輪式移動機器人懸掛裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種輪式移動機器人懸掛裝置，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]在輪式移動機器人驅(qū)動裝置中，驅(qū)動輪和底盤通常是剛性連接的，即車輪與減速器固定在車輪支架上，車輪支架又直接固定在車輪底盤上。當電機通過減速機減速，驅(qū)動機器人行走時，地面的高低不平會引起車輪振動，并直接傳遞給機器人底盤，導(dǎo)致機器人顛簸的特別嚴重。對于四輪或四輪以上的輪式移動機器人，若采用雙輪差速驅(qū)動，由于地面不平，則會出現(xiàn)驅(qū)動輪被從動輪架空，無法驅(qū)動的現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，提供一種能有效改善地面對機器人的影響，緩解車輪振動引起的機器人顛簸，提高機器人行駛的平穩(wěn)性，同時可以調(diào)整驅(qū)動車輪距離地面的高度，始終保證車輪著地，避免驅(qū)動輪空轉(zhuǎn)或打滑的現(xiàn)象并且結(jié)構(gòu)簡單，控制方便的輪式移動機器人懸掛裝置;進一步地，本發(fā)明提供一種減震效果好的輪式移動機器人懸掛裝置。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:
輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于，包括:底盤，所述底盤上開有用于穿過兩個車輪的兩個第一通孔，兩所述第一通孔之間的所述底盤中部固定設(shè)置有兩支撐座，所述支撐座與所述車輪走向相垂直設(shè)置，兩所述支撐座相對設(shè)置且其上水平設(shè)置有用于穿過旋轉(zhuǎn)軸的兩第二通孔，兩所述旋轉(zhuǎn)軸分別與車輪支架的一端固定連接，兩所述車輪支架的另一端分別與兩所述車輪相連，兩所述車輪支架之間設(shè)置有間隙，兩所述車輪支架的相對端均設(shè)置有板簧;所述板簧底端固定在所述車輪支架上表面，兩所述板簧頂端相抵觸。
[0005]所述車輪與減速機相連，所述減速機與無刷直流電機相連。
[0006]所述底盤的下表面前后左右均對稱設(shè)置有萬向輪。
[0007]所述車輪支架為L型平板，所述L型平板包括一體連接的垂直向下段和水平段，所述水平段的末端與所述旋轉(zhuǎn)軸通過螺栓固定連接，所述垂直向下段的外側(cè)面與所述車輪相連，所述垂直向下段的內(nèi)側(cè)面固定有所述減速機和無刷直流電機。
[0008]所述水平段上還設(shè)置有對稱式水平凸出的兩翼，所述翼下表面與所述底盤上表面之間設(shè)置有減震墊。
[0009]所述減震墊的材質(zhì)包括橡膠。
[0010]所述間隙的寬度為所述旋轉(zhuǎn)軸直徑的0.5?I倍。
[0011]所述支撐座為方塊。
[0012]所述板簧為開口為鈍角的V型，所述V型的一邊通過所述螺栓與所述車輪支架和旋轉(zhuǎn)軸相連，兩所述V型的另一邊頂端相抵觸，所述板簧的個數(shù)為至少I對。。
[0013]為了改善輪式移動機器人行駛的平穩(wěn)性與可靠性，本發(fā)明在輪式移動機器人驅(qū)動裝置中采用帶有避震的懸掛裝置進行工作。
[0014]本發(fā)明包括底盤、至少兩個板簧、旋轉(zhuǎn)連接機構(gòu)及車輪支架，車輪支架通過旋轉(zhuǎn)連接機構(gòu)與底盤可轉(zhuǎn)動連接;每個板簧的一端與車輪支架連接，另一端互相接觸，板簧必須成對使用。
[0015]車輪支架上固定有車輪、與車輪連接的減速機以及與減速機連接的無刷直流電機。
[0016]旋轉(zhuǎn)連接機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)軸，車輪支架通過螺栓固定在旋轉(zhuǎn)軸上，車輪支架通過旋轉(zhuǎn)軸與底盤可轉(zhuǎn)動連接。旋轉(zhuǎn)連接機構(gòu)還包括固定在底盤上的支撐座，旋轉(zhuǎn)軸穿過支撐座，以將車輪支架與底盤可轉(zhuǎn)動連接起來。
[0017]底盤上還安裝有橡膠減震墊。
[0018]兩個板簧一端固定在車輪支架上，可隨車輪支架與底盤轉(zhuǎn)動，兩個板簧通過轉(zhuǎn)動互相擠壓，產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)力。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明通過在兩個旋轉(zhuǎn)連接機構(gòu)之間設(shè)置板簧，當車輪在不平地面運動時，在板簧作用下，可以繞著旋轉(zhuǎn)軸軸心線向上擺動，吸收路面的沖擊能量，有效減緩輪式機器人車輪在運動時傳給底盤的振動，同時通過調(diào)整車輪距離地面的高度，始終保證車輪著地，避免了驅(qū)動輪空轉(zhuǎn)或打滑的現(xiàn)象，提高了機器人運動的可靠性和穩(wěn)定性;減震墊的設(shè)置，進一步增強了本發(fā)明的減震效果。
[0020]說明書附圖
圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為圖1的俯視圖；
圖3為本發(fā)明中車輪支架的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明中旋轉(zhuǎn)軸的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0021 ]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作更進一步的說明。
[0022]如圖1?圖4所示，輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于，包括:底盤I，所述底盤I上開有用于穿過兩個車輪11的兩個第一通孔，兩所述第一通孔之間的所述底盤I中部固定設(shè)置有兩支撐座2，所述支撐座2與所述車輪11走向相垂直設(shè)置，兩所述支撐座2相對設(shè)置且其上水平設(shè)置有用于穿過旋轉(zhuǎn)軸6的兩第二通孔，兩所述旋轉(zhuǎn)軸6分別與車輪支架7的一端固定連接，兩所述車輪支架7的另一端分別與兩所述車輪11相連，兩所述車輪支架7之間設(shè)置有間隙，兩所述車輪支架7的相對端均設(shè)置有板簧4;所述板簧4底端固定在所述車輪支架7上表面，兩所述板簧4頂端相抵觸。
[0023]所述車輪11與減速機12相連，所述減速機12與無刷直流電機14相連。
[0024]所述底盤I的下表面前后左右均對稱設(shè)置有萬向輪13。
[0025]所述車輪支架7為L型平板，所述L型平板包括一體連接的垂直向下段和水平段，所述水平段的末端與所述旋轉(zhuǎn)軸6通過螺栓5固定連接，所述垂直向下段的外側(cè)面與所述車輪11相連，所述垂直向下段的內(nèi)側(cè)面固定有所述減速機12和無刷直流電機14。
[0026]所述水平段上還設(shè)置有對稱式水平凸出的兩翼，所述翼下表面與所述底盤I上表面之間設(shè)置有減震墊8。
[0027]所述減震墊8的材質(zhì)包括橡膠。
[0028]所述間隙的寬度為所述旋轉(zhuǎn)軸6直徑的0.5?I倍。
[0029]所述支撐座2為方塊。
[0030]所述板簧4為開口為鈍角的V型，所述V型的一邊通過所述螺栓5與所述車輪支架7和旋轉(zhuǎn)軸6相連，兩所述V型的另一邊頂端相抵觸，所述板簧4的個數(shù)為I對。
[0031 ]當車輪11遇到障礙物時，因為車輪支架7是擺動的，車輪11被抬高，板簧4被壓縮，因此緩沖了地面對底盤I的沖擊，有效地吸收了路面的沖擊能量，減小了輪式移動機器人的車輪，I在路面運動時傳給底盤I的振動，提高了輪式移動機器人運行的平穩(wěn)性。
[0032]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出:對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于，包括:底盤(I)，所述底盤(I)上開有用于穿過兩個車輪(11)的兩個第一通孔，兩所述第一通孔之間的所述底盤(I)中部固定設(shè)置有兩支撐座(2)，所述支撐座(2)與所述車輪(11)走向相垂直設(shè)置，兩所述支撐座(2)相對設(shè)置且其上水平設(shè)置有用于穿過旋轉(zhuǎn)軸(6)的兩第二通孔，兩所述旋轉(zhuǎn)軸(6)分別與車輪支架(7)的一端固定連接，兩所述車輪支架(7)的另一端分別與兩所述車輪(11)相連，兩所述車輪支架(7)之間設(shè)置有間隙，兩所述車輪支架(7)的相對端均設(shè)置有板簧(4);所述板簧(4)底端固定在所述車輪支架(7)上表面，兩所述板簧(4)頂端相抵觸。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述車輪(11)與減速機(12)相連，所述減速機(12)與無刷直流電機(14)相連。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述底盤(I)的下表面前后左右均對稱設(shè)置有萬向輪(13)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述車輪支架(7)為L型平板，所述L型平板包括一體連接的垂直向下段和水平段，所述水平段的末端與所述旋轉(zhuǎn)軸(6)通過螺栓(5)固定連接，所述垂直向下段的外側(cè)面與所述車輪(11)相連，所述垂直向下段的內(nèi)側(cè)面固定有所述減速機(12)和無刷直流電機(14)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述水平段上還設(shè)置有對稱式水平凸出的兩翼，所述翼下表面與所述底盤(I)上表面之間設(shè)置有減震墊(8)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述減震墊(8)的材質(zhì)包括橡膠。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述間隙的寬度為所述旋轉(zhuǎn)軸(6 )直徑的0.5?I倍。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述支撐座(2)為方塊。9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述板簧(4)為開口為鈍角的V型，所述V型的一邊通過所述螺栓(5)與所述車輪支架(7)和旋轉(zhuǎn)軸(6)相連，兩所述V型的另一邊頂端相抵觸;所述板簧(4)的個數(shù)為至少I對。
【專利摘要】本發(fā)明公開了輪式移動機器人懸掛裝置，底盤（1）上開有用于穿過兩個車輪（11）的兩個第一通孔，兩所述第一通孔之間的所述底盤（1）中部固定設(shè)置有兩支撐座（2），兩所述支撐座（2）相對設(shè)置且其上水平設(shè)置有用于穿過旋轉(zhuǎn)軸（6）的兩第二通孔，兩所述旋轉(zhuǎn)軸（6）分別與車輪支架（7）的一端固定連接，兩所述車輪支架（7）的另一端分別與兩所述車輪（11）相連，兩所述車輪支架（7）之間設(shè)置有間隙，兩所述車輪支架（7）的相對端均設(shè)置有板簧（4）。本發(fā)明提供的輪式移動機器人懸掛裝置，緩解車輪振動引起的機器人顛簸，提高機器人行駛的平穩(wěn)性，同時可以調(diào)整驅(qū)動車輪距離地面的高度，始終保證車輪著地。
【IPC分類】B60G11/10, B60G21/05
【公開號】CN105564177
【申請?zhí)枴緾N201610021804
【發(fā)明人】王振洋, 宋瑞, 劉英奇, 王臻
【申請人】浙江大學(xué)昆山創(chuàng)新中心
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2016年1月14日