主缸(26)的A口，實(shí)現(xiàn)前右輪(23)的減壓控制； 位于后左輪(24)中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由后左進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y（34)流入后軸轉(zhuǎn)換閥（3)，最終 到達(dá)制動(dòng)主缸(26)的B口，實(shí)現(xiàn)后左輪(24)的減壓控制； 位于后右輪(25)中的高壓制動(dòng)液經(jīng)由后右進(jìn)液?jiǎn)蜗蜷y（35)流入后軸轉(zhuǎn)換閥（3)，最終 到達(dá)制動(dòng)主缸(26)的B 口，實(shí)現(xiàn)后右輪(25)的減壓控制。
【文檔編號(hào)】B60T8/58GK106042978SQ201610541510
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年7月11日
【發(fā)明人】初亮, 孫成偉, 李天驕, 蔡健偉, 楊毅, 朱鵬昊, 郭建華, 趙迪, 許楠
【申請(qǐng)人】吉林大學(xué)